Siemens SINUMERIK 840D Programmieranleitung Seite 276

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Transformationen
7.1 Drei-, Vier- und Fünf-Achs-Transformation: TRAORI
Programmierung in RPY-Winkeln
Die bei der Orientierungsprogrammierung mit A2,
B2, C2 programmierten Werte werden als RPY-Win-
kel (in Grad) interpretiert.
Der Orientierungsvektor ergibt sich, indem ein Vek-
tor in Z-Richtung zunächst mit C2 um die Z-Achse,
dann mit B2 um die neue Y-Achse und zuletzt mit
A2 um die neue X-Achse gedreht wird.
Im Gegensatz zur Eulerwinkel-Programmierung
haben hier alle drei Werte Einfluß auf den Orientie-
rungsvektor
Programmierung des Richtungsvektors
Die Komponenten des Richtungsvektors werden mit
A3, B3, C3 programmiert. Der Vektor zeigt in Rich-
tung Werkzeugaufnahme; die Länge des Vektors ist
dabei ohne Bedeutung.
Nicht programmierte Vektorkomponenten werden
gleich Null gesetzt.
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Z
X
Grundstellung
X
A2
mit A2 = 30°
um mitgedrehte
X-Achse
gedreht
X
B3 =...
SINUMERIK 840D/840Di/810D Programmieranleitung Arbeitsvorbereitung (PGA) - Ausgabe 03.04
03.04
Z
Z
Y
B2
Y
X
Z
Z
Y
mit C2 = 90°
um Z-Achse
X gedreht
mit B2 = +45°
um mitgedrehte
Y-Achse gedreht
X
Y
Z
Richtungsvektor
C3 =...
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Z
Y
X
C2
Y
Y
A3 =...