Optionale Softwaremodule; Slam - Roboception rc visard Bedienungsanleitung

7 Optionale Softwaremodule

Der rc_visard bietet optionale Softwaremodule, für die separat eine
ben werden kann.
Die optionalen Softwaremodule des rc_visard sind:
rc _ slam
•

SLAM

( , Abschnitt 7.1) übernimmt die simultane Lokalisierung und Kartenerstellung, um ak-
kumulierte Posendaten zu korrigieren. Die Trajektorie des rc_visard lässt sich über die
Schnittstelle (Abschnitt 8.2) abfragen.
• IOControl und Projektor-Kontrolle
und Ausgänge des rc_visard mit speziellen Betriebsarten zur Kontrolle eines externen Musterpro-
jektors.
rc _ april _ tag _ detect
• TagDetect (
von AprilTags und QR-Codes sowie die Schätzung von deren Pose.
• ItemPick und BoxPick
robotische Pick-and-Place-Anwendungen für Vakuum-Greifsysteme.
rc _ silhouettematch
• SilhouetteMatch (
te, die sich auf einer Ebene befinden.
rc _ collision _ check
• CollisionCheck (
zwischen einem Greifer und einem Load Carrier zu prüfen.
7.1 SLAM
Das SLAM-Modul ist Teil des Dynamik-Moduls und stellt genauere Posenschätzungen als das Stereo-INS-Modul
bereit. Wenn sich der rc_visard bewegt, summieren sich mit der Zeit die bei der Posenschätzung auftretenden
Fehler. Das SLAM-Modul kann diese Fehler korrigieren, indem es bereits besuchte Orte wiedererkennt.
Das Akronym SLAM steht für simultane Lokalisierung und Kartenerstellung (simultaneous localization and map-
ping). Das SLAM-Modul erstellt eine Karte aus den für die visuelle Odometrie genutzten Bildmerkmalen. Die
Karte wird später verwendet, um kumulierte Posenfehler zu korrigieren. Am ehesten lässt sich dies in Anwendun-
gen beobachten, bei denen der Roboter, nachdem er eine lange Strecke zurückgelegt hat, an einen besuchten Ort
zurückkehrt (dies wird auch „Schleifenschluss" oder „Loop Closure" genannt). In diesem Fall kann der Roboter
Bildmerkmale, die bereits in seiner Karte abgespeichert sind, wiedererkennen und seine Posenschätzung auf dieser
Grundlage korrigieren.
Kommt es zu einem Schleifenschluss, wird nicht nur die aktuelle, sondern auch die bisherige Posenschätzung
(Trajektorie des rc_visard) korrigiert. Die kontinuierliche Korrektur der Trajektorie sorgt dafür, dass die Karte im-
mer mehr an Genauigkeit gewinnt. Die Genauigkeit der Trajektorie ist auch wichtig, wenn diese zum Aufbau eines
integrierten Weltmodells verwendet wird, indem beispielsweise die ermittelten 3D-Punktwolken in ein gemein-
sames Koordinatensystem projiziert werden (siehe
6.2.2). Zu diesem Zweck kann die gesamte Trajektorie des rc_visard beim SLAM-Modul abgefragt werden.
rc _ iocontrol
(
rc _ qr _ code _ detect
und
rc _ itempick rc _ boxpick
( und
, Abschnitt 7.5) bietet eine Objekterkennungslösung für Objek-
, Abschnitt 7.6) bietet eine einfache Möglichkeit, auf Kollisionen
Berechnung von Tiefenbildern und
Lizenz (Abschnitt 9.6) zur Aktivierung erwor-
, Abschnitt 7.2) bietet die Kontrolle über die Ein-
, Abschnitt 7.3) ermöglicht die Erkennung
, Abschnitt 7.4) bietet eine Standardlösung für
REST-API-
Punktwolken, Abschnitt
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