Schnittstellen; Gige Vision 2.0/Genicam-Schnittstelle - Roboception rc visard Bedienungsanleitung

8 Schnittstellen

Es stehen vier Schnittstellen zur Konfiguration und Datenübertragung des rc_visard zur Verfügung:
•

GigE Vision 2.0/GenICam-Schnittstelle

Konfiguration bild- und kamerabezogener Einstellungen.
•
REST-API-Schnittstelle
Programmierschnittstelle zur Konfiguration des rc_visard, zur Abfrage von Statusinformationen,
zum Anfordern von Datenströmen, usw.
•
rc_dynamics-Schnittstelle
Echtzeit-Datenströme, die Zustandsschätzungen samt Posen-, Geschwindigkeits- und anderen
Daten enthalten, werden über die rc_dynamics-Schnittstelle bereitgestellt. Sie sendet ProtoBuf -
kodierte Nachrichten über UDP.
• Ethernet KRL Schnittstelle (EKI)
API zum Konfigurieren des rc_visard und Ausführen von Service-Anfrage von KUKA KSS
Robotern aus.
• Zeitsynchronisation
Zeitsynchronisation zwischen dem rc_visard und dem Anwendungs-PC.
8.1 GigE Vision 2.0/GenICam-Schnittstelle
Gigabit Ethernet for Machine Vision (oder kurz „GigE Vision®") ist ein industrieller Standard für Kameraschnitt-
stellen, der auf UDP/IP basiert (siehe http://www.gigevision.com). Der rc_visard nutzt den GigE Vision®-
Standard der Version 2.0 und ist damit mit allen GigE Vision®-2.0-Standard-konformen Frameworks und Bi-
bliotheken kompatibel.
GigE Vision® verwendet GenICam (Generic Interface for Cameras), um die Eigenschaften der Kamera bzw. des
Geräts zu beschreiben. Für nähere Informationen zu dieser generischen Programmierschnittstelle für Kameras
siehe http://www.genicam.org/.
Über diese Schnittstelle stellt der rc_visard folgende Funktionen zur Verfügung:
• Discovery-Mechanismus,
• IP-Konfiguration,
• Konfiguration kamerabezogener Parameter,
• Bildaufnahme und
• Zeitsynchronisierung über das im Standard IEEE 1588-2008 definierte Precision Time Protocol (PTPv2).
Bemerkung: Der rc_visard unterstützt Jumbo-Frames mit einer Größe bis 9000 Byte. Für höchste Leistung
wird empfohlen, die maximale Übertragungseinheit (MTU) des GigE-Vision-Clients auf 9000 zu stellen.
(Abschnitt 8.1)
(Abschnitt 8.2)
(Abschnitt 8.3)
(Abschnitt 8.4)
(Abschnitt 8.5)
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