Singuläre Stellungen Und Ihre Behandlung - Siemens SINUMERIK 840D Programmieranleitung

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Transformationen
7.1 Drei-, Vier- und Fünf-Achs-Transformation: TRAORI
Programm nicht von vornherein klar, auf welcher Ma-
schine es ablaufen soll, so ist grundsätzlich ORIWKS
zu wählen. Welche Bewegungen die Maschine
tatsächlich ausführt, hängt von der Maschi-
nenkinematik ab.
Mit ORIMKS können Sie tatsächliche Maschinenbe-
wegungen programmieren, um z.B. Kollisionen mit
Vorrichtungen o.ä. zu vermeiden.
Mit dem Maschinendatum
$MC_ORI_IPO_WITH_G_CODE wird festgelegt
welche Interpolationsart wirksam ist:
ORIMKS/ORIWKS oder ORIMACHAX/ORIVIRTAX
(siehe Kap. 7.1.4).
7.1.4 Singuläre Stellungen und ihre Behandlung
Hinweise zu ORIWKS:
Orientierungsbewegungen im Bereich der
singulären Stellung der 5-Achs-Maschine erfordern
große Bewegungen der Maschinenachsen.
(Beispielsweise sind bei einem Drehschwenkkopf
mit C als Drehachse und A als Schwenkachse alle
Stellungen mit
A = 0 singulär.)
Um die Maschinenachsen nicht zu überlasten, senkt
die Geschwindigkeitsführung die Bahngeschwindig-
keit in der Nähe der singulären Stellen stark ab.
Mit den Maschinendaten
$MC_TRAFO5_NON_POLE_LIMIT
$MC_TRAFO5_POLE_LIMIT
kann die Transformation so parametriert werden,
daß Orientierungsbewegungen in der Nähe des Pols
durch den Pol gelegt werden und eine zügige Bear-
beitung möglich ist.
Hinweis zu SW 5.2:
Ab SW5.2 werden singuläre Stellen nur mit dem MD
$MC_TRAFO5_POLE_LIMIT behandelt
(siehe Funktionsbeschreibung Teil 3, Absatz 2.8.4).
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SINUMERIK 840D/840Di/810D Programmieranleitung Arbeitsvorbereitung (PGA) - Ausgabe 03.04
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