Stereokalibrierung; Schritt 4: Kalibrierergebnis Speichern - Roboception rc visard Bedienungsanleitung

Stereokalibrierung

Nachdem die Monokalibrierung abgeschlossen ist bzw. wenn sie übersprungen wurde, beginnt der Prozess der
Stereokalibrierung. Bei der Stereokalibrierung wird die relative Rotation und Translation der Kameras zueinander
ermittelt.
Zunächst sollte das Muster in einem Abstand von weniger als 40 cm vor den Sensor gehalten werden. Es muss auf
beiden Bildern vollständig sichtbar sein und die Blickrichtung der Kameras sollte senkrecht zum Muster stehen.
Ist im Bild eine grüne Umrandung zu sehen, so bedeutet dies, dass die Bilder für die Kalibrierung akzeptiert
wurden.
Abb. 6.14: Erster Schritt der Stereokalibrierung: Positionierung des Kalibriermusters in einem Abstand von weni-
ger als 40 cm vor dem Sensor
Danach sollte das Muster wenigstens 1 m von den Kameras entfernt gehalten werden. Das kleine Kreuz in der Mit-
te der Bilder sollte sich innerhalb des Musters befinden und die Blickrichtung der Kameras sollte senkrecht zum
Muster stehen. Ist im Bild eine grüne Umrandung zu sehen, so bedeutet dies, dass die Bilder für die Kalibrierung
akzeptiert wurden.
Abb. 6.15: Zweiter Schritt der Stereokalibrierung: Positionierung des Musters in einem Abstand von mehr als 1 m
zum Sensor
Bemerkung: Falls alle Häkchen auf dem Kalibriermuster verschwinden, liegt dies daran, dass die Kamera-
blickrichtung nicht senkrecht zum Muster steht, das grüne Kreuz sich nicht innerhalb des Musters befindet
oder das Muster zu weit von der Kamera entfernt ist.

Schritt 4: Kalibrierergebnis speichern

Mit Klick auf die Schaltfläche Kalibrierung berechnen wird der Kalibriervorgang beendet und das Endergeb-
nis angezeigt. Der eingeblendete Wert ist der mittlere Reprojektionsfehler aller Kalibrierpunkte. Er ist in Pixeln
angegeben und beläuft sich typischerweise auf einen Wert von unter 0,2.
Mit Klick auf Kalibrierung speichern wird das Kalibrierergebnis übernommen und auf dem Sensor gespeichert.
6.6. Kamerakalibrierung 61