Roboception rc visard Bedienungsanleitung Seite 135

7.5.5 Wechselwirkung mit anderen Modulen
Die folgenden, auf dem rc_visard laufenden Module liefern Daten für das SilhouetteMatch-Modul oder haben
Einfluss auf die Datenverarbeitung.
Bemerkung: Jede Konfigurationsänderung dieser Module kann direkte Auswirkungen auf die Qualität oder
das Leistungsverhalten des SilhouetteMatch-Moduls haben.
Stereokamera und Stereo-Matching
Das SilhouetteMatch-Modul
rc _ stereocamera
( , Abschnitt 6.1). Es sollte deshalb auf eine passende Belichtungszeit geachtet werden,
um optimale Ergebnisse zu erhalten.
Für die Kalibrierung der Basisebene mit der Stereo-Methode wird das Disparitätsbild des Stereo-Matching-Moduls
rc _ stereomatching
( , Abschnitt 6.2) verarbeitet. Abgesehen davon sollte das Stereo-Matching-Modul nicht par-
allel zum SilhouetteMatch-Modul ausgeführt werden, da die Laufzeit der Objekterkennung sonst negativ beein-
flusst wird.
Für beste Ergebnisse wird empfohlen,
IOControl und Projektor-Kontrolle
Wenn der rc_visard in Verbindung mit einem externen Musterprojektor und dem Modul
rc _ iocontrol
Kontrolle (
der Basisebene benutzt werden.
Das projizierte Muster darf während der Objektdetektion nicht im linken oder rechten Kamerabild sichtbar sein,
da es den Detektionsvorgang behindert. Der Projektor sollte deshalb entweder ausgeschaltet sein oder im Modus
ExposureAlternateActive
Hand-Auge-Kalibrierung
Wenn die Kamera zu einem Roboter kalibriert ist, kann das SilhouetteMatch-Modul die Ergebnisposen automa-
tisch im Roboterkoordinatensystem liefern. Für die
das Referenzkoordinatensystem aller Posen über das Argument
Es kann zwischen den folgenden zwei Werten für
1. Kamera-Koordinatensystem (
Koordinatensystem angegeben.
2. Benutzerdefiniertes externes Koordinatensystem (
im sogenannten externen Koordinatensystem angegeben, welches vom Nutzer während der Hand-Auge-
Kalibrierung gewählt wurde. In diesem Fall bezieht das SilhouetteMatch-Modul alle notwendigen Informa-
tionen über die Kameramontage und die kalibrierte Hand-Auge-Transformation automatisch vom internen
Modul Hand-Auge-Kalibrierung
zer zusätzlich die jeweils aktuelle Roboterpose
Zulässige Werte zur Angabe des Referenzkoordinatensystems sind
als ungültig zurückgewiesen.
Bemerkung: Wurde keine Hand-Auge-Kalibrierung durchgeführt, muss als Referenzkoordinatensystem
pose _ frame
immer camera
Bemerkung: Wird die Hand-Auge-Kalibrierung nach einer Kalibrierung der Basisebene verändert, wird die
Kalibrierung der Basisebene als ungültig markiert und muss erneuert werden.
7.5. SilhouetteMatch
verarbeitet intern
Glättung (Abschnitt 6.2.4) für
, Abschnitt 7.2) betrieben wird, sollte der Projektor für die stereobasierte Kalibrierung
betrieben werden.
Services
pose _ frame
camera ): Alle Posen und Ebenenparameter werden im Kamera-
(Abschnitt 6.7). Für den Fall einer robotergeführten Kamera ist vom Nut-
angegeben werden.
die rektifizierten Bilder
Stereo-Matching
(Abschnitt 7.5.8) des SilhouetteMatch-Moduls kann
pose _ frame
angegeben werden.
gewählt werden:
external ): Alle Posen und Ebenenparameter sind
robot _ pose
anzugeben.
und
camera
des Stereokamera-Moduls
zu aktivieren.
IOControl und Projektor-
. Andere Werte werden
external
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