Roboception rc visard Bedienungsanleitung Seite 69

Abb. 6.19: Alternative Montageoptionen für die Befestigung des Kalibriermusters am Roboter
Zusätzliche Benutzereingaben werden benötigt, falls die Bewegung des Roboters so beschränkt ist, dass
der Tool Center Point (TCP) nur um eine Achse rotieren kann. Das ist üblicherweise für Roboter mit vier
Freiheitsgraden (4DOF) der Fall, welche häufig zur Palettierung eingesetzt werden. In diesem Fall muss der
Benutzer angeben, welche Achse des Roboterkoordinatensystems der Rotationsachse des TCP entspricht.
Außerdem muss der vorzeichenbehaftete Offset vom TCP zur sichtbaren Oberfläche des Kalibriermusters
entlang der TCP-Rotationsachse angegeben werden. Das Kalibriermuster muss so angebracht werden, dass
die TCP-Rotationsachse orthogonal zum Kalibriermuster verläuft.
Abb. 6.20: Im Fall eines 4DOF-Roboters müssen die TCP-Rotationsachse und der Offset vom TCP zur sichtbaren
Oberfläche des Kalibriermusters entlang der TCP-Rotationsachse angegeben werden. Im dargestellten Fall ist der
Offset negativ.
6.7.3 Kalibrierroutine
Die allgemeine Hand-Auge-Kalibrierroutine besteht aus den in
Hand-Auge-Kalibriervorgang der
6.7. Hand-Auge-Kalibrierung
Kamera
Roboter
TCP-Rotationsachse
Roboter
T ext
robot
Web GUI (Abschnitt 4.6) greift diese drei Schritte auf.
Kamera
Roboter
Abb. 6.20 zeigt die Situation.
Kamera
Kalibrier-
muster
TCP-Offset
T ext
camera
ext
Abb. 6.21 angegebenen drei Schritten. Auch der
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