Kartesisches Ptp-Fahren (Ab Sw 5.2) - Siemens SINUMERIK 840D Programmieranleitung

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Transformationen
7.1 Drei-, Vier- und Fünf-Achs-Transformation: TRAORI

7.1.6 Kartesisches PTP-Fahren (ab SW 5.2)

Programmierung
N.. TRAORI
N.. STAT=`B10` TU=`B100` PTP
N.. CP
Erläuterung der Befehle
PTP Point to Point (Punkt zu Punkt Bewegung)
Die Bewegung wird als Synchronachsbewegung ausgeführt; die langsamste an
der Bewegung beteiligte Achse ist die dominierende Achse für die
Geschwindigkeit.
CP continuous path (Bahnbewegung)
Die Bewegung wird als kartesische Bahnbewegung ausgeführt
Stellung der Gelenke; Wert ist abhängig von der Transformation.
STAT =
TU= TURN-Information
Dadurch ist es möglich, Achswinkel zwischen -360 Grad und +360 Grad eindeutig
anzufahren.
Funktion
Mit dieser Funktion kann eine Position in einem
kartesischen Koordinatensystem programmiert
werden, die Bewegung der Maschine erfolgt aber in
Maschinenkoordinaten.
Die Funktion kann beispielsweise beim Wechseln
der Gelenkstellung angewendet werden, wenn dabei
die Bewegung durch eine Singularität führt.
Hinweis:
Die Funktion ist nur in Verbindung mit einer aktiven
Transformation sinnvoll. Weiterhin ist das "PTP-
Fahren" nur in Verbindung mit G0 und G1 zulässig.
Ablauf
Die Umschaltung zwischen dem kartesischen
Verfahren und dem Verfahren der Maschinenachsen
erfolgt durch die Befehle PTP und CP. Diese sind
modal wirksam. CP ist die Standardeinstellung.
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SINUMERIK 840D/840Di/810D Programmieranleitung Arbeitsvorbereitung (PGA) - Ausgabe 03.04
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