Siemens SINAMICS S120 Funktionshandbuch Seite 106

Servoregelung
3.13 Pollageidentifikation
Pollageermittlung mit Nullmarken
Die Pollageidentifikation liefert eine Grobsynchronisation. Falls Nullmarken vorhanden sind,
kann nach Überfahren der Nullmarke(n) die Pollage mit der Nullmarkenposition automatisch
abgeglichen werden (Feinsynchronisation). Die Nullmarkenposition muss mechanisch oder
elektrisch (p0431) abgeglichen sein. Falls das Gebersystem dies ermöglicht, wird eine
Feinsynchronisation empfohlen (p0404.15 = 1), denn sie vermeidet Messstreuungen und
ermöglicht eine zusätzliche Prüfung der ermittelten Pollage.
Geeignete Nullmarken sind:
● Eine Nullmarke im gesamten Verfahrbereich
● Äquidistante Nullmarken, deren relative Lagen zur Kommutierung gleich sind
● Abstandscodierte Nullmarken
Anwahl der Referenzmarke für die Feinsynchronisation für die Pollageermittlung mit Nullmarken
Eine Voraussetzung für die Pollageermittlung mit Nullmarken ist, dass der
Nullmarkenabstand des Gebers ein ganzzahliges Vielfaches der Polteilung / Polpaarweite
des Motors ist.
SINAMICS S erlaubt z. B. bei Linearmotoren mit Messsystemen, bei denen dies nicht
gegeben ist, die Nullmarke, die für die Referenzpunktfahrt verwendet wird, zur
Feinsynchronisation zu verwenden. Bei dieser Nullmarke ist wegen der mechanischen
Gegebenheiten der Kommutierungswinkel = 0 oder als Offset in p0431 verfügbar.
Dieses Verfahren ist für Absolutwertgeber (außer DRIVE-CLiQ-Geber), inkrementelle Geber
mit äquidistanter Nullmarke und Resolver verfügbar.
Der Vorgang läuft dann folgendermaßen ab:
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WARNUNG
Vor Benutzung der Pollageidentifikation muss der Regelsinn des Drehzahlregelkreises
richtiggestellt sein (p0410.0).
Bei Linearmotoren siehe SINAMICS S120 Inbetriebnahmehandbuch (IH1).
Bei rotierenden Motoren müssen im geberlosen Betrieb bei kleinem positivem
Drehzahlsollwert (z. B. 10 U/min) der Drehzahlistwert (r0061) und der Drehzahlsollwert
(r1438) das gleiche Vorzeichen haben.
VORSICHT
Wenn mehrere Linearmotoren des Typs 1FN3 gleichzeitig eine sättigungsbasierte
Pollage-ID für die Kommutierung benutzen (p1980 ≤ 4 und p1982 = 1), kann es zu einer
geringeren Genauigkeit bei der Ermittlung des Kommutierungswinkels kommen. Falls
eine hohe Genauigkeit wichtig ist (z. B. wenn p0404.15 = 0 oder zur Offsetbestimmung
des Kommutierungswinkels mit p1990 = 1), sollte die Pollage-ID nacheinander
ausgeführt werden. Dies kann z. B. durch zeitlich versetzte Freigabe der einzelnen
Antriebe erreicht werden.
Funktionshandbuch, (FH1), 01/2011, 6SL3097-4AB00-0AP1
Antriebsfunktionen