Roboception rc visard Bedienungsanleitung Seite 153

"x": "float64",
"y": "float64",
"z":
}
},
"type": "string"
},
"return _
code": {
"message": "string",
"value":
}
}
gripper : Gibt den Greifer mit dem zusätzlichen Feld
ses Feld gibt die TCP-Koordinaten im Flanschkoordinatensystem an, um diese mit den
Roboter-TCP-Koordinaten vergleichen zu können.
return _ code
: enthält mögliche Warnungen oder Fehlercodes und Nachrichten.
get _ grippers
gripper _ ids
gibt die mit
angegeben werden, enthält die Serviceantwort alle gespeicherten Greifer.
Die Definition der Request-Argumente mit jeweiligen Datentypen ist:
{
"gripper _
ids": [
"string"
]
}
Die Definition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{
"grippers": [
{
"elements": [
{
"box": {
"x": "float64",
"y": "float64",
"z": "float64"
},
"cylinder": {
"height": "float64",
"radius":
},
"id": "string",
"parent _
"pose": {
"orientation": {
"w": "float64",
"x": "float64",
"y": "float64",
"z":
},
"position": {
"x": "float64",
"y": "float64",
7.6. CollisionCheck
"float64"
"int16"
spezifizierten und gespeicherten Greifer zurück. Wenn keine
"float64"
id": "string",
"float64"
(Fortsetzung der vorherigen Seite)
tcp _ pose _ flange
zurück. Die-
gripper _ ids
(Fortsetzung auf der nächsten Seite)
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