Kuka Ethernet Krl Schnittstelle; Konfiguration Der Ethernet-Verbindung - Roboception rc visard Bedienungsanleitung

8.4 KUKA Ethernet KRL Schnittstelle

Der rc_visard stellt ein Ethernet KRL Interface (EKI-Bridge) zur Verfügung, welches eine Kommunikation von
KUKA KRL via KUKA.EthernetKRL XML mit dem rc_visard erlaubt.
Bemerkung: Dieses Modul ist optional und benötigt eine gesonderte
Bemerkung: Das KUKA.EthernetKRL add-on Software-Paket Version 2.2 oder neuer muss auf der Roboter-
steuerung aktiviert sein, um dieses Modul zu benutzen.
Die EKI-Bridge kann benutzt werden, um programmatisch
• Serviceanfragen auszuführen, z.B. um individuelle Module zu starten und stoppen, oder um angebotene
Services wie z.B. die Hand-Auge-Kalibrierung oder Berechnung von Greifposen zu nutzen,
• Laufzeitparameter abzufragen und zu ändern, z.B. der Kamera oder Disparitätsberechnung.
8.4.1 Konfiguration der Ethernet-Verbindung
Die EKI-Bridge hört auf Port 7000 auf EKI-XML-Nachrichten und übersetzt diese transparent zur rc_visard
(Abschnitt 8.2). Die empfangenen EKI-Nachrichten werden in JSON umgewandelt und an die rc_visard
REST-API
REST-API weitergeleitet. Die Antwort der REST-API wird anschließend zurück in EKI-XML gewandelt.
Die EKI-Bridge erlaubt den Zugriff auf Laufzeitparameter und Services aller Module, die in
le (Abschnitt 6) und Optionale Softwaremodule
Die Ethernet-Verbindung zum rc_visard wird auf der Robotersteuerung mit XML-Dateien konfiguriert. Die EKI-
XML-Konfigurationsdateien aller Module auf dem rc_visard können hier heruntergeladen werden:
https://doc.rc-visard.com/latest/de/eki.html#eki-xml-configuration-files
Für jedes Softwaremodul, das Laufzeitparameter anbietet, gibt es eine XML-Konfigurationsdatei, um die Para-
meter abzufragen und zu setzen. Diese sind nach dem Schema
jeden Service eines Softwaremoduls gibt eine eigene XML-Konfigurationsdatei. Diese ist nach dem Schema
<node _ name>-<service _ name>.xml
Die XML-Konfigurationsdateien sind bereits vorausgefüllt. Lediglich die IP des rc_visard muss vom Benutzer
ergänzt werden.
Diese Konfigurationsdateien müssen im Verzeichnis
der Robotersteuerung abgelegt werden. Sie werden gelesen, sobald eine Verbindung initialisiert wird.
Um z.B. eine Ethernet-Verbindung mit dem Ziel aufzubauen, um die
rieren, ist der folgende KRL-Code notwendig.
DECL EKI _ Status RET
EKI _ INIT("rc _
RET =
EKI _ Open("rc _
RET =
; ----------- Desired operation
EKI _ Close("rc _
RET =
Bemerkung: Die EKI-Bridge terminiert automatisch die Verbindung zum Client, wenn eine empfangene
XML-Nachricht ungültig ist.
8.4.2 Allgemeine XML-Struktur
Für die Datenanfrage nutzt die EKI-Bridge
8.4. KUKA Ethernet KRL Schnittstelle
(Abschnitt 7) beschrieben sind.
benannt.
C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Common\EthernetKRL
stereomatching-parameters")
stereomatching-parameters")
-----------
stereomatching-parameters")
<req> als Wurzelelement (kurz für „Request").
EKIBridge-Lizenz (Abschnitt 9.6).
<node _ name>-parameters.xml
rc _ stereomatching
-Parameter zu konfigu-
Softwaremodu-
benannt. Für
auf
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