Roboception rc visard Bedienungsanleitung Seite 51

Datenströmen enthaltenen Werte entsprechen den Werten in den Echtzeit-Dynamik-Datenströmen, geben aber die
Pose im Sensor/Kamera-Koordinatensystem statt im IMU-Koordinatensystem an.
Echtzeit-Dynamik-Datenströme (
Die beiden Echtzeit-Dynamik-Datenströme heißen
Frequenz von 200 Hz bereitgestellt.
kombiniert werden, wenn das SLAM-Modul läuft. Läuft das SLAM-Modul nicht, sind beide Datenströme gleich-
wertig. Die Schätzungen können für die Echtzeitregelung eines Roboters verwendet werden. Da die Werte in Echt-
zeit bereitgestellt werden und die Berechnung der visuellen Odometrie eine gewisse Bearbeitungszeit erfordert,
ist die letzte Odometrieschätzung möglicherweise nicht enthalten. Daher sind diese Schätzungen im Allgemeinen
etwas weniger genau als die nicht in Echtzeit bereitgestellten Kameraposen-Datenströme (siehe oben). Dennoch
sind es zu diesem Zeitpunkt die bestmöglichen Schätzungen. Die bereitgestellten Dynamik-Datenströme enthalten
folgende Werte zum rc_visard:
• Translation p = (��, ��, ��)
• Rotation q = (�� , ��
��
• Lineargeschwindigkeit v = (��
• Winkelgeschwindigkeit �� = (��
• gravitationskompensierte Linearbeschleunigung a = (��
• Transformation zwischen Kamera- und IMU-Koordinatensystem als Pose mit Frame-Namen und Parent-
Frame-Namen.
Der Datenstrom enthält für jede Datenkomponente zusätzlich den Namen des Koordinatensystems, in dem die
Werte angegeben sind. Translations-, Rotations- und Lineargeschwindigkeiten werden im Weltkoordinatensys-
tem, Winkelgeschwindigkeiten und Winkelbeschleunigungen im IMU-Koordinatensystem angegeben (siehe
ordinatensysteme für die
IMU-Koordinatensystems. Dies bedeutet beispielsweise, dass die Lineargeschwindigkeit der Geschwindigkeit des
IMU-Koordinatenursprungs im Weltkoordinatensystem entspricht.
Schließlich enthält der Datenstrom den Statusindikator
das optional erhältliche SLAM-Modul (siehe SLAM, Abschnitt 7.1) die Zustandsschätzung nach einem Schleifen-
schluss (Loop Closure) korrigiert. Die Zustandsschätzung kann in diesem Fall einen Sprung machen, was beachtet
werden sollte, wenn die Werte in einem Regelkreis verwendet werden. Wenn SLAM nicht läuft, bleibt der Statu-
possible _ jump
sindikator
IMU-Datenstrom ( )
imu
Der IMU-Datenstrom heißt
schleunigungen in X-, Y- und Z-Richtung sowie die Winkelgeschwindigkeiten um diese drei Achsen. Diese Werte
sind kalibriert, aber nicht bias- und gravitationskompensiert, und werden im IMU-Koordinatensystem angegeben.
Die Transformation zwischen dem IMU-Koordinatensystem und dem Sensorkoordinatensystem wird im Echtzeit-
Dynamik-Datenstrom bereitgestellt.
6.3.3 Statuswerte
Diese Modul meldet folgende Statuswerte:
6.3. Sensordynamik
und
dynamics
dynamics
dynamics bietet eine Best-Effort-Schätzung, für die
��
in ��,
��
, �� , �� ) als Einheitsquaternion,
�� �� ��
��
��
, �� , �� )
in
�� �� ��
��
��
, �� , �� ) in
�� �� ��
Zustandsschätzung, Abschnitt 6.3.1). Alle Werte beziehen sich auf den Ursprung des
auf FALSE und kann ignoriert werden.
und wird mit der IMU-Frequenz von 200 Hz bereitgestellt. Er umfasst die Be-
imu
Tab. 6.6: Die Statuswerte des
Name Beschreibung
Der aktuelle Zustand des Sensordynamik-Moduls
state
dynamics _ ins
)
dynamics _ ins
und
,
������
,
��
��
��
, �� , �� ) in
�� �� ��
��
possible _ jump
, der auf TRUE gesetzt ist, wann immer
rc _ dynamics
Moduls
und sie werden mit der IMU-
SLAM and Stereo-INS
und
Ko-
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