KEB Combivert H6 Handbuch Seite 196

Drehzahlregler
Den periodischen Wertebereich für die Positionen muss man dabei mit ps18 und ps19 defi-
nieren. Der Winkel φ läuft zwischen diesen beiden Grenzen von 0 bis 2π. Referenzierung ist
mit der Homing Funktion möglich.
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Der minimale Positionsbereich beträgt hier 2 Inkremente. Bei Bedarf kann man diese Auf-
lösung mit co03 anpassen.
Proportional zum Drehzahlsollwert kann der Winkel φ mit dem co42 korrigiert werden.
Es gibt zwei Arrays mit jeweils 64 Einträgen mit denen man einen Faktor für J(φ) und einen
für die erste Ableitung von J'(φ) vorgeben kann.
co37[1] entspricht dem Winkel φ = 0 und co37[64] entspricht dann dem Winkel
.
Mit den 64 Einträgen von co40 kann eine Kompensation von einer Kraft nur als Funktion des
Winkels φ vorgenommen werden.
Im Zeitraster des Drehzahlreglers wird die Vorsteuerung linear aus den Tabellenwerten in-
terpoliert.
Ausgang dieser Funktion ist das Objekt Preetorque das über die aa-Parameter direkt zu-
gänglich ist. Normierung: 1024 -> Motornennmoment
Für die Berechnung der Vorsteuerung wird das Trägheitsmoment von Motor + Last berück-
sichtigt das virtuell am Motor vorliegt. Lastträgheit nach einem Getriebe muss also entspre-
chend umgerechnet werden. Das berechnete Vorsteuermoment ist direkt das Moment im
Motor. Ein Getriebefaktor ist dabei mit ps35/ps36 berücksichtigt.
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