Hand-Auge-Kalibrierung - Roboception rc visard Bedienungsanleitung

Abb. 7.8: Vereinfachte Darstellung der Marker-Wiedererkennung. Die euklidischen Abstände zwischen zusam-
mengehörigen Markerecken in 3D werden berechnet (rote Pfeile).
Nach einer bestimmten Anzahl von Markererkennungsläufen werden vorher gesehene Marker verworfen, falls die-
se in der Zwischenzeit nicht mehr erkannt wurden. Dies kann über den Parameter
festgelegt werden.

7.3.5 Hand-Auge-Kalibrierung

Falls die Kamera zu einem Roboter kalibriert wurde, kann das TagDetect-Modul automatisch Posen im Robo-
terkoordinatensystem ausgeben. Für die
Posen mit dem Argument
pose _ frame
Zwei verschiedene
1. Kamera-Koordinatensystem (
2. Benutzerdefiniertes externes Koordinatensystem (
Koordinatensystem angegeben, welches vom Nutzer während der Hand-Auge-Kalibrierung gewählt wur-
de. In diesem Fall bezieht das Modul alle notwendigen Informationen über die Kameramontage und die
kalibrierte Hand-Auge-Transformation automatisch vom Modul
Für den Fall einer robotergeführten Kamera ist vom Nutzer zusätzlich die jeweils aktuelle Roboterpose
robot _ pose
anzugeben.
Zulässige Werte zur Angabe des Referenzkoordinatensystems sind
als ungültig zurückgewiesen.
7.3.6 Parameter
Es stehen zwei getrennte Module für die Markererkennung zur Verfügung, eines für AprilTag- und eines für QR-
rc _ april _ tag _ detect
Code-Erkennung:
die gleiche Schnittstellendefinition.
Neben der REST-API-Schnittstelle
bereit, über welche sie manuell ausprobiert und konfiguriert werden können.
Im Folgenden sind die Parameter am Beispiel von
rc _ april _ tag _ detect
.
Dieses Softwaremodul bietet folgende Laufzeitparameter:
7.3. TagDetect
Services (Abschnitt 7.3.8) kann das Koordinatensystem der berechneten
pose _ frame
spezifiziert werden.
-Werte können gewählt werden:
): Alle Posen sind im Kamera-Koordinatensystem angegeben.
camera
rc _ qr _ code _ detect
bzw.
(Abschnitt 8.2) stellen die TagDetect-Module außerdem Seiten in der Web GUI
): Alle Posen sind im sogenannten externen
external
Hand-Auge-Kalibrierung
und
camera
. Abgesehen vom Modulnamen teilen beide
rc _ qr _ code _ detect
aufgelistet. Sie gleichen denen von
forget _ after _ n _ detections
(Abschnitt 6.7).
. Andere Werte werden
external
94