Siemens SINUMERIK 840D Programmieranleitung Seite 275

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03.04
Programmierung
G1 X Y Z A B C
G1 X Y Z A2 = B2= C2=
G1 X Y Z A3= B3== C3==
G1 X Y Z A4== B4== C4==
G1 X Y Z A5= B5== C5==
LEA=D
TILT=
Über Maschinendatum kann zwischen Euler- und
RPY-Winkeln umgeschaltet werden.
Programmierung in Eulerwinkeln
Die bei der Orientierungsprogrammierung mit A2,
B2, C2 programmierten Werte werden als Eulerwin-
kel (in Grad) interpretiert.
Der Orientierungsvektor ergibt sich, indem ein
Vektor in Z-Richtung zunächst mit A2 um die
Z-Achse, dann mit B2 um die neue X-Achse und
zuletzt mit C2 um die neue Z-Achse gedreht wird.
In diesem Fall ist der Wert von C2 (Drehung um
neue Z-Achse) bedeutungslos und muß nicht pro-
grammiert werden.
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SINUMERIK 840D/840Di/810D Programmieranleitung Arbeitsvorbereitung (PGA) - Ausgabe 03.04
7.1 Drei-, Vier- und Fünf-Achs-Transformation: TRAORI
Programmierung der Bewegung der Rundachsen
Programmierung in Eulerwinkeln
Programmierung des Richtungsvektors
Programmierung des Flächennormalenvektors am
Satzanfang
Programmierung des Flächennormalenvektors am
Satzende
Voreilwinkel für die Programmierung der
Werkzeugorientierung
Seitwärtswinkel für die Programmierung der
Werkzeugorientierung
Z
Z
Grundstellung
Transformationen
Z
Y Z
Y
X
Y
mit A2 = 90°
um Z-Achse
gedreht
X
Z
Z
Y
X
B2
Y
mit B2 = 45°
um mitgedrehte
X-Achse
gedreht
Y
X
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X
Y
X
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