Siemens SINAMICS S120 Funktionshandbuch Seite 138

Vektorregelung
4.3 Drehzahlregler
Bei zunehmendem Lastmoment wird bei aktiver Statik der Drehzahlsollwert proportional
zurückgenommen und damit der Einzelantrieb innerhalb eines Verbunds (zwei oder mehrere
Motoren mechanisch gekoppelt) bei zu großem Moment entlastet.
Bild 4-6
Die optimale Einstellung des Drehzahlreglers kann über die automatische
Drehzahlregleroptimierung (p1900 = 1, drehende Messung) ermittelt werden.
Wenn das Trägheitsmoment vorgegeben wurde, kann der Drehzahlregler (Kp, Tn) mittels
automatischer Parametrierung (p0340 = 4) berechnet werden. Die Reglerparameter werden
dabei nach dem symmetrischen Optimum wie folgt festgelegt:
Tn = 4 * Ts
Kp = 0,5 * r0345 / Ts = 2 * r0345 / Tn
Ts = Summe der kleinen Verzögerungszeiten (beinhaltet p1442 bzw. p1452)
Sollten mit diesen Einstellungen Schwingungen auftreten, ist die Drehzahlreglerverstärkung
Kp manuell zu verringern. Es ist auch möglich die Drehzahlistwertglättung zu erhöhen
(üblich bei Getriebelose oder hochfrequenten Torsionsschwingungen) und die
Reglerberechnung erneut aufzurufen, da der Wert in die Berechnung von Kp und Tn eingeht.
Für die Optimierung gelten folgende Zusammenhänge:
● Wird Kp vergrößert, so wird der Regler schneller und das Überschwingen wird verkleinert.
● Wird Tn verkleinert, so wird der Regler ebenfalls schneller. Das Überschwingen wird
Für die manuelle Einstellung der Drehzahlregelung ist es am einfachsten, zunächst die
mögliche Dynamik über Kp (und die Drehzahlistwertglättung) festzulegen, um anschließend
die Nachstellzeit soweit wie möglich zu verringern. Dabei ist zu beachten, dass die Regelung
auch im Feldschwächbereich stabil bleiben muss.
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Drehzahlregler
Signalrippel und Schwingungen im Drehzahlregelkreis werden jedoch verstärkt.
allerdings verstärkt.
Funktionshandbuch, (FH1), 01/2011, 6SL3097-4AB00-0AP1
Antriebsfunktionen