Roboception rc visard Bedienungsanleitung Seite 101

{
"id": "string",
"instance _
"pose": {
"orientation": {
"w": "float64",
"x": "float64",
"y": "float64",
"z":
},
"position": {
"x": "float64",
"y": "float64",
"z":
}
},
"pose _
frame": "string",
"size": "float64",
"timestamp": {
"nsec": "int32",
"sec":
}
}
],
"timestamp": {
"nsec": "int32",
"sec": "int32"
}
}
timestamp wird auf den Zeitstempel des Bildpaares gesetzt, auf dem die Markererken-
nung gearbeitet hat.
tags enthält alle erkannten Marker.
id ist die ID des Markers, vergleichbar zur
instance _ id
Marker-Wiedererkennung zugewiesen wird.
pose enthält position
angegeben.
pose _ frame
bezeichnet das Koordinatensystem, auf welches obige Pose bezogen ist, und
hat den Wert
camera
size wird auf die geschätzte Markergröße gesetzt. Bei AprilTags ist hier der weiße Rah-
men nicht enthalten.
return _ code
Das Feld
richt. Erfolgreiche Service-Anfragen werden mit einem Wert von 0 quittiert. Positive Wer-
te bedeuten, dass die Service-Anfrage zwar erfolgreich bearbeitet wurde, aber zusätzliche
Informationen zur Verfügung stehen. Negative Werte bedeuten, dass Fehler aufgetreten
sind. Mögliche Werte für
7.3. TagDetect
id": "string",
"float64"
"float64"
"int32"
ist der zufällige, eindeutige Identifikator eines Markers, welcher von der
und orientation
oder .
external
besteht aus einem Integer-Wert und einer optionalen Textnach-
return _ code
sind in der folgenden Tabelle angegeben.
(Fortsetzung der vorherigen Seite)
id in der Anfrage.
. Die Orientierung ist im Quaternionen-Format
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