Roboception rc visard Bedienungsanleitung Seite 53

{
"accepted": "bool",
"current _
state":
}
stop _ slam
stoppt das SLAM-Modul. Das Stereo-INS-Modul läuft weiter. Die Trajektorienschätzung des
SLAM-Moduls (bis zum Zeitpunkt des Stoppens) ist weiterhin verfügbar. Der Zustand geht von
RUNNING _ WITH _ SLAM
Dieser Service hat keine Argumente.
Die Definition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{
"accepted": "bool",
"current _
state":
}
restart
startet die Stereo-INS neu. Äquivalent zu aufeinanderfolgendem
Aus dem Zustand
WAITING _ FOR _ INS
Dieser Service hat keine Argumente.
Die Definition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{
"accepted": "bool",
"current _
state":
}
restart _ slam
startet neu in den SLAM-Modus. Äquivalent zu aufeinanderfolgendem
Aus dem Zustand
RUNNING
WAITING _ FOR _ INS _ AND _ SLAM
Dieser Service hat keine Argumente.
Die Definition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:
{
"accepted": "bool",
"current _
state":
}
Das folgende Diagramm zeigt die wichtigsten Zustände und Übergänge. Zwischenzustände und der Fehlerzustand
sind aus Gründen der Übersichtlichkeit nicht aufgeführt.
FATAL
6.3. Sensordynamik
"string"
zu .
IDLE
"string"
RUNNING _ WITH _ SLAM
oder
RUNNING
zu .
RUNNING
"string"
RUNNING _ WITH _ SLAM
oder
WAITING _ FOR _ SLAM
und
"string"
und
stop start
: Übergang über
STOPPING
stop und
: Übergang über die Zustände
RUNNING _ WITH _ SLAM
zu
.
, und
IDLE
start _ slam
.
, ,
STOPPING IDLE
.
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