Stereo-Ins - Roboception rc visard Bedienungsanleitung

Das Visuelle-Odometrie-Modul bietet folgende Services, um Parametereinstellungen zu speichern bzw. wieder-
herzustellen.
save _ parameters
Beim Aufruf dieses Services werden die aktuellen Parametereinstellungen zur visuellen Odometrie
auf dem rc_visard gespeichert. Das bedeutet, dass diese Werte selbst nach einem Neustart angewandt
werden.
Dieser Service hat keine Argumente.
Die Definition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{
"return _
code": {
"message": "string",
"int16"
"value":
}
}
reset _ defaults
Hiermit werden die Werkseinstellungen der Parameter dieses Moduls wiederhergestellt und ange-
wandt („factory reset").
Warnung: Der Benutzer muss bedenken, dass beim Aufruf dieses Services die aktuellen Para-
metereinstellungen für die visuelle Odometrie unwiderruflich verloren gehen.
Dieser Service hat keine Argumente.
Die Definition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{
"return _
code": {
"message": "string",
"value": "int16"
}
}

6.5 Stereo-INS

Die stereobildgestützte inertiale Navigation (INS) ist Teil des Dynamik-Moduls. Das System kombiniert die Mess-
werte der visuellen Odometrie mit den Daten aus der inertialen Messeinheit (IMU), um so robuste und hochfre-
quente Echtzeit-Zustandsschätzungen mit geringer Latenz anbieten zu können. Das IMU-Modul, das zur Messung
der Linearbeschleunigungen und Drehraten in allen drei Dimensionen dient, besteht aus drei Beschleunigungsauf-
nehmern und drei Gyroskopen. Durch Kombination der Messdaten aus IMU und visueller Odometrie werden die
Zustandsschätzungen mit der gleichen Frequenz wie die IMU-Messungen (200 Hz) vorgenommen und sind so
selbst unter anspruchsvollen Lichtbedingungen und bei schnellen Bewegungen sehr robust.
Bemerkung: Um genaue Posenschätzungen zu erhalten, muss sichergestellt sein, dass ausreichend viel Tex-
tur während der Laufzeit des Stereo-INS-Moduls sichtbar ist. Falls für einen längeren Zeitraum keine Textur
sichtbar ist, beendet sich das Stereo-INS-Modul, anstatt stark fehlerbehaftete Daten zu liefern.
6.5. Stereo-INS 55