Probleme Mit Der Zustandsschätzung; Probleme Mit Gige Vision/Genicam - Roboception rc visard Bedienungsanleitung

• Verringern Sie den Abstand zwischen der Kamera und der Szene. Der Tiefenmessfehler nimmt quadratisch
mit dem Abstand zu den Kameras zu.
• Überprüfen Sie, ob die Szene wiederkehrende Muster enthält und entfernen Sie diese bei Bedarf. Diese
könnten falsche Disparitätsmessungen verursachen.
Disparitätsbild ist zu glatt
• Senken Sie den Median-Filter-Wert
• Senken Sie den Füllen-Wert
Disparitätsbild zeigt keine feinen Strukturen
• Senken Sie den Segmentierungs-Wert
• Senken Sie den Füllen-Wert
11.6 Probleme mit der Zustandsschätzung
Keine Zustandsschätzungen verfügbar
• Kontrollieren Sie in der Web GUI, dass das Dynamik-Modul eingeschaltet ist (siehe Parameter, Abschnitt
6.4.1).
• Kontrollieren Sie in der Web GUI, dass die Aktualisierungsrate etwa 200 Hz beträgt.
• Überprüfen Sie die Logs in der Web GUI auf Fehler.
Zustandsschätzungen rauschen zu stark
• Passen Sie die Parameter für die visuelle Odometrie gemäß den Anweisungen in
6.4.1) an.
• Überprüfen Sie, ob der Kameraposen-Datenstrom genau genug ist.
Posenschätzung weist Sprünge auf
• Ist das SLAM-Modul eingeschaltet? SLAM kann Sprünge verursachen, wenn Fehler aufgrund eines Schlei-
fenschlusses korrigiert werden.
• Passen Sie die Parameter für die visuelle Odometrie gemäß den Anweisungen in
6.4.1) an.
Posenfrequenz ist zu niedrig
• Verwenden Sie den Echtzeit-Datenstrom der Kamerapose mit einer Aktualisierungsrate im 200 Hz-Bereich.
Siehe Stereo-INS (Abschnitt 6.5).
Verzögerung/Latenz der Posenschätzung ist zu groß
• Verwenden Sie den Echtzeit-Datenstrom der Kamerapose. Siehe

11.7 Probleme mit GigE Vision/GenICam

Keine Bilder
• Überprüfen Sie, ob die Bildkomponenten aktiviert sind. Siehe
in Wichtige Parameter der GenICam-Schnittstelle
11.6. Probleme mit der Zustandsschätzung
(Abschnitt 6.2.4).
(Abschnitt 6.2.4).
(Abschnitt 6.2.4).
(Abschnitt 6.2.4).
(Abschnitt 8.1.1).
Parameter
Parameter
Stereo-INS (Abschnitt 6.5).
und
ComponentSelector
(Abschnitt
(Abschnitt
ComponentEnable
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