Wechselwirkung Mit Anderen Modulen; Stereokamera Und Stereo-Matching; Iocontrol Und Projektor-Kontrolle - Roboception rc visard Bedienungsanleitung

Jeder Greifpunkt enthält auch einen Qualitätswert (
gibt. Dieser Wert reicht von 0 bis 1, wobei höhere Werte für eine ebenere rekonstruierte Oberfläche stehen.
Jeder berechnete Greifpunkt lässt sich anhand einer
und enthält zusätzlich den Zeitstempel der ältesten Bildaufnahme, auf der die Greifpunktberechnung durchgeführt
wurde.

7.4.7 Wechselwirkung mit anderen Modulen

Die folgenden, intern auf dem rc_visard laufenden Module liefern Daten für das ItemPick- und BoxPick-Modul
oder haben Einfluss auf die Datenverarbeitung.
Bemerkung: Jede Konfigurationsänderung dieser Module kann direkte Auswirkungen auf die Qualität oder
das Leistungsverhalten der ItemPick- und Boxpick-Module haben.

Stereokamera und Stereo-Matching

Folgende Daten werden vom ItemPick- und BoxPick-Modul verarbeitet:
• Die rektifizierten Bilder des Stereokamera-Moduls (
• Die Disparitäts-, Konfidenz- und Fehlerbilder des Stereo-Matching-Moduls (
schnitt 6.2).
Für alle genutzten Bilder ist garantiert, dass diese nach dem Auslösen des Services aufgenommen wurden.
Schätzung der Gravitationsrichtung
Jedes Mal, wenn eine Behältererkennung oder Greifpunktberechnung durchgeführt wird, schätzt das ItemPick-
bzw. BoxPick-Modul die Gravitationsrichtung basierend auf den IMU-Daten des rc_visard.
Bemerkung: Die Richtung des Gravitationsvektors wird durch Messungen der linearen Beschleunigung der
IMU bestimmt. Für eine korrekte Schätzung des Gravitationsvektors muss der rc_visard stillstehen.

IOControl und Projektor-Kontrolle

Für den Anwendungsfall, dass der rc_visard zusammen mit einem externen Musterprojektor und dem Modul
für IOControl und Projektor-Kontrolle
digitale Ausgang in den Betriebsmodus
Laufzeitparameter, Abschnitt 7.2.1).
Darüber hinaus sind keine weiteren Änderungen für diesen Anwendungsfall notwendig.
Hand-Auge-Kalibrierung
Falls die Kamera zu einem Roboter kalibriert wurde, können die ItemPick- und BoxPick-Module automatisch
Posen im Roboterkoordinatensystem ausgeben. Für die
der berechneten Posen mit dem Argument
Zwei verschiedene Werte für
1. Kamera-Koordinatensystem (
es ist kein zusätzliches Wissen über die Lage der Kamera in seiner Umgebung notwendig. Das bedeutet
insbesondere, dass sich ROIs oder Load Carrier, welche in diesem Koordinatensystem angegeben sind, mit
der Kamera bewegen. Es liegt daher in der Verantwortung des Anwenders, in solchen Fällen die entspre-
chenden Posen der Situation entsprechend zu aktualisieren (beispielsweise für den Anwendungsfall einer
robotergeführten Kamera).
7.4. ItemPick und BoxPick
quality
uuid
rc _ iocontrol
(
ExposureAlternateActive
pose _ frame
pose _ frame
können gewählt werden:
camera ): Alle Posen sind im Kamera-Koordinatensystem angegeben und
), der einen Hinweis auf die Ebenheit der Greiffläche
(Universally Unique Identifier) eindeutig identifizieren
rc _ stereocamera
, Abschnitt 6.1);
, Abschnitt 7.2) betrieben wird, sollte der entsprechende
geschaltet werden (siehe
Services (Abschnitt 7.4.10) kann das Koordinatensystem
spezifiziert werden.
rc _ stereomatching
, Ab-
Beschreibung der
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