Werkzeugträgerkinematik - Siemens SINUMERIK 840D Programmieranleitung

8
03.04
8.8 Werkzeugträgerkinematik
Die Werkzeugträgerkinematik mit maximal zwei
Drehachsen wird über die 17 Systemvariablen
$TC_CARR1[m] bis $TC_CARR17[m] beschrieben.
Die Beschreibung des Werkzeugträgers besteht aus:
• dem vektoriellen Abstand von der ersten Dreh-
achse zum Bezugspunkt des Werkzeugträgers l
dem vektoriellen Abstand von erster zu zweiter
Drehachse l
2
Drehachse zum Bezugspunkt des Werkzeugs l
• den Richtungsvektoren beider Drehachsen v
• den Drehwinkeln α
Drehwinkel werden mit Blickrichtung in Richtung der
Drehachsvektoren im Uhrzeigersinn positiv gezählt.
Aufgelöste Kinematik ab SW 5.3
Für Maschinen mit aufgelöster Kinematik (sowohl
Werkzeug als auch Werkstück sind drehbar) werden
die Systemvariablen um die Einträge $TC_CARR18[m]
bis $TC_CARR23[m] erweitert und wie folgt
beschrieben:
Der drehbare Werkzeugtisch bestehend aus:
• dem vektoriellen Abstand der zweiten Drehachse v
zum Bezugspunkt eines drehbaren
Werkzeugtisches I
Die Rundachsen bestehend aus:
• den beiden Kanalbezeichnern für den Bezug der
Drehachsen v
gegebenenfalls bei der Bestimmung der
Orientierung des orientierbaren Werkzeugträgers
zugegriffen wird.
Der Kinematiktyp mit einem der Werte T, P oder M:
• Kinematiktyp T: Nur das Werkzeug ist drehbar.
• Kinematiktyp P: Nur das Werkstück ist drehbar.
• Kinematiktyp M: Werkzeug und Werkstück sind
drehbar.
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SINUMERIK 840D/840Di/810D Programmieranleitung Arbeitsvorbereitung (PGA) - Ausgabe 03.04
, dem vektoriellen Abstand von zweiter
, α
um die beiden Achsen. Die
1 2
der dritten Drehachse.
4
und v , auf deren Position
1 2
8.8 Werkzeugträgerkinematik
l
1
V
,
1
1
α
1
.
3
, v .
1 2
2
8
Werkzeugkorrekturen
l
2
l
3
α
2
V
2
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