Taugliche Objekte; Taugliche Szene; Kalibrierung Der Basisebene - Roboception rc visard Bedienungsanleitung

Taugliche Objekte

Das SilhouetteMatch-Modul ist für Objekte ausgelegt, die prägnante Kanten auf einer Ebene besitzen, welche
parallel zu der Basisebene ist, auf der die Objekte liegen. Das trifft beispielsweise auf flache, nicht-transparente
Objekte zu, wie gefräste, lasergeschnittene oder wasserstrahlgeschnittene Teile. Komplexere Objekte können auch
erkannt werden, solange sie prägnante Kanten auf einer Ebene besitzen, z.B. ein gedrucktes Muster auf einer
ebenen Fläche.
Das SilhouetteMatch-Modul funktioniert am besten für Objekte, die auf einer texturlosen Basisebene liegen. Die
Farbe der Basisebene sollte so gewählt werden, dass im Intensitätsbild ein klarer Kontrast zwischen den Objekten
und der Basisebene sichtbar ist.

Taugliche Szene

Eine für das SilhouetteMatch-Modul taugliche Szene muss folgende Bedingungen erfüllen:
• Die zu erkennenden Objekte müssen, wie oben beschrieben, tauglich für das SilhouetteMatch-Modul sein.
• Nur Objekte, die zum selben Template gehören, dürfen gleichzeitig sichtbar sein (sortenrein). Falls auch
andere Objekte sichtbar sind, muss eine passende Region of Interest (ROI) festgelegt werden.
• Alle sichtbaren Objekte befinden sich auf einer gemeinsamen Basisebene, welche kalibriert werden muss.
• Die Verkippung der Basisebene zur Blickrichtung der Kamera darf 10 Grad nicht übersteigen.
• Die Objekte sind weder teilweise noch komplett verdeckt.
• Alle sichtbaren Objekte liegen richtig herum.
• Die Objektkanten, welche abgeglichen werden sollen, sind sowohl im linken als auch im rechten Kamerabild
zu sehen.

7.5.2 Kalibrierung der Basisebene

Bevor Objekte erkannt werden können, muss die Basisebene kalibriert werden. Hierbei wird die Distanz und der
Winkel der Ebene, auf welcher die Objekte liegen, gemessen und persistent auf dem rc_visard gespeichert.
Durch die Trennung der Kalibrierung der Basisebene von der eigentlichen Objekterkennung werden beispielswei-
se Szenarien ermöglicht, in denen die Basisebene zeitweise verdeckt ist. Darüber hinaus wird die Berechnungszeit
der Objekterkennung für Szenarien verringert, in denen die Basisebene für eine gewisse Zeit fixiert ist – die Basi-
sebene muss in diesem Fall nicht fortlaufend neu detektiert werden.
Die Kalibrierung der Basisebene kann mit drei unterschiedlichen Verfahren durchgeführt werden, auf die im Fol-
genden näher eingegangen wird:
• AprilTag-basiert
• Stereo-basiert
• Manuell
Die Kalibrierung ist erfolgreich, solange der Normalenvektor der Basisebene höchstens 10 Grad gegen die Blick-
richtung der Kamera verkippt ist. Eine erfolgreiche Kalibrierung wird persistent auf dem rc_visard gespeichert,
bis sie entweder gelöscht wird oder eine neue Kalibrierung durchgeführt wird.
Bemerkung: Um Datenschutzproblemen entgegenzuwirken, wird die Visualisierung der Kalibrierung der Ba-
sisebene nach einem Neustart des rc_visard verschwommen dargestellt.
In Szenarien, in denen die Basisebene nicht direkt kalibriert werden kann, ist es auch möglich, zu einer zur Ba-
sisebene parallel liegenden Ebene zu kalibrieren. In diesem Fall kann der Parameter
die geschätzte Ebene auf die eigentliche Basisebene zu verschieben. Der Parameter
Metern an, um welche die geschätzte Ebene in Richtung der Kamera verschoben wird.
7.5. SilhouetteMatch
offset benutzt werden, um
gibt die Distanz in
offset
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