Verfügbare Zustandsschätzungen - Roboception rc visard Bedienungsanleitung

Die Transformation zwischen dem IMU-Koordinatensystem und dem Kamera/Sensor-Koordinatensystem wird
ebenfalls geschätzt und über die rc_dynamics-Schnittstelle im Echtzeit-Dynamik-Datenstrom bereitgestellt (siehe
Schnittstellen, Abschnitt 8).
Warnung: Das Stereo-INS-Modul führt während der Initialisierung eine Selbstkalibrierung der IMU durch.
Deswegen darf sich der rc_visard während des Startens des Stereo-INS-Moduls nicht bewegen und muss
ausreichend viel Textur sehen können.
6.3.2 Verfügbare Zustandsschätzungen
Der rc_visard bietet über die rc_dynamics-Schnittstelle sieben verschiedene Arten an Datenströmen mit zeitge-
stempelten Zustandsschätzungen an (siehe
Name Fre-
quenz
pose 25 Hz
pose_ins 25 Hz
pose_rt 200 Hz
po- 200 Hz
se_rt_ins
dynamics 200 Hz
200 Hz
dyna-
mics_ins
imu 200 Hz
Best Effort bedeutet hier für den Fall, dass das SLAM-Modul läuft, dass der Datenstrom per Loop-Closure kor-
rigierte Schätzungen umfasst, bzw. dass er dem vom
SLAM nicht läuft.
Kameraposen-Datenströme (
Die Kameraposen-Datenströme heißen
Zeitstempeln bereitgestellt, die den Bildzeitstempeln entsprechen.
SLAM und Stereo-INS kombiniert werden, wenn das SLAM-Modul läuft. Läuft das SLAM-Modul nicht, sind
beide Datenströme gleichwertig. Die Posen werden in Weltkoordinaten angegeben und beziehen sich auf den Ur-
sprung des Kamerakoordinatensystems (siehe
Die Datenströme umfassen genaueste Schätzungen, für die alle verfügbaren Daten des rc_visard berücksichtigt
werden. Sie können für Modellierungsanwendungen eingesetzt werden, bei denen Kamerabilder, Tiefenbilder
oder Punktwolken mit höchster Genauigkeit aneinander ausgerichtet werden müssen. Um die größtmögliche Ge-
nauigkeit sicherzustellen, verzögert sich die Ausgabe dieser Datenströme, bis die zugehörigen Messwerte aus der
visuellen Odometrie verfügbar sind.
Echtzeit-Datenströme der Kamerapose (
Die Echtzeit-Datenströme der Kamerapose heißen
Frequenz von 200 Hz bereitgestellt.
kombiniert werden, wenn das SLAM-Modul läuft. Läuft das SLAM-Modul nicht, sind beide Datenströme gleich-
wertig. Die Posen werden in Weltkoordinaten angegeben und beziehen sich auf den Ursprung des Koordinatensys-
tems der rc_visard-Kamera (siehe
6.3. Sensordynamik
Die rc_dynamics-Schnittstelle, Abschnitt 8.3):
Quelle Beschreibung
Best Ef- genaueste Schätzung der Pose des Kamerakoordinatensystems, aber
fort leicht zeitverzögert
Stereo- genaueste Schätzung der Pose des Kamerakoordinatensystems, aber
leicht zeitverzögert
INS
Best Ef- Pose des Kamerakoordinatensystems
fort
Stereo- Pose des Kamerakoordinatensystems
INS
Best Ef- Pose, Geschwindigkeit
fort Koordinatensystem
Pose, Geschwindigkeit
Stereo-
INS Koordinatensystem
Stereo- IMU-Rohdaten
INS
pose _ ins
und
pose
pose _ ins
pose und
Koordinatensysteme für die
pose _ rt
pose _ rt
pose _ rt
bietet eine Best-Effort-Schätzung, für die
Koordinatensysteme für die
und Beschleunigung
und Beschleunigung
bereitgestellten Datenstrom entspricht, wenn
Stereo-INS
)
und sie werden mit einer Frequenz von 25 Hz mit
bietet eine Best-Effort-Schätzung, für die
pose
Zustandsschätzung, Abschnitt 6.3.1).
pose _ rt _ ins
und )
pose _ rt _ ins
und
Zustandsschätzung, Abschnitt 6.3.1). Die in diesen
im IMU-
im IMU-
und sie werden mit der IMU-
SLAM und Stereo-INS
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