Roboception rc visard Bedienungsanleitung Seite 125

"load _ carrier _
"pose _
frame": "string",
"region _ of _ interest _
"robot _
pose": {
"orientation": {
"w": "float64",
"x": "float64",
"y": "float64",
"z": "float64"
},
"position": {
"x": "float64",
"y": "float64",
"z": "float64"
}
},
"suction _ surface _
"suction _ surface _
}
Obligatorische Serviceargumente:
pose _ frame
suction _ surface _ length
Greifsystems.
suction _ surface _ width
Greifsystems.
Möglicherweise benötigte Serviceargumente:
robot _ pose
Optionale Serviceargumente:
load _ carrier _ id
enthält.
load _ carrier _ compartment
tektierenden Load Carrier (Behälter), in dem Greifpunkte berechnet werden sol-
len.
region _ of _ interest _ id
on of Interest, innerhalb welcher nach dem Load Carrier gesucht wird. Andern-
falls die ID der Region of Interest, innerhalb der Greifpunkte berechnet werden.
item _ models
Größe, wobei die minimale Größe kleiner als die maximale Größe sein muss.
Nur ein Objekt
collision _ detection
onsprüfung der berechneten Greifpunkte mit dem Load Carrier zu aktivieren.
Optional kann der
on zu setzen und zu prüfen, ob der Greifer an einem beliebigen Punkt entlang der
linearen Trajektorie zwischen Vorgreifposition und Greifposition in Kollision mit
dem Load Carrier geraten würde. Die Kollisionsprüfung benötigt eine gesonderte
CollisionCheck-Lizenz
Response:
Die Definition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
7.4. ItemPick und BoxPick
id": "string",
id": "string",
length": "float64",
width": "float64"
: siehe Hand-Auge-Kalibrierung
: Länge der Greiffläche des verwendeten Vakuum-
: Breite der Greiffläche des verwendeten Vakuum-
: siehe Hand-Auge-Kalibrierung
: ID des Load Carriers, welcher die zu greifenden Objekte
: Teilvolumen (Fach oder Abteil) in einem zu de-
load _ carrier _ id
: Falls
: Liste von unbekannten Objekten mit minimaler und maximaler
item _ model
vom Typ UNKNOWN
gripper _ id
: enthält die
pre _ grasp _ offset
(Abschnitt 9.6).
(Fortsetzung der vorherigen Seite)
(Abschnitt 7.4.7).
(Abschnitt 7.4.7).
gesetzt ist, die ID der Regi-
wird aktuell unterstützt.
des Greifers, um die Kollisi-
benutzt werden, um eine Vorgreifpositi-
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