Füllstandserkennung - Roboception rc visard Bedienungsanleitung

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Abb. 7.9: Illustration verschiedener Behälter-Modelle und des Referenzkoordinatensystems.
Um Mehrdeutigkeiten bei der Lageschätzung der Behältererkennung zu umgehen, kann eine grobe Vorgabe für
die Pose pose des Behälters spezifiziert werden. Wird keine angegeben, sucht der Algorithmus standardmäßig
nach Behältern, die horizontal zum Gravitationsvektor stehen.
7.4.4 Füllstandserkennung
Die ItemPick- und BoxPick-Module bieten den Service
ten Load Carriers zu berechnen.
Der Load Carrier ist in eine konfigurierbare Anzahl von Zellen unterteilt, welche in einem 2D-Raster angeordnet
sind. Die maximale Anzahl der Zellen beträgt 10x10. Für jede Zelle werden folgende Werte ermittelt:
level _ in _ percent
•
Werte können größer als 100% sein, falls die Zelle überfüllt ist.
level _ free _ in _ meters
•
Rand des Load Carriers gemessen. Diese Werte können negativ sein, falls die Zelle überfüllt ist.
cell _ size
• : Abmessungen der 2D-Zelle in Metern.
cell _ position
• : Position des Mittelpunkts der Zelle in Metern (entweder im Koordinatensystem
oder , siehe Hand-Auge-Kalibrierung, Abschnitt 7.4.7). Die z-Koordinate liegt auf der Ebene des
external
Load Carrier Randes.
• : Anteil der gültigen Pixel in dieser Zelle. Dieser Wert reicht von 0 bis 1 in Schritten von 0.1. Ein
coverage
niedriger Wert besagt, dass die Zelle fehlende Daten beinhaltet (d.h. nur wenige Punkte konnten in der Zelle
gemessen werden).
Diese Werte werden auch für den gesamten Load Carrier berechnet. Falls keine Zellunterteilung angegeben ist,
wird nur der Gesamtfüllstand (
7.4. ItemPick und BoxPick
x
: Minimum, Maximum und Mittelwert des Füllstands vom Boden in Prozent. Diese
: Minimum, Maximum und Mittelwert in Metern des freien Teils der Zelle vom
overall _ filling _ level
y
z
detect _ filling _ level
, um den Füllstand eines erkann-
) berechnet.
x
camera
102