Siemens SINUMERIK 840D Programmieranleitung Seite 287

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03.04
Programmierung der Stellung (STAT=)
Eine Maschinenstellung ist allein durch die
Positionsangabe mit kartesischen Koordinaten und
der Orientierung des Werkzeugs nicht eindeutig
bestimmt. Je nachdem, um welche Kinematik es
sich handelt, existieren bis zu 8 unterschiedliche
bzw. unterscheidende Gelenkstellungen. Diese sind
damit transformationsspezifisch. Um eine
kartesische Position eindeutig in die Achswinkel
umrechnen zu können, muß die Stellung der
Gelenke mit dem Befehl STAT= angegeben werden.
Der Befehl "STAT" enthält als Binärwert für jede der
möglichen Stellungen ein Bit.
Literaturhinweise:
Die unterschiedlichen Transformationen sind
enthalten in der Druckschrift:
SINUMERIK 840D/FM-NC Funktionsbeschreibung
(Teil 3), "Transformationspaket Handling".
Die Stellungsbits, welche bei "STAT" zu
programmieren sind, sind enthalten in der
Druckschrift:
SINUMERIK 840D/FM-NC Funktionsbeschreibung
(Teil 3), "3- bis 5-Achs-Transformation".
Programmierung der Achswinkel (TU=)
Um Achswinkel < ±360 Grad eindeutig anfahren zu
können, muß diese Information mit dem Befehl
"TU=" programmiert werden.
Der Befehl ist satzweise wirksam.
Die Achsen verfahren auf kürzestem Weg:
• wenn bei einer Position kein TU programmiert
wird
• bei Achsen, welche einen Verfahrbereich > ±360
Grad besitzen
Beispiel:
Die im Bild angegebene Zielposition kann in
negativer oder in positiver Richtung angefahren
werden. Unter der Adresse A1 wird die Richtung
programmiert.
A1=225°, TU=Bit 0, → positive Richtung
A1=−135°, TU=Bit 1, → negative Richtung
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SINUMERIK 840D/840Di/810D Programmieranleitung Arbeitsvorbereitung (PGA) - Ausgabe 03.04
7.1 Drei-, Vier- und Fünf-Achs-Transformation: TRAORI
Transformationen
A n fa n g s p o s itio n
n e g a tiv e
R ic h tu n g
p o s itiv e
R ic h tu n g
Z ie lp o s itio n
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