Roboception rc visard Bedienungsanleitung Seite 112

Tab. 7.18: Rückgabecodes der Services des ItemPick- bzw. BoxPick-
Moduls
Code Beschreibung
0 Erfolgreich
-1 Ungültige(s) Argument(e)
-4 Die maximal erlaubte Zeitspanne von 5.0 Sekunden für die interne Akquise der Bilddaten wurde
überschritten.
-10 Das neue Element konnte nicht hinzugefügt werden, da die maximal speicherbare Anzahl an Load
Carriern oder ROIs überschritten wurde.
-301 Für die Anfrage zur Greifpunktberechnung
item _ models
( ) vom Typ
-302 Mehr als ein Behälter wurde für die Anfrage
detect _ filling _ level
10 Die maximal speicherbare Anzahl an Load Carriern oder ROIs wurde erreicht.
100 Die angefragten Behälter wurden in der Szene nicht gefunden.
101 Es wurden keine gültigen Greifflächen in der Szene gefunden.
102 Der detektierte Behälter ist leer.
103 Alle berechneten Greifpunkte sind in Kollision mit dem Load Carrier.
200 Das Modul ist im Zustand
robot _ pose
300 Ein gültiges
400 Der Serviceanfrage
mitgegeben.
500 Während des Aufrufs von
Visualisierungen erzeugt werden.
600 Mit dem Aufruf von
existierendes Objekt mit derselben
Das ItemPick- bzw. BoxPick-Modul stellt folgende Services zur Verfügung.
start
versetzt das ItemPick-Modul in den Zustand
gang noch nicht vollständig abgeschlossen ist, wenn die Serviceantwort generiert wird. In diesem Fall
liefert diese den entsprechenden, sich von
Dieser Service hat keine Argumente.
Die Definition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{
"accepted": "bool",
"current _
state":
}
stop
stoppt das Modul und versetzt es in den Zustand
gang noch nicht vollständig abgeschlossen ist, wenn die Serviceantwort generiert wird. In diesem Fall
liefert diese den entsprechenden, sich von
Dieser Service hat keine Argumente.
Die Definition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{
"accepted": "bool",
7.4. ItemPick und BoxPick
UNKNOWN übergeben.
angegeben. Momentan wird nur ein Behälter gleichzeitig unterstützt.
.
IDLE
-Argument wurde angegeben, ist aber nicht erforderlich.
compute _ grasps
wurden keine Objektmodelle (
set _ region _ of _ interest
set _ load _ carrier
oder
überschrieben.
id
RUNNING
RUNNING
"string"
IDLE
compute _ grasps
wurden mehrere Objektmodelle
detect _ load _ carriers
item _ models
konnten keine entsprechenden
set _ region _ of _ interest
. Es kann vorkommen, dass der Zustandsüber-
unterscheidenden Zustand zurück.
IDLE . Es kann vorkommen, dass der Zustandsüber-
unterscheidenden Zustand zurück.
(Fortsetzung auf der nächsten Seite)
oder
) als Argumente
wurde ein bereits
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