Monokalibrierung - Roboception rc visard Bedienungsanleitung

Häufig wird der Fehler begangen, das Muster bei der Kalibrierung falsch herum zu halten. Dieser Fehler lässt sich
leicht erkennen, da sich die von den Musterecken zu den grünen Rechtecken verlaufenden Linien in diesem Fall
kreuzen (siehe Abb. 6.12).
Abb. 6.12: Wird das Kalibriermuster falsch herum gehalten, kreuzen sich die grünen Linien.
Bemerkung: Die Kalibrierung mag umständlich erscheinen, da das Muster hierfür in bestimmten vordefinier-
ten Stellungen gehalten werden muss. Dieses Vorgehen ist jedoch notwendig um ein qualitativ hochwertiges
Kalibrierergebnis zu erreichen.

Monokalibrierung

Um den rc_visard vollständig zu kalibrieren, müssen zunächst beide Kameras einzeln intrinsisch kalibriert werden
(Monokalibrierung). Anschließend wird durch die Stereokalibrierung die Ausrichtung der beiden Kameras zuein-
ander bestimmt. In den meisten Fällen wird die intrinsische Kalibrierung der beiden Kameras nicht beeinträchtigt.
Daher sollte die Option Monokalibrierung überspringen auf der Registerkarte Kalibrieren ausgewählt werden,
um die Monokalibrierung bei der ersten Neukalibrierung zu überspringen. Anschließend sind die im nächsten
Abschnitt Stereokalibrierung
zeptablen Kalibrierfehler, sollte die Kalibrierung erneut vorgenommen werden, jedoch ohne die Monokalibrierung
zu überspringen.
Für den Prozess der Monokalibrierung ist das Kalibriermuster für beide Kameras in den in
Stellungen zu halten.
Nachdem die Ecken oder Seiten des Kalibriermusters auf die sensiblen Bereiche ausgerichtet wurden, zeigt der
Kalibriervorgang automatisch die nächste Stellung an. Sobald der Prozess für die linke Kamera abgeschlossen ist,
ist er ebenso für die rechte Kamera zu wiederholen.
6.6. Kamerakalibrierung
angegebenen Schritte zu befolgen. Führt die Stereokalibrierung nicht zu einem ak-
Abb. 6.13: Musterposen für die Monokalibrierung
Abb. 6.13 angegebenen
60