Roboception rc visard Bedienungsanleitung Seite 215

8.4.3 Services
Das XML-Schema für die Services der Softwaremodule wird aus den Argumenten und der Antwort in JavaScript
Object Notation (JSON) generiert, wie in
7) beschrieben. Diese Umwandung ist bis auf die unten beschriebenen Regeln transparent.
Konvertierung von Posen:
Eine Pose ist ein JSON-Objekt, das die Schlüssel
{
"pose": {
"position": {
"x": "float64",
"y": "float64",
"z": "float64",
},
"orientation": {
"x": "float64",
"y": "float64",
"z": "float64",
"w": "float64",
}
}
}
Dieses JSON-Objekt wird zu einem KRL
<pose X="..." Y="..." Z="..." A="..." B="..."
Positionen werden von Metern in Millimetern umgerechnet und Orientierungen von Quaternionen in
das KUKA-ABC-Format (in Grad).
Bemerkung: Es werden in der EKI-Bridge keine anderen Größenumrechnungen vorgenommen.
Alle Abmessungen und 3D-Koordinaten, die nicht zu einer Pose gehören, werden in Metern er-
wartet und zurückgegeben.
Arrays:
Arrays enthalten die Unterelemente
Objekt
{
"rectangles": [
{
"x": "float64",
"float64"
"y":
}
]
}
in das folgende XML-Fragment konvertiert
<rectangles>
<le>
<x>...</x>
<y>...</y>
</le>
</rectangles>
XML-Attribute:
8.4. KUKA Ethernet KRL Schnittstelle
Softwaremodule (Abschnitt 6) und
position
FRAME in der XML-Nachricht konvertiert.
C="..."></pose>
(kurz für „List Element"). Als Beispiel wird das JSON-
<le>
Optionale Softwaremodule
und orientation enthält.
(Abschnitt
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