Seite 1 COMBIVERT H6 PROGRAMMIERHANDBUCH | Achsmodule – V1.8 Originalanleitung Dokument 20176238 DE 00...
Seite 3: Signalwörter Und Auszeichnungen
Signalwörter und Auszeichnungen 1 Vorwort Die beschriebene Hard- und Software sind Entwicklungen der KEB Automation KG. Die beigefügten Unterlagen entsprechen dem bei Drucklegung gültigen Stand. Druckfehler, Irrtümer und technische Änderungen vorbehalten. Signalwörter und Auszeichnungen Bestimmte Tätigkeiten können während der Installation, des Betriebs oder danach Gefah- ren verursachen.
Seite 4: Gesetze Und Richtlinien
Gesetze und Richtlinien Gesetze und Richtlinien Die KEB Automation KG bestätigt mit dem CE-Zeichen und der EG Konformitätserklä- rung, dass unser Gerät den grundlegenden Sicherheitsanforderungen entspricht. Das CE-Zeichen befindet sich auf dem Typenschild. Die EG-Konformitätserklärung kann bei Bedarf über unsere Internetseite geladen werden. Weitere Informationen befinden sich im Kapitel „Zertifizierung“.
Seite 5: Inhaltsverzeichnis
Betriebsart 8: Cyclic synchronous position mode ................ 81 4.4.5 Betriebsart 9: Cyclic synchronous velocity mode ................ 86 4.4.6 Betriebsartenunabhängige Funktionen ..................89 Synchronisation ......................... 92 5 Anzeigeparameter ................. 93 Übersicht ............................. 93 Drehzahlanzeigen ........................95 © 2019 KEB Automation KG...
Seite 6 Identifikation ..........................201 6.2.18 Totzeitkompensation ........................207 6.2.19 Schaltfrequenz ........................... 208 6.2.20 Sinusfilter ........................... 209 6.2.21 Drehzahlsuche ........................... 212 Drehzahlregler .......................... 214 6.3.1 Übersicht ............................ 214 6.3.2 Pi-Drehzahlregler ........................215 6.3.3 Variabler Proportionalfaktor (cs03, cs04) .................. 217 © 2019 KEB Automation KG...
Seite 7 8.3.1 Prozessdaten ..........................267 8.3.2 EtherCAT Diagnose und Timing ....................270 8.3.3 EtherCAT Diagnoseassistent ..................... 271 COMBIVIS 6 Prozessdatenassistenten .................. 272 Daten nichtflüchtig speichern ....................273 8.5.1 Antriebsparametrierung zurücksetzen ..................276 8.5.2 Prüfsumme ..........................277 © 2019 KEB Automation KG...
Seite 8 Abbildung 34: Homing – Method 7 bis 14 (23 bis 26) ................77 Abbildung 35: Homing – Method 33 und 34 ....................78 Abbildung 36: Cyclic synchronous position mode - Übersicht ..............81 Abbildung 37: Cyclic synchronous position mode ..................82 Abbildung 38: Beispiel Interpolation ......................83 © 2019 KEB Automation KG...
Seite 9 Abbildung 87: Prozessdatenbelegung ....................272 Abbildung 88: Grundsätzliche funktionsweise ..................274 Abbildung 89: Objekt Permanent Speichern ................... 275 Abbildung 90: Wartezeit .......................... 277 Abbildung 91: Motoranschluss ........................ 279 Abbildung 92: Geberinterface ......................... 279 Abbildung 93: 2nd PDO .......................... 281 © 2019 KEB Automation KG...
Seite 11: Grundlegende Sicherheitshinweise
Dieser Teil der Gebrauchsanleitung beschreibt die  Geräteserie: COMBIVERT H6  Hardware: Einzel- und Doppelachsmodul Die Gebrauchsanleitung für den COMBIVERT gliedert sich in folgende Teile:  Kurzanleitung H6 Beschreibt die Installation Technische Daten der Leistungsteile Betrieb und Wartung © 2019 KEB Automation KG...
Seite 12: Bestimmungsgemäßer Gebrauch
Geräte führen. Frequenzumrichter sind Komponenten, die zum Einbau in elektrische Anlagen oder Maschinen bestimmt sind. Die bei KEB eingesetzten Halbleiter und Bauteile sind für den Einsatz in industriellen Produkten entwickelt und ausgelegt. Wenn das Produkt in Maschinen eingesetzt wird, die unter Ausnahmebedingungen arbeiten, lebenswichtige Funktionen, lebenserhaltende Maßnahmen oder eine außergewöhnliche Sicherheitsstufe erfüllen, ist die erforderliche...
Seite 13: Elektrischer Anschluss
Parametrierung zur Applikation passt.  Die alleinige Absicherung einer Anlage durch Softwareschutzfunktio- nen ist nicht ausreichend. Unbedingt vom Antriebsstromrichter un- abhängige Schutzmaßnahmen (z.B. Endschalter) installieren.  Motoren gegen selbsttätigen Anlauf sichern. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 14: Produktbeschreibung
Automatische Motoridentifikation; Einmessen von Widerstand und Induk- tivität Amerikanische Kodierung für Leitungsquerschnitte Business-to-business BiSS Open-Source-Echtzeitschnittstelle für Sensoren und Aktoren (DIN 5008) Feldbussystem COMBIVERT KEB Antriebsstromrichter COMBIVIS KEB Inbetriebnahme- und Parametriersoftware Gleichstrom oder -spannung Demineralisiertes Wasser, auch als deionisiertes (DI) Wasser bezeichnet © 2019 KEB Automation KG...
Seite 15 Schutzerde PELV Sichere Schutzkleinspannung, geerdet Begriff aus der Sicherheitstechnik (EN 61508-1...7) für die Größe der Fehlerwahrscheinlichkeit Begriff aus der Sicherheitstechnik (EN 61508-1...7) für die Größe der Fehlerwahrscheinlichkeit pro Stunde Tabelle 3-1: Verwendete Begriffe und Abkürzungen © 2019 KEB Automation KG...
Seite 16: Motion Control
24V Steuerspannung liegt an; Spannung Leistungsteil kann anliegen. Leistung B Spannung Leistungsteil liegt an; kein Drehmoment am Motor Leistung B Spannung Leistungsteil liegt an; Drehmoment kann anlie- gen (Flussaufbau, Drehzahlsuche, etc.) Drehmoment C Drehmoment am Motor 1fghfh Abbildung 1: Statusmaschine © 2019 KEB Automation KG...
Seite 17 Wird Enable operation auf 1 gesetzt , und die Zeit ist noch nicht abgelaufen, ist der Status Mod off pause active. Wenn die Mindestausschaltzeit des Gerätes abgelaufen ist, wechselt der Antrieb in den Zustand Start operation active. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 18 Der Status shutdown operation active wird erreicht wenn:  Im Status Operation enabled das Bit Switch on zurückgesetzt wird. Disable operation active Der Status disable operation active wird erreicht wenn:  Im Status Operation enabled das Bit Enable Operation zurückgesetzt wird. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 19: Steuerwort
Verwendung der Bits 0-3 und 7 für Kommandos zum Statuswechsel: Bits im Steuerwort Kommando Übergang Fault Enable Quick Enable Switch on reset operation stop voltage Shutdown 2,6,8 Switch on Disable voltage 7,9,10,12 Quick stop 7,10,11 Disable operation Enable operation 4,16 ↑ Fault reset © 2019 KEB Automation KG...
Seite 20: Statuswort
Ready to switch on xxxx xxxx x01x 0011 Switched on xxxx xxxx x01x 0111 Operation enabled xxxx xxxx x00x 0111 Quick stop active xxxx xxxx x0xx 1111 Fault reaction active xxxx xxxx x0xx 1000 Fault © 2019 KEB Automation KG...
Seite 21: Anzeige Des Aktuellen Status
Die detaillierte Beschreibung der einzelnen Zustände der Sta- tusmaschine und die Art der Übergänge befindet sich in Kapitel Quick stop active 4.1 Statusmaschine. Fault reaction active Fault Shutdown active Disable operation active Start operation active Mod off pause active © 2019 KEB Automation KG...
Seite 22: Das Verhalten Der Statusmaschine Beeinflussen
Disable operation ramp 6…7 … Standard Rampe (co48 co60) mode 128, 192 Reserviert Ramp generator options disabled (siehe Beschreibung co00) Enable vl ramp options Ramp generator options enabled Quickstop disabled Enable Quickstop Quickstop enabled © 2019 KEB Automation KG...
Seite 23: Bremsenansteuerung
Im zweiten Funktionsblock werden die Verzögerungszeiten angewendet und daraus das Ansteuersignal der Bremse (Sig) sowie der angenommene Zustand der Bremse (Val) er- zeugt. Diese Werte können über den st04 brake ctrl status angezeigt werden. 1fghfh Abbildung 2: Funktionsweise Bremsenansteuerung © 2019 KEB Automation KG...
Seite 24: Eigenschaften Der Bremsenansteuerung
 Damit die Bremse vollautomatisch vom Antrieb gesteuert werden kann, müssen Zustandswechsel der CiA402 Statusmaschine verzögert werden, bis die Bremse den erforderlichen Zustand erreicht hat. Um dieses Verhal- ten zu aktivieren, muss Bit 5 gesetzt werden. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 25: Zeiten Der Bremsenansteuerung
Wartezeit von Ref↑ bis Sig↑ 0x2517 co23 brake ctrl open time Wartezeit von Sig↑ bis Val↑ 0x2518 co24 brake ctrl closing delay Wartezeit von Ref↓ bis Sig↓ 0x2519 co25 brake ctrl closing time Wartezeit von Sig↓ bis Val↓ © 2019 KEB Automation KG...
Seite 26: Status Der Bremsenansteuerung
Sollwert der Bremsenansteuerung = 1 (Open) Reserved closed Bremse geschlossen open delay Bremsenöffnungsverzögerung opening Bremse öffnet 4…7 Status open Bremse ist geöffnet close delay Bremsenschließverzögerung closing Bremse schließt 8…15 Reserved © 2019 KEB Automation KG...
Seite 27: Ausnahmebehandlung
Fehlertext Beschreibung st01 no exception Kein Fehler 0x0000 ERROR chain KEB Fehlerbus auf 0 heruntergezogen 0x1000 Vorladung nicht abgeschlossen. Ein Fehler wird nur ERROR supply 0x1000 generiert, wenn der Antrieb moduliert. Überstrom-Erfassung im Leistungsteil hat ausgelöst ERROR overcurrent PU 0x5400 (z.B.
Seite 28 Safety Modul Typ geändert (de39 / de41) 0x1000 changed ERROR safety mod. changed Safety Modul gewechselt (de37 / de38) 0x1000 ERROR power unit changed Leistungsteil gewechselt (de20 / de21) 0x1000 ERROR enc. intf. changed Geberinterface gewechselt (de48) 0x1000 © 2019 KEB Automation KG...
Seite 29 Die Einstellung der pn Parameter (fault oder dec. ramp) ist unwirksam  1: application specific => das Verhalten des Antriebes für Fehler, bei denen ein unverzügliches Abschalten des Antriebes nicht erforderlich ist, kann durch die pn Parameter beeinflusst werden. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 30 Der Fehler wird ignoriert und nicht im Warningstate angezeigt. Der IGNORE Antrieb wechselt nicht in den Zustand FAULT REACTION ACTIVE. * Bei den Einstellungen 6 und 7 wechselt der Antrieb nicht in den Zustand FAULT REACTION ACTIVE. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 31 Nach Erreichen der Zieldrehzahl beginnt die Wartezeit nach Fehlerreaktion (pn45 fault reaction time) abzulaufen. Nach Ablauf dieser Zeit oder wenn die ausgewählte Abbruchbedingung für die Fehlerre- aktion (pn46 fault reaction end src) aktiviert wird, wechselt der Antrieb in den Zustand Fault. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 32: Abbildung 3: Verlauf Einer Fehlerreaktion
Eigenschaften der Fehlerreaktion Die Bedeutung der einzelnen Bits in pn62 ist wie folgt definiert: pn62 fault reaction properties 0x2A3E Name Bemerkung Quelle für die Startdrehzahl der Verzögerungsrampe Speed src 0: Solldrehzahl (Ausgang Rampengenerator) 1: Istdrehzahl (Aktuelle Drehzahl) © 2019 KEB Automation KG...
Seite 33 Funktion reached 6…8 cs15 gilt für positive Drehrichtung zero cs15/cs16 cs16 gilt für negative Drehrichtung cs12 ohne Funktion max torque charact cs12…cs16 ohne Funktion (dr group) Nur Grenzkennlinie wirksam co62 Momentengrenze aus co62 384…448 reserved © 2019 KEB Automation KG...
Seite 34: Warnungen
Anzeige der Warnungen, die zum Setzen des „war- pn28 warning mask 0x2A1C ning“ Bits im Statuswort führen sollen (bitcodiert) Nur wenn das entsprechende Bit in der Warnungsmaske gesetzt ist, wird die Warnung auch in das Bit 7 des Statuswortes eingeblendet. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 35 > pn11 dOH warning level PTC: PTC status (ru28) = PTC open WARNING drive overheat Ist als Fehlerreaktion in pn12 „warning“ programmiert geht ru03 nach Ablauf der dOH delay time pn13 in den Status ERROR © 2019 KEB Automation KG...
Seite 36: Schutzfunktionen
„ERROR overheat powmod.“ (Übertemperatur Leistungshalbleiter) den Antrieb schon vor dem Ansprechen den OL-Funktion abschaltet. Folgende Grafik zeigt die Abschaltzeit in Abhängigkeit der Auslastung für kon- stante Last: Legende OL- trigger time: OL-Auslösezeit bei konstanter Last actual current: Motorstrom inverter rated current: Umrichterbemessungsstrom Abbildung 4: Überlastcharakteristik © 2019 KEB Automation KG...
Seite 37 Ausgangsfrequenzen. Daher ist der zulässige Strom (Kurzzeitgrenzstrom) geringer als der Maximalstrom (de29 inverter maximum current). Das Achsmodul liefert bei 0Hz mindestens den Bemessungsstrom als Dauerstrom. Der Maximalstrom steht ab maximal 10Hz zur Verfügung. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 38: Abbildung 5: Überlast (Ol2) Grenzkennlinien
Ausnahmebehandlung Folgende Grafiken zeigen beispielhafte OL2-Grenzkennlinien: output frequency: ru07 Ausgangsfrequenz rated switching frequency: de33 Nennschaltfrequenz maximum switching frequency de34 maximale Schaltfrequenz 1fghfh Abbildung 5: Überlast (OL2) Grenzkennlinien © 2019 KEB Automation KG...
Seite 39 Counter-Wertes wird das Bit 1 in ru02 warning bits gesetzt und bei entsprechender Ein- stellung der Warnungsmaske auch das Bit 7 im Statuswort. Der Fehler und die Warnung können zurückgesetzt werden, wenn der Wert des OL2- Counters kleiner als 10% ist. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 40 Der aktuell zulässige Strom berechnet sich dann nach folgender Formel: – aktueller OL2 Imax = aktueller OL2 Strom + (de29 inverter maximum current Strom) * (is21 OL2 safety fact ru27 OL2 counter) * is20 OL2 prot gain. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 41: Abbildung 6: Verlauf Der Stromgrenze Über Der Zeit
Faktor, je steiler der Abfall der Stromgrenze wenn der OL2 counter den Sa- fety-Faktor erreicht. Stromgrenze (Faktor = 25) Stromgrenze (Faktor = 100) OL2 Counter bei Betrieb an der Stromgrenze I OL2 SafetyFact (is21) * I OL2 Zeit 1fghfh Abbildung 6: Verlauf der Stromgrenze über der Zeit © 2019 KEB Automation KG...
Seite 42: Abbildung 7: Übertemperatur Kühlkörper (Oh)
Einstellung der Warnungsmaske auch das Bit 7 im Statuswort. T [°C] T (OH) pn07 Warning Error No exception E.OH reset E.OH T(OH): geräteabhängige Abschalttemperatur pn07: einstellbarer OH Warnpegel 1fghfh Abbildung 7: Übertemperatur Kühlkörper (OH) © 2019 KEB Automation KG...
Seite 43: Übertemperatur Gerät (Ohi)
PTC gemäß DIN EN 60947-0 Widerstand Beschreibung Anzeige ru28 < 750 Ω T1-T2 geschlossen PTC closed 0,75…1,5kΩ Rückstellwiderstand Übergang T1-T2 offen => geschlossen 1,65…4kΩ Ansprechwiderstand Übergang T1-T2 geschlossen => offen >4kΩ T1-T2 offen PTC open © 2019 KEB Automation KG...
Seite 44 Die Motorschutzfunktion wirkt integrierend, d.h. Zeiten mit Überlastung des Motors wer- den addiert, Zeiten mit Unterlast subtrahiert. Nach erfolgter Auslösung der Motorschutzfunktion reduziert sich die erneute Auslösezeit auf 1/4 der angegebenen Werte, sofern der Motor nicht eine entsprechende Zeit mit Un- terlast betrieben worden ist. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 45: Abbildung 8: Auslösung Motorschutzschalter
SM prot. recovery time Erholungszeit des Motors 0x2226 dr38 SM prot. min. Is/Id untere Ansprechschwelle der Motorschutzfunktion Die Motorschutzfunktion ist abhängig von der Istdrehzahl (n), dem Istscheinstrom (Is), dem Maximalstrom und den Motorschutzparametern (dr34…dr38). © 2019 KEB Automation KG...
Seite 46: Abbildung 9: Abhängigkeit Der Motorschutzfunktion
Die Auslösezeit wird durch das Verhältnis Is/Id bestimmt: Auslösezeit Is/Id: Scheinstrom/ Dauerstrom [%] dr35 (SM prot time min Is/Id) dr36 (SM prot time Imax) min: dr38 (SM prot min Is/Id) max: dr12 (max current %) 1fghfh Abbildung 10: Abhängigkeit der Auslösezeit © 2019 KEB Automation KG...
Seite 47: Feldbuswatchdog
Nach dem Einschalten oder nach dem Reset eines Watchdogfehlers befindet sich die Watchdogfunktion im Zustand Ready. Das bedeutet, es wird auf das erste Kommunikationsereignis gewartet, um den Watchdog zu aktivieren. Mit der Aktivierung startet der interne Timer. Der Timer wird beim Einlaufen eines Pro- zessschreibdaten-Ereignisses zurückgesetzt. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 48: Abbildung 11: Feldbuswatchdog
Watchdogzeit kein Prozessschreibdaten-Ereignis auftritt, wird das entsprechende Bit im Warnungsstatus gesetzt und, bei entsprechender Programmierung von pn22 E.fb watch- dog stop mode, der Watchdogfehler ausgelöst. tmax Auslösepegel ① Warten auf Aktivierung ② Kommunikation ③ Fehler 1fghfh Abbildung 11: Feldbuswatchdog © 2019 KEB Automation KG...
Seite 49 Somit darf dieser Wert in einigen Applikationen nicht verändert werden.  Beispiel 2: Aufgrund des Stromrippels, abhängig von der Schaltfrequenz, reicht die Reserve vom Maximalstrom zum Fehler „Überstrom“ nicht aus. Hier ist es evtl. sinnvoll, den Maxi- malstrom über is11 zu begrenzen. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 50: Abbildung 12: Effektive Motorauslastung
Der Level in pn36 ist dabei in [s-2] genauso normiert wie die Rampen in den unterschied- lichen Betriebsarten. In den Betriebsarten mit Interpolator (8, 9, 10) wird die Beschleunigung zusätzlich auf den Wert in pn36 begrenzt. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 51: Überwachen Der Drehzahldifferenz
Eingang I3 löst Fehler aus Eingang I4 löst Fehler aus Eingang IA löst Fehler aus Eingang IB löst Fehler aus Eingang IC löst Fehler aus Eingang ID löst Fehler aus No brake Bremse aktiviert aber nicht angeschlossen 9…15 Reserviert © 2019 KEB Automation KG...
Seite 52: Fehler Unterspannung (Up)
Der Level, bei dem der Fehler ausgelöst wird, wird in pn72 overspeed level (EMF) ange- zeigt. �� 70 ��72 = ∗ ∗ 1000 ∗ �� 100% pn71 E. overspeed (EMF) st. mode wird die Reaktion auf den Fehler festgelegt. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 53: Encoder Überwachung
Softwarepositionsgrenzen sw.-switch limt 0x2A13 pn19 right E.SW-switch 0x2A14 pn20 Fehlerreaktion stop mode Überschreitet st33 position actual value die Softwarepositionsgrenzen während eine Drehzahl in die entsprechende Richtung vorgegeben ist, wird die parametrierte Fehlerre- aktion ausgelöst. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 54: Quickstop
Wird Quickstop in zyklischen Betriebsarten aktiviert, werden die zyklisch vorge- gebenen Sollwerte ignoriert und das Bewegungsprofil, entsprechend des ausge- wählten Quickstop option code, durch den Antrieb selbstständig generiert. Wird während der Quickstop Verzögerungsrampe die Funktion deaktiviert gelten die vorgegebenen Sollwerte augenblicklich. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 55: Betriebsarten
Betriebsart 1: Profile position mode Im Profile position mode kann der Antrieb eine einzelne Position anfahren oder es kön- nen Positionssätze programmiert werden, die nacheinander erreicht, bzw. mit einer defi- nierten Geschwindigkeit durchfahren werden sollen. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 56: Abbildung 13: Profile Positioning Mode (1)
Wenn eine Positionierung abgeschlossen ist, ist wieder der Sollwert über vl20 vl21 aktiv. Somit kann direkt aus dem Betrieb mit Drehzahlsollwert eine Positionierung gestartet werden. Umgekehrt kann direkt nach einer Positionierung mit Enddrehzahl auf den Dreh- zahlsollwert gewechselt werden. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 57: Rampen Im Profile Position Mode
Dieser Wert ist immer gültig, wenn der profile positioning mode aktiv ist. Eine Änderung ist auch bei aktiver Po- sitionierung möglich. Die Positionssollwert- und Positionsistwert-Grenzen werden im Kapitel 6.5.1 Positions- werte beschrieben. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 58: Einzelpositionierung (Single Setpoint)
Es existiert ein FIFO Speicher mit 5 Einträgen, um weitere Positionssätze aufzuneh- men. Ist dieser interne Speicher belegt, wird das Bit 12 (setpoint acknowledge) im Statuswort gesetzt bleiben, bis wieder ein Speicherplatz verfügbar ist. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 59: Abbildung 17: Neustart Einer Positionierung
Anschließend werden alle bestehenden Positionssätze gelöscht und mit dem neuen Posi- tionssatz fortgesetzt. 4.4.1.6 Schleppfehler In allen Betriebsarten mit aktivem Lageregler kann der Schleppfehler (st36 following er- ror) überwacht werden. Die Beschreibung der Schleppfehlerüberwachung befindet sich in Kapitel 6.5.6 Schlepp- fehler. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 60: Ziel Erreicht
Die Definition des Wertebereiches des Rundtisches erfolgt entsprechend der allgemeinen Soll- / Istpositions-Grenzen und ist im Kapitel 6.5.1 Positionswerte beschrieben. Auch die zyklische Referenzierung ist in allen positionsgeregelten Betriebsarten möglich und wird daher im Kapitel 6.5.3 Zyklische Referenzierung beschrieben. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 61: Positionierung
In diesem Beispiel wird der Wertebereich des Rundtisches nur durch einen Initiator über- wacht. Ein nicht ganzzahliger Getriebefaktor kann ausgeglichen werden. Ein evtl. vorhandenes Getriebespiel soll dadurch berücksichtigt werden, dass die Positio- nen nur mit einer festen Drehrichtung angefahren werden (ps33 = 2 oder 3). © 2019 KEB Automation KG...
Seite 62: Abbildung 19: Motorgeber Mit Geber Und Initiator Am Rundtisch
Enc A Encoder 1fghfh Abbildung 20: Betrieb mit Motormodell und Geber mit Initiator am Rundtisch In diesem Beispiel beim Betrieb mit Motormodell wird kein Geber am Motor benötigt, trotzdem besteht auch hier die Möglichkeit Getriebespiel auszugleichen. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 63: Betriebsart 2: „Velocity Mode
Antrieb. Das folgende Bild zeigt die prinzipielle Funktionsweise. 1fghfh Abbildung 21: Velocity mode - Übersicht Die gelben Elemente bezeichnen die KEB spezifischen Objekte, die orange eingefärbten Objekte bezeichnen die entsprechenden Objekte des CiA402 Profils. Die Funktionsweise der einzelnen Objekte kann durch verschiedene weitere Funktions- blöcke beeinflusst werden.
Seite 64: Zieldrehzahlbegrenzung
Funktion 0x6046 vl velocity min amount Minimaldrehzahl FOR und REV 0x6046 vl velocity max amount Maximaldrehzahl FOR und REV Bei der Vorgabe der Grenzen über die Profilobjekte werden die Grenzen für beide Dreh- richtungen gesetzt. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 65: Abbildung 23: Zieldrehzahlbegrenzung
Da die Bits 4…6 und 8 in früheren Versionen nicht implementiert waren kommt es zu deutlichen Funktionsänderungen im vl-Mode. Daher ist noch das Enable vl ramp genera- tor options Bit in co32 state machine propertiers zu aktiviern um diese Funktionen zu nut- zen. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 66: Abbildung 24: Rampengenerator
Maximale Verzögerung bei Drehrichtung REV (neg. Drehzahlen)  Beispiel: Welche Beschleunigung liegt vor, wenn ein Antrieb in 1s von 0 auf 1000 min-1 beschleu- nigt? a = Δn/Δt = 1000 / 60 s-1 / 1 s-1 = 16,67 s-2 © 2019 KEB Automation KG...
Seite 67: Ruckbegrenzung
Die Beschleunigung im vorherigen Beispiel soll nach einer Sekunde erreicht sein. r = Δa/Δt Für unseren Fall mit einem konstanten Ruck ergibt das: r = a / t = 16,67s / 1s = 16,67 s © 2019 KEB Automation KG...
Seite 68: Abbildung 25: S-Curve Type = 0: Peak In S
Beschleunigung (definiert durch co48…co59) Rampenausgangswert (ru06 ramp out display) 1fghfh Abbildung 25: s-curve type = 0: peak in S Aktuelle Beschleunigung wird mit aktuellem Ruck bis auf den neuen Sollwert geändert. Es gibt keinen Sprung in der Beschleunigung. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 69: Abbildung 26: S-Curve Type = 4: Peak In S
Abbildung 26: s-curve type = 4: peak in S Die aktuelle Beschleunigung wird sofort auf 0 begrenzt, wenn der Sollwert kleiner als der Istwert wird. In der Beschleunigung gibt es an dieser Stelle einen Sprung auf 0. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 70: Abbildung 27: Pass Zero Type = 0: Not Zero
Sollwert (vl20 vl target velocity) Beschleunigung (definiert durch co48…co59) Rampenausgangswert (ru06 ramp out display) 1fghfh Abbildung 28: pass zero type = 8: zero Die Beschleunigung wird auf 0 abgebaut, wenn der Rampenausgang das Vorzeichen wechselt. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 71: Abbildung 29: Berechnungsbeispiel
��2 = 2,08�� − 1 + 4,17�� − 2 ∗ 2�� = 10,42�� − 1 Die gleichen Formeln gelten auch für den Fall, dass man keine konstante Beschleuni- gung hat. Die S-Kurven gehen dann ineinander über. In diesem Fall ist t einfach 0. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 72: Betriebsart 6: Homing Mode
Im Statuswort werden die Bits 10 (target reached, 12 (homing attained) und 13 (homing error) durch den Homing mode gesetzt. Ein fehlerfrei abgeschlossenes Homing wird intern gespeichert und kann über die Schalt- bedingung 46 „Homing done“ z.B über einen Digitalausgang überwacht werden. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 73: Homing Offset
Solldrehzahl mit der Homing startet. 0x6099 homing speed [1] 0x3103 hm03 speed search for zero Solldrehzahl beim Freifahren des home switches. 0x6099 homing speed [2] Die linearen Rampen werden mit hm04 homing accelaration parametriert. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 74: Method 1 (17) Homing Auf Den Negativen Endschalter Und Nullspur
Anschließend fährt der Antrieb weiter auf das nächste Nullsignal des Gebers. An dieser Stelle stoppt der Antrieb und der Homing Offset wird auf die Istposition über- nommen. Bei der Method 17 entspricht Method 1, aber ohne Nullsignalsuche. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 75: Abbildung 31: Homing - Method 2
Method 2 (18) Homing auf den positiven Endschalter und Nullspur 1fghfh Abbildung 31: Homing – Method 2 4.4.3.4.3 Method 3 und 4 (19, 20) Homing auf den positiven home switch und Nullspur 1fghfh Abbildung 32: Homing – Method 3 und 4 © 2019 KEB Automation KG...
Seite 76: Abbildung 32: Homing - Method 3 Und 4
Betriebsarten 4.4.3.4.4 Method 5 und 6 (21, 22) Homing auf den negativen home switch und Nullspur 1fghfh Abbildung 33: Homing – Method 5 und 6 © 2019 KEB Automation KG...
Seite 77: Abbildung 33: Homing - Method 5 Und 6
Abbildung 34: Homing – Method 7 bis 14 (23 bis 26) 4.4.3.4.6 Method 23 bis 30 Homing ohne Nullspur Diese Methoden verhalten sich genau wie die Methoden 1 bis 14, nur dass hier nicht mehr das Nullsignal des Gebers berücksichtigt wird. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 78: Method 33 Und 34 Homing Auf Die Nullspur
In allen anderen Betriebsarten wird überprüft ob sich die obigen Objekte ändern oder ob auf dem aktiven Geberinterface ein Fehler auftritt. In diesen Fällen wird Homing Done zu- rückgesetzt. Nach power-on ist Homing done immer 0. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 79: Touch Probe
Digitaleingang I2 wird für touch probe 1 verwendet. Digitaleingang I3 wird für touch probe 1 verwendet. Digitaleingang I4 wird für touch probe 1 verwendet. zero signal of Das Nullsignal des aktuellen Lagegebers wird für die touch probe verwendet. position encoder © 2019 KEB Automation KG...
Seite 80 Drehrichtung rechts wurde erkannt und Lage in hm12 abgespeichert negative Flanke am Digitaleingang oder Nullim- negative edge negative edge puls bei Drehrichtung links wurde erkannt und stored Lage in hm13 abgespeichert © 2019 KEB Automation KG...
Seite 81: Betriebsart 8: Cyclic Synchronous Position Mode
Das folgende Bild zeigt die prinzipielle Funktionsweise. 1fghfh Abbildung 36: Cyclic synchronous position mode - Übersicht Die gelben Elemente bezeichnen die KEB spezifischen Objekte, die orange eingefärbten Objekte bezeichnen die entsprechenden Objekte des CiA402 Profils. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 82: Abbildung 37: Cyclic Synchronous Position Mode
Vorgabe der Sollposition 0x607A Die Positionssollwerte werden anschließend auf die Zykluszeit des internen Regelrasters interpoliert. Das verwendete Verfahren kann über das Objekt co10 ausgewählt werden. Index Id-Text Name Funktion 0x250A co10 position interpolator Bestimmt das verwendete Interpolationsverfahren © 2019 KEB Automation KG...
Seite 83: Abbildung 38: Beispiel Interpolation
Jeder zusätzliche Punkt entspricht einer Verzögerung von einer weiteren Zykluszeit in fb10. Die drei Regelkreise für Position, Drehzahl und Strom werden jedoch hinter der Interpola- tion geschlossen. Die Parametrierung von co10 wirkt sich demnach nicht auf die drei Re- gelkreise aus. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 84: Positions Vorsteuerung
Wenn gewünscht kann man den Positionsversatz korrigieren, dabei kann man den Ver- satz bei konstanter Drehzahl bis auf 0 kompensieren. Dadurch wird das Fahrprofil jedoch geringfügig abgeändert. Index Id-Text Name Funktion 0x250D co13 pos pre control Positions Vorsteuerung [us] © 2019 KEB Automation KG...
Seite 85 Die Punkte des Interpolators in co10 werden halbiert mit fb10 multipliziert. Etwa einen Takt von fb10 muss man noch als Verzögerung für die Prozessdatenkommunikation auf der Steuerung berücksichtigen. co13 co13 active 1fghfh Abbildung 39: Positionsvorsteuerung © 2019 KEB Automation KG...
Seite 86: Betriebsart 9: Cyclic Synchronous Velocity Mode
Das folgende Bild zeigt die prinzipielle Funktionsweise. 1fghfh Abbildung 40: Cyclic synchronous velocity mode - Prinzip Die gelben Elemente bezeichnen die KEB spezifischen Objekte, die orange eingefärbten Objekte bezeichnen die entsprechenden Objekte des CiA402 Profils. Die Funktionsweise der einzelnen Objekte kann durch verschiedene weitere Funktions- blöcke beeinflusst werden.
Seite 87 Diese wird über co02 velocity shift factor eingestellt. Index Id-Text Name Funktion Festlegung der Drehzahlauflösung für Soll- und Istwerte in den 0x2502 co02 velocity shift factor co, st und pr Parametern in den zyklischen Betriebsarten © 2019 KEB Automation KG...
Seite 88 Initialisierung mit Istwerten init init target value Initialisierung mit Sollwerten Durch die Interpolation ergibt sich eine Signalverzögerung, die sich wie folgt berechnet: Verzögerung = Zykluszeit (fb10) * (Anzahl der Berechnungspunkte (co11) – 1) © 2019 KEB Automation KG...
Seite 89: Betriebsartenunabhängige Funktionen
Rampengenerator Der Drehzahl- bzw. Positionsinterpolator berechnet das Moment zur Vorsteu- erung auf Basis des Beschleunigungsprofils und der Massenträgheit von Mo- tor und Last. Daher ist die korrekte Einstellung von dr32 cs17 sicherzustellen. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 90: Applikationsspezifische Momentenbegrenzung
(cs16) torque limit mot for (cs13) Velocity (n) torque limit mot rev (cs14) torque limit gen for (cs15) absolute torque (cs12) absolute torque (cs12) 1fghfh Abbildung 42: Momentengrenze in allen Quadranten © 2019 KEB Automation KG...
Seite 91: Betriebsartenumschaltung
Umschaltung erfolgt. Beispiel: = 20 „B-Spline, 4 Points + target value” gilt: co10 drei Sollwerte müssen vor der Umschaltung über co19 vorgegeben werden. Der vierte Sollwert erfolgt dann gleichzeitig mit der Umschaltung nach Betriebsart 8. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 92: Synchronisation
Sollte das Bit 8 (synchron) nicht gesetzt werden, kann man den Sync-Level oder das Kp vergrößern, um die Synchronisation zu erreichen. Der geänderte Wert von fb12 hat erst eine Auswirkung wenn fb10 erneut geschrieben wird. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 93: Anzeigeparameter
(siehe 7.1 Digitale Eingänge) 0x2C13 ru19 internal output state Status der internen Digitalausgänge Status der Ausgänge (siehe Kapitel 7.2 0x2C14 ru20 dig.output state (am Ende des Verarbeitungsblocks) Digitale Ausgänge) 0x2C15 ru21 dig.output flags Status der Flags © 2019 KEB Automation KG...
Seite 94 Durchschnittliche effektive Motorauslastung 0x2C48 ru72 act.switch.freq Aktuelle Schaltfrequenz 0x2C49 ru73 Imot/ImaxOL2 Verhältnis vom aktueller Motorstrom zum Kurzzeitgrenzstrom Status der Flags vor Filterung 0x2C4A ru74 unfiltered flags state (siehe Kapitel 7.2 Digitale Ausgänge) © 2019 KEB Automation KG...
Seite 95: Drehzahlanzeigen
Istposition / Auflösung definiert durch co03 0x2124 st36 following error Aktueller Schleppfehler / Auflösung definiert durch co03 0x2130 st48 rho actual value Elektrische Lage / 65536 = 1 elektr. Periode = 360° elektr. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 96: Dc - Zwischenkreisanzeigen
0x2C32 ru50 act torque lim pos tigung der Betriebszustandes: Drehzahl, Grenz- kennlinie, Stromgrenzen, Motorfluss, usw. Da bei abgeschalteter Modulation kein Strom 0x2C33 ru51 act torque lim neg fließen kann, ist die aktuelle Momentengrenze dann 0. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 97: Betriebsstundenzähler Und Fehlerzähler
OC error count 0x2067 de103 OL error count Anzahl der Fehler 0x2068 de104 OP error count (wird nichtflüchtig gespeichert, wenn Speicherung nicht deak- tiviert ist) 0x2069 de105 OH error count 0x206a de106 OHI error count © 2019 KEB Automation KG...
Seite 98: Fehlerspeicher
DC voltage Auslöseschwelle Überspannungsfehler 0x2020 de32 inverter minimum DC voltage Auslöseschwelle Unterspannungsfehler 0x2021 de33 inverter rated switching frequency Nennschaltfrequenz 0x2022 de34 inverter maximum switching frequency Maximalschaltfrequenz 0x2023 de35 inverter intermed. circuit capacity [uF] Zwischenkreiskapazität © 2019 KEB Automation KG...
Seite 99: Production Code
H6 Einspeiseeinheit type module: AFE H6 AFE / Modulbreite >= 100mm module: SAM 50mm H6 Einzelachsmodul / Modulbreite 50mm HW – 000x hardware 8192 Erste Hardwareversion 8…15 HW – 001x type 8448 Zweite Hardwareversion © 2019 KEB Automation KG...
Seite 100: Leistungsteil-Identifikation
„inverter data ID“ als „saved inver- Durch Schreiben auf Parameter de27 ter data ID“ übernommen und der Fehler kann zurückgesetzt werden. Damit die wesentlichsten Umrichterkenndaten auch zur Verfügung stehen, wenn gerade keine Anleitung zur Hand ist. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 101: Seriennummern
Ist der „saved“ Wert ungleich dem aktuellen Wert, wurde die Komponente getauscht. Dies bewirkt, dass der Umrichter auf den Fehler 61: ERROR safety mod. changed geht. Durch Schreiben auf Parameter de38 wird die aktuelle Seriennummer gespeichert und der Fehler kann zurückgesetzt werden. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 102: Safety-Type
Ist der „saved“ Typ ungleich dem aktuellen Typ, wurde eine andere Karte mit anderer Funktion eingebaut. Dies bewirkt, dass der Umrichter auf den Fehler 60 „ERROR safety mod. type changed“ geht. Durch Schreiben auf Parameter de41 wird der aktuelle Typ gespeichert und der Fehler kann zurückgesetzt werden. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 103: Motor Control
6.1.2 Gebertypen Da die Geberauswertung verschiedenste Gebertypen auswerten kann und viele Parame- ter nur für bestimmte Geber nötig sind, werden die Unterschiede hier kurz beschrieben: Grundsätzlich lassen sich erst einmal absolute und nicht-absolute Geber unterscheiden. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 104: Absolute Geber
Lage verschoben. Treten diese Lageabweichungen so oft auf, daß sie nicht mehr korrigiert werden können, wird eine Fehlermeldung ausgelöst. Die Parametrierung der Lagekorrekturfunktion ist in 6.1.4.12 "Lageüberwachung und - korrektur", Seite 118 beschrieben © 2019 KEB Automation KG...
Seite 105: Nicht-Absolute Geber
0xFF" enthält zusätzliche Informationen über den Geber, wie z.B. Strichzahl, Ma- ximaltemperaturen, Geberbezeichnung, etc. und ist in der Hiperface- Protokollbeschreibung beschrieben. Welche Hiperface-Geber aktuell unterstützt werden, steht unter 6.1.2.10, "Anzeige er- kannter Gebertyp", Seite 108 Hiperface-Geber müssen IMMER mit 8V versorgt werden. ! © 2019 KEB Automation KG...
Seite 106 Startbit ist immer 1 das dem Startbit folgende Bit ist immer "0" Multiturnauflösung ec40 Singleturnauflösung ec41 ERR: Fehlerbit 0-aktiv WARN: Warnungsbit 0-aktiv +1 → 0x43 CRC-Polynom: 6 Bit: x Hierzu gehören z.B.Geber der Firma Renishaw oder Kübler © 2019 KEB Automation KG...
Seite 107: Vorgabe Gebertyp
Sinus/Cosinus ohne Absolut- und ohne Nullspur einzustellen, um nur die 1Vss- Signale auszuwerten und zu überprüfen. Endat-Geber mit 1Vss-Signale lassen sich auch immer digital auswerten. Folgende Gebertypen an Kanal A und B sind in ec16 möglich: © 2019 KEB Automation KG...
Seite 108: Anzeige Erkannter Gebertyp
1 - 6 Nullsignalen bewegt wurde. Hierbei werden die überfahrenen Nullsignale und die zurückgelegten Perioden pro Umdrehungen überwacht und mit der Einstel- lung in ec29 geprüft. Erkannter Geber wird nicht unterstützt TTL ohne Nullsignal 1, 2 © 2019 KEB Automation KG...
Seite 109 BISS Mode C, Singleturn, mit el. Typenschild 14, 15 BISS Mode C, Multiturn, mit el. Typenschild 14, 15 BISS Mode C Hengstler, Singleturn 14, 15 BISS Mode C Hengstler, Multiturn 14, 15 BISS Mode C Kübler, Singleturn 14, 15 © 2019 KEB Automation KG...
Seite 110: Besonderheiten Der Geberschnittstelle Für Htl-Signale
"TTL mit Nullsignal". Alle nachfolgend beschrie- benen Einstellungen und Funktionen für TTL der Standardschnittstelle gelten genau so für die HTL-Schnittstelle. ec16 können nur 1 "TTL ohne Nullsignal", 2 "TTL mit Nullsignal" und 9 "Resolver" ge- schrieben werden. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 111: Statusparameter Der Geberschnittstelle Und Des Gebers
Problem in der Verbindung zum Geber vor. Ist auf einem Kanal ein BiSS-Geber ohne el. Typenschild angeschlossen, der bei Status 5 wartet, und auf dem anderen Kanal ein BiSS-Geber mit el. Typenschild angeschlossen, © 2019 KEB Automation KG...
Seite 112 Warnungsstatus des Gebers angezeigt. Der Wert ist 0, wenn keine War- nung vorliegt und ungleich 0, wenn ec00 im Status 11 "warning encoder" steht. Mehr Informationen zu Warnungen und Fehlern ab 6.1.5, "Fehler- und Warnmeldungen" Seite 123. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 113: Parameter Für Die Gebereinstellung
   ☺ ☺ ☺ ☺ ec47 status encoder r/w Erklärungen  hat keinen Einfluss auf diesen Gebertyp ☺ kann eingestellt bzw. verstellt werden, muss aber nicht. Schon mit Defaultwerten ist ein Betrieb möglich. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 114 Bei nicht-absoluten Gebern (z.B. TTL und SinCos ohne Absolutspur) ist die Ein- stellung dieses Wertes nicht möglich ("Daten ungültig"). Wenn bei einem Multiturn Geber der Wertebereich überfahren wird, kommt es zu Achtung ! einem Sprung in der Positionserfassung. Vermeidbar wird das mit ec28 = 1 oder © 2019 KEB Automation KG...
Seite 115: Signalperioden Pro Umdrehung
Lagewert 0 (in ru33) und dem Nullsignal des Gebers. Die Auflösung dieses Wertes ist in Inkremente (= Anzahl der Signalperioden x 4), also anders als ru33! Der Wert von ec31 wird am Ende der Geber-Identifikation (ec17=1) berechnet. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 116: Modus Lageberechnung
Bei Auswertung analoger Signale ist die Abschaltzeit abhängig vom eingestellten Geber- typ, den Signalpegeln, Signalfrequenz und Lage. Im Extremfall, z.B. wenn eine COS-Leitung an einer Position unterbrochen wird, wo das Signal auch sonst eine Signaldifferenz von 0V hätte, kann überhaupt kein Geberbruch erkannt werden ! © 2019 KEB Automation KG...
Seite 117 6.1.4.11 Drehzahlfilter ec27 speed PT1-time Mit diesem Parameter wird die Filterzeit des PT1-Filters für die Drehzahlberechnung ein- gestellt. ec27 abs periods number 0x281B / 0x481B Wert Bedeutung 0 … 256,000ms PT1 – Filterzeit Auflösung 0,001ms © 2019 KEB Automation KG...
Seite 118 Absolutlage) mit dem Nullsignal verglichen wird. Sonderfall SinCos-Geber mit Absolutspur aber ohne Nullsignal: Hier wird die inkrementelle Lage mit der Absolutlage verglichen. Die maximale Abwei- chung ist fest auf 16° mechanisch eingestellt und kann nicht verändert werden. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 119: Genauigkeit Der Absoluten Position (Lagekorrekturfunktion)
Da bei BiSS-unidirektional und BiSS-Gebern ohne elektronisches Typenschild die für die Kommunikation nötigen Parameter nicht aus dem Geber ermittelt werden können, wer- den einige SSI-Parameter auch für diese BiSS-Varianten verwendet. Weitere Informationen zu unterstützten BiSS-Gebern siehe 6.1.2.5, "Unterstützte Geber", Seite 105 © 2019 KEB Automation KG...
Seite 120: Ssi / Biss Auflösung
Betrieb logisch 1 ist und logisch 0 wird, wenn der Geber einen Fehlerzustand, z.B. zu niedrige Betriebsspannung, erkennt. Für BiSS-Geber ist nur die Einstellmöglichkeit "SSI data code" gray / binär relevant. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 121 Geber einen neuen Lagewert ermittelt) darf nicht mehr als 60 µs bei einem eingeschalteten Kanal sein und nicht mehr als 180 µs bei beiden eingeschalteten Kanälen. Bei gängigen SSI-Gebern liegt sie im Bereich von 10 bis 20 µs. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 122: Zuordnung Der Ssi-Lage Zu Den 1Vss-Signalen
Ist die 8V-Versorgung aktiviert, stehen keine 5V mehr zur Verfügung. Diese Versorgungsspannungen werden im Betrieb überwacht. Wenn ein Fehler oder Kurz-schluss erkannt wird, wird die Versorgungsspannung ausgeschaltet, um einen Schaden an der Schaltung zu verhindern. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 123: Nullpunkt Setzen
Interne Kommunikation zwischen Steuer- und Geberkarte fast comm: BCC err fast comm: inv. data 5V supply too low shortcut at 5V supply Überwachung der Versorgungsspannungen zum Geber 8V supply too low shortcut at 8V supply © 2019 KEB Automation KG...
Seite 124 Die eingestellte Strichzahl ist zu klein (verglichen mit Sin/Cos: inc/rev min err Abstand zwischen zwei Referenzsignalen) Die eingestellte Strichzahl ist zu groß (verglichen mit Sin/Cos: inc/rev max err Abstand zwischen zwei Referenzsignalen) © 2019 KEB Automation KG...
Seite 125 Hiperface: enc comm BCC err Hiperface: enc comm parity err Kommunikation zum Geber Hiperface: enc comm overrun err Hiperface: enc comm overrun/parity err Hiperface: enc comm frame err Kommunikation zum Geber Hiperface: enc comm frame/parity err © 2019 KEB Automation KG...
Seite 126: Warnmeldungen Der Geberschnittstelle
Lageabweichung zur 1Vpp Absolutspur korrigiert BISS: encoder communication BiSS Kommunikation Geber hat Fehlermeldung gesendet, aber Fehlerauslö- encoder error sung ist deaktiviert SSI communication error SSI-Kommunikation fehlerhaft BISS Mode C: enc mem access BiSS Mode C: Geberspeicherzugriff © 2019 KEB Automation KG...
Seite 127: Fehlermeldungen Vom Geber
Positionsfehler Bit 7 Temperatur außerhalb Spezifikation Hiperface: Werte Geberstatus Analogsignale außerhalb Spezifikation Initialisierung des Gebers 9-13 Kommunikation gestört 15-18 Zugriff auf Geberspeicher Analogsignale fehlerhaft LED-Strom außerhalb Spezifikation Gebertemperatur kritisch Drehzahl zu hoch 32-35 Position fehlerhaft © 2019 KEB Automation KG...
Seite 128: Warnmeldungen Vom Geber
Bit 0 Frequenzkollision Bit 1 Temperaturüberschreitung Bit 2 Regelreserve Beleuchtung erreicht Bit 3 Batterieladung zu gering Bit 4 Referenzpunkt erreicht Bit 5-15 Noch nicht definiert BiSS Hengstler Acuro: Fehlerbit im Positionsdatenwort OptoAsic-Temperatur über- oder unterschritten © 2019 KEB Automation KG...
Seite 129: Daten Im Geber
Keine Kommunikation busy Daten werden zum Geber geschrieben oder vom Geber gelesen. Die gelesenen Daten entsprechen keinem für KEB gültigem Format. Es werden data invalid keine Daten übernommen. basic data Im Geber wurden Daten aus der KEB-F5 Definition gefunden und übernommen.
Seite 130: Format Für Die Daten Im Geber
SM prot. min. Is/Id dr39 ASM prot. Mode ec23 system offset ec26 speed scan time ec27 speed PT1 time cs12 absolute torque  Dieser Wert wird nicht direkt gespeichert, sondern aus anderen Objekten sinnvoll rekonstruiert. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 131: Geber-Seriennummer
Mit Hilfe der Geber-Seriennummer kann geprüft werden, ob der Geber ausgetauscht wurde. Wird pn73 E.enc A changed stop mode für Geber A bzw. pn74 E.enc B changed stop mode für Geber B aktiviert, wird die eingestellte Reaktion ausgeführt, sobald ec48 und ec49 sich unterscheiden. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 132: Zuordnung Der Geberkanäle
Name Funktion 0: channel A 0x2504 co04 position source 1: channel B 2: estimated position Für die Drehzahlregelung wird immer Kanal A benutzt. Die Quelle für eine Lageregelung kann mit co04 position source ausgewählt werden. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 133: Motorparametrierung
Synchronmotor soll parametriert werden Die Ersatzschaltbilddaten (Widerstände, Induktivitäten) müssen als verkettete (Phase- Phase) Werte vorgegeben werden. Sind im Datenblatt nur Strangwerte angegeben, müssen diese, abhängig von der Schal- tungsart, für die Umrichter-Parameter in verkettete Werte umgerechnet werden. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 134: Asynchronmotor
(siehe auch 6.3.6 Ermittlung des Massenträgheitsmomentes)  Ist nicht auf 19 „off“ gesetzt, darf das cs99 optimisation factor ACHTUNG Gesamtträgheits-moment nicht 0 sein, sonst wird bei Betätigung von dr99 der Fehler Error drive data ausgelöst. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 135: Ersatzschaltbilddaten
Zur Identifizierung der Hauptinduktivität muss der Motor frei ohne Last drehen können. Die Drehzahl, mit der identifiziert wird, ist durch dr44 festgelegt. Bei den Identifikationsschritten im Stillstand kann der Motor durch die Testsignale leicht bewegt werden. σ1 σ2' 1fghfh Abbildung 44: Ersatzschaltbild Motor © 2019 KEB Automation KG...
Seite 136 Einsatzpunkt des Feldschwächbetriebs und die Grenzkennli- nie des Motors definiert (siehe Kapitel 6.2.9 Feldschwächung). Für eine Erstinbetriebnahme sind die Defaultwerte in der Regel ausreichend. dr13 breakdown torque % 0x220D Wert Bemerkung 0 … 6000,0 % Maximalmoment bei Start der Feldschwächung © 2019 KEB Automation KG...
Seite 137 Betriebsart auswählen Bit 0…3 wird die Betriebsart ausgewählt (0 = U/f-Kennlinien-Betrieb / 1 = mit En- cs00 coder, ohne Modell / 2 = mit Encoder, mit Modell / 3 = ohne Encoder, mit Modell = ASCL) © 2019 KEB Automation KG...
Seite 138 Applikation eine andere Drehzahl erfordert, muss der Wert verändert werden. Die Drehrichtung ist Rechtslauf. dr99 = 0 werden die Motordaten und die Parmetrierung der Identifikation übernom- muss der Wert 2 „motordata stored“ erscheinen. men. In dr02 © 2019 KEB Automation KG...
Seite 139 Kapitel 6.2.17 Iden- tifikation).  Die Modulation wieder sperren (co00 = 0).  dr54 = 0 die Identifikation deaktivieren und mit dr99 = 0 die identifizierten Da- ten übernehmen. Dadurch werden die Regler parametriert. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 140 Außerdem können Schutzfunktionen aktiviert / deaktiviert werden (z.B. Geschwindigkeitsüberwa- chung, Motortemperatursensor, usw.). Auch die Schnellhaltrampe wird hier parametriert. Wann die Schnellhaltrampe aktiv wird (nur bei Feh- ler oder auch shut down und disable operation) wird in co32 state machine properties festgelegt. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 141 Ist für den Antrieb + Motor die vollständige Identifikation durchgeführt worden, ist is07 = 2 „ident“ der beste Wert. deadtime comp mode Schaltbedingungen Die Verwaltung der Ausgänge (Festlegung von Schaltbedingungen, Zuordnung, Filte- rung, usw.) geschieht in den do-Parametern. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 142: Synchronmotor
Zur Identifizierung der EMK muss der Motor frei ohne Last drehen können. Die Drehzahl, mit der identifiziert wird, ist durch dr44 festgelegt. Bei den Identifikationsschritten im Stillstand kann der Motor durch die Testsignale leicht bewegt werden. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 143: Applikationsspezifische Daten
Definition der Sättigungskenn- linie, wenn der Einfluss der Sättigung berücksichtigt werden soll (siehe Kapitel 6.2.12 Sät- tigungskennlinie (SM)) dr11 max torque % 0x220B Wert Bemerkung 0 … 6000 % Maximal zulässiges Moment in % des Nenndrehmomentes © 2019 KEB Automation KG...
Seite 144  Ist ein Motor nicht für Feldschwächbetrieb geeignet, müsste dieser Id Strom theoretisch höher als der maximal zulässige, bzw. maximal zur Verfügung stehende Strom sein.  Damit sinkt das erreichbare Moment sehr schnell ab (siehe 6.2.9.3.2.1 Grenzwert bei Synchronmotoren) © 2019 KEB Automation KG...
Seite 145 Zwischenkreisspannung festgelegt, für die die Grenzkennlinie ausgelegt ist. In diesem Objekt sollte die zu erwartende Zwischenkreisspannung eingetragen werden, die abhängig von die abhängig von der Netzspannung (√2 * U ) oder der AFE Spannung ist (siehe Kapitel 5.2.9.4.2 Netz © 2019 KEB Automation KG...
Seite 146 Erholungszeit = Zeit, die der Schutzfunktions-Zähler 0x2225 dr37 SM prot. recovery time benötigt, um von 100% bis 0% zu zählen Mit diesen Objekten wird der Übertemperatur-Motorschutz parametriert (siehe Kapitel 4.3.3.5 Übertemperatur Motor (dOH) und Kapitel 4.3.3.6 Motorschutzschalter OH2 ). © 2019 KEB Automation KG...
Seite 147: Allgemein
Mit Bit 3 wird festgelegt, ob nach Abschluss der Lage-Identifikation sofort mit dem aktuel- len Sollwert gestartet wird (Standard bei SCL), oder ob der Antrieb in „start operation ac- tiv“ verharrt (Standard bei Betrieb mit Geber). © 2019 KEB Automation KG...
Seite 148 Abbruch der Systemlage-Identifikation mit Fehler ready Systemlage-Identifikation erfolgreich abgeschlossen Lageidentifikation mit dem „constant voltage vector“ Verfahren rotor detection (cvv) läuft Lageidentifikation mit „hf detection“ läuft rotor detection (hf detection) Lageidentifikation mit „five step“ läuft rotor detection (five step) © 2019 KEB Automation KG...
Seite 149 0x3607 dd07 rotor det. 1.order level Fehlerschwelle für Testsignal 0x3608 dd08 rot. det. inf. (1.order) Informationsgehalt des Testsignals Das „five step“ Verfahren nutzt die Sättigung des Motors für die Detektion der Rotorlage im Stillstand aus. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 150 Informationsgehalt nicht ausreichend ist (Default: Informationsgehalt muss mindestens 20% sein). Der Informationsgehalt kann bei verschiedenen Rotorlagen unterschiedlich sein. Bei der Inbetriebnahme sollten daher mehrere verschiedene elektrische Positionen ausprobiert werden. Abhängig von der Anwendung kann ein Informationsgehalt von 10% noch ausreichend sein. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 151 „five step“ Verfahren (z.B. 3%). Bei der Inbetriebnahme sollten für die Zuverlässigkeit der Rotorlageerfassung mehrere verschiedene elektrische Positionen ausprobiert werden.  Ein Betrieb mit Sinusfilter ist parallel zu dieser Funktion nicht mög- ACHTUNG lich. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 152: Rotorlageerfassung Im Betrieb Bei Scl (Hf Injection)
Hierzu wird eine Spannung mit hoher Frequenz (dd22) aufmoduliert. Um die Rotorlage zu erkennen ist ein Unterschied zwischen der Induktivität in der q- und d-Achse (Lq > Ld) des Motors notwendig. Die Höhe der Differenz ist von der Konstruktion des Motors abhängig. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 153 Bei ausgeprägten IPM Eigenschaften des Motors (Lq>>Ld) ist es sinnvoll, den Stabilisie- rungstrom und den Stabilisierungstherm (ds30) abzuschalten. Mit Aktivierung der HF-Injektion wird die Ständerwiderstandsadaption intern deaktiviert. Ein Betrieb mit Sinusfilter ist parallel zu dieser Funktion nicht ACHTUNG möglich © 2019 KEB Automation KG...
Seite 154: Schnellinbetriebnahme Eines Synchronmotors
Um die Identifikation verwenden zu können, muss in cs00 control mode eine Betriebsart Bit 0…3 = 2 oder 3) und der Umrichter darf nicht mit Motormodell ausgewählt sein (cs00 auf Fehler stehen, sonst wird die Eingabe von dr54 abgelehnt. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 155 Anpassung durch auf 19 „off“ gestellt und Schreiben auf cs99 durchgeführt werden. Alternativ kann cs99 der Drehzahlregler manuell adaptiert werden.  Die Momenten- und Stromgrenzen stehen Default auf 100%. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 156 (z.B. wenn bei Motoren mit großem Stromripple die Grenze für die Regelung gesenkt werden soll, um Überstromfehler zu vermeiden). Rampen co48…co51 Werte für Beschleunigung / Verzögerung co52…co59 Werte für den Ruck in verschiedenen Rampenphasen co60 Generelle Parametrierung des Rampengenerators © 2019 KEB Automation KG...
Seite 157 Ist für den Antrieb + Motor die vollständige Identifikation durchgeführt worden, ist is07 = 2 „ident“ der beste Wert. deadtime comp mode Schaltbedingungen Die Verwaltung der Ausgänge (Festlegung von Schaltbedingungen, Zuordnung, Filte- rung, usw.) geschieht in den do-Parametern. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 158: Strukturübersicht
Motorparametrierung 6.2.4 Strukturübersicht 1fghfh Abbildung 46: Strukturübersicht Motormodell © 2019 KEB Automation KG...
Seite 159 Umformen der Sollströme in eine Ausgangsspannung Pi-Stromregler im d/q System  Stromregelung (Kapitel 6.2.6 ) Vorsteuerung der Stromregler  Stromregelung (Kapitel 6.2.6 ) Spannungslimitierung  Maximalspannung (Kapitel 6.2.9.3) Istwerte Stromregler  Mess- / Modellströme (Kapitel 6.2.7) © 2019 KEB Automation KG...
Seite 160: Rotorlageerfassung (Sm)
Rotorlageerfassung im Betrieb bei SCL (hf injection) (Kapitel 6.2.3.6)  Systemoffset (Kapitel 6.2.3.5) Geberauswertung  Parametrierung des Gebersystems (Kapitel Schnittstelle zum Geber 6.1)  Systemoffset (Kapitel 6.2.3.5) Controlmodus  Controlmodus (mit Geber / Geberlos) (Kapitel 6.2.14) © 2019 KEB Automation KG...
Seite 161 Rotorlageerfassung im Betrieb bei SCL (hf injection) (Kapitel 6.2.3.6) maximale Sollstromvorgabe Maximalstrom (Kapitel 6.2.8 ) Cogging (SM) Rastmoment Kompensation (SM) Maximalstrom (Kapitel 6.2.13 ) Position control Auswahl der Quelle für die Lageregelung (Lageregler-Quelle Kapitel 6.5.2.5) © 2019 KEB Automation KG...
Seite 162: Magnetisierungsstrom
Ein automatisches Einmessen des „optimalen“ Stromes ist noch nicht integriert. Die aktuelle Berechnung beruht auf der Richtigkeit der Typenschilddaten, insbesondere des Nennstroms. dr08 magnetizing current % 0X2208 Wert Bedeutung Strom wird automatisch berechnet 0,1 … 100% Magnetisierungsstrom in % des Motornennstroms © 2019 KEB Automation KG...
Seite 163 Motorparametrierung 6.2.5.1.1 Bildung des Magnetisierungsstroms (Überblick) 1fghfh Abbildung 47: Bildung des Magnetisierungsstromes © 2019 KEB Automation KG...
Seite 164 IPM-Motor torque(ru23) actual flux C-Sinus-Filter- Compensation stabilisation current act. value (ru08) ds35 ds37 ds36 dr02 Abbildung 48: Bildung der d-Komponente © 2019 KEB Automation KG...
Seite 165 Überprüfung der Systemlage. (Der Motor darf durch die Einprägung des Stromes in der d-Achse kein Moment aufbauen). Ein negativer Magnetisierungsstrom wird im Feldschwächbereich benötigt. Dieser Strom wird aber automatisch über den Maximalspannungsregler gestellt (Siehe Kapitel 6.2.9 Feldschwächung). © 2019 KEB Automation KG...
Seite 166: Synchronmotor Mit Reluktanzmoment
Strom Id bei Subindex i: (i-1) / 15 * ds57 Wert ds56 (bei Idx i) / 255 * ds58 Betrieb ohne Geberrückführung: Beim Betreib ohne Geberückführung (SCL), hat die Tabelle keinen Einfluss. Der optimale Scheinstrom wird automatisch gestellt. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 167: Stromregelung
Verstärkung beider Stromregler. (Wertebereich 0,1…800%) Die Einstellung von ds14 wird erst wirksam, wenn eine Neuberechnung der Stromregler über dr99 = 0 angestossen worden ist oder nach Wieder-Einschalten des Umrichters, auf 0 „store motordata,init reg“ steht. wenn dr99 © 2019 KEB Automation KG...
Seite 168 Bemerkungen (nur für Synchronmotore) Stromregler für die D-Achse hat immer Priorität. d-axis (SM) Grundeinstellung für die SM reserved priority reserved auto select Abhängig vom Betriebspunkt wird die Stromregler-Priorität geän- (ASM) dert. Grundeinstellung für die ASM © 2019 KEB Automation KG...
Seite 169: Mess- / Modellströme
0x2404 Funktion Wert Funktion Bemerkungen observer Beobachter für Modellströme an / aus Index Id-Text Name Funktion 0x2407 ds07 observer factor definiert den Einfluss des Beobachters Der Standardwert muß nur in Ausnahmefällen verändert werden. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 170: Entkopplung
Nur drehzahlabhängige Vorsteuerung der Span- decoupling only w1 precontrol nung only Rs precontrol Nur für Spezialapplikationen Entkopplung an decoup and compl Zusätzlich wird eine drehzahl- und stromabhängige precontrol Momentengrenze berechnet, die als absolute Obergrenze wirksam ist © 2019 KEB Automation KG...
Seite 171 Der Default-Wert für diese Funktion ist 2 ms. Für hochdynamische Vorgänge, bei denen sich die Drehzahl im ms Bereich ändern muss, kann dieser Wert zu groß sein. Bei diesen Anwendungen empfiehlt es sich die Zeit auf Null zu stellen. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 172: Maximalstrom
Durchsacken von Lasten führen! Der d-Strom und die Ströme mit denen die Motorparameter identifiziert werden, werden immer, unabhängig von der Einstellung von is14, durch den schaltfrequenzabhängigen Kurzzeitgrenzstrom bei 0Hz begrenzt (siehe Kapitel 4.3.3.2 Überlast Leistungshalbleiter (OL2)). © 2019 KEB Automation KG...
Seite 173: Feldschwächung
Spannung zu reduzieren, und somit höhere Drehzahlen erreichen zu können.  Die Rotorlageinformation muss sehr genau stimmen. Ein Systemla- gefehler von wenigen Grad (z.B. durch Störungen oder ungenauen Geberanbau) kann den Antrieb unkontrollierbar machen. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 174: Maximalspannung
Moment bzw. zusätzliche Verluste im Motor erzeugen. Ab ca. 103% bewirken die Spannungsverzerrungen oft ein unruhiges Motor- und Rege- lungsverhalten. Index Id-Text Name Funktion Einstellung, welcher Modulationsgrad maximal zugelassen 0x3704 fc04 max. modulation grade werden soll. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 175 Sollwert = fc03 * aktuell zulässige Maximalspannung reserved Wenn der Stromregler in der d-Komponente die Spannungs- yes, usd ctrl grenze erreicht hat, wird der Maximalspannungsregler angehal- stopping ten. Grundeinstellung für SM Kein Anhalten des Maximalspannugsregler. Grundeinstellung für ASM © 2019 KEB Automation KG...
Seite 176: Grenzwert Bei Synchronmotoren
Kompensation der Polradspannung aufge- bracht werden darf (% zum Motornennstrom). Der optimale Wert für die Grenze ist abhängig von den Motordaten und liegt (bei für Feld- schwächung konstruierten Motoren) häufig im Bereich von 100%…200% Nennstrom. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 177: Grenzwert Bei Asynchronmotoren
Maximalspannungsregler, Id = opt. Id ——— — — Abbildung 51: Grenzwert bei Synchronmotoren 6.2.9.3.2.2 Grenzwert bei Asynchronmotoren Bei Asynchronmotoren ist die Grenze so gewählt, dass der Sollfluss durch den Regler immer um 75% redu- ziert werden kann. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 178 Das maximal erreichbare Moment reduziert sich näherungsweise bei Asynchronmotoren nach einer 1/x² und bei Synchronmotoren nach einer 1/x Funktion. Dies wird in ds11 parametriert. ds11 torque mode 0x240B Funktion Wert Klartext Bemerkungen Synchronmotor 0…1 field weak curve limit 1/x² Asynchronmotor © 2019 KEB Automation KG...
Seite 179: Zwischenkreisspannungsabhängigkeit
Anpassung Anpassung in beide Drehzahlenrichtungen Uic com- >UnFu; qstop=off Anpassung nur zu kleineren Drehzahlen hin 2…3 pensation im Standardbetrieb nur Anpassung zu kleineren Drehzah- >UnFu; qstop=on len, während der Fault-Reaction-Rampe auch zu größe- ren Drehzahlen © 2019 KEB Automation KG...
Seite 180: Anpassung Der Grenzkennlinie
Da der 1/x bzw. 1/x Verlauf der Grenzkennlinie nur näherungsweise gilt, gibt es eine Möglichkeit die Kennlinie durch ds13 torque limit curve factor anzupassen. Moment Drehzahl Grenzkennlinie ds13=150% Grenzkennlinie ds13=100% Grenzkennlinie ds13=75% 1fghfh Abbildung 53: Anpassung der Momentengrenzkennlinie © 2019 KEB Automation KG...
Seite 181 0x240B Funktion Wert Klartext Bemerkungen für SM Stellt sich automatisch abhängig 0…1 field weak curve limit 1/x² für ASM vom gewählten Motortyp ein. Das heißt ds11 bit (0,1) muss auf 0 gesetzt sein. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 182 Sättigung usw.) der Verlauf der Grenzkennlinie bei optimaler Vorgabe des Id berech- net werden. Zu dieser berechneten Kennlinie muss selbst unter optimalen Voraussetzungen ein Si- cherheitsabstand eingehalten werden, da alle Parameter Toleranzen und Temperaturdrift haben. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 183 05 ∗  Kann dieses Fehlmoment auf Grund der Grenzkennlinie nicht mehr vom Drehzahlregler kompensiert werden, wird der Antrieb unkontrol- lierbar.  Alle Momentengrenzen müssen so groß gewählt werden, dass der Lagefehler immer kompensiert werden kann. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 184: Flussregler (Asm)
0x3713 fc19 Tn flux Nachstellzeit 0x3714 fc20 ASM flux reg. limit Flussreglergrenze in % des Motornennstroms (dr03) fc18 fc20 fc16 fc19 FluxCurve Tr/25 sdRef mrRef mrRefN Flux controller frequency mrAct 1fghfh Abbildung 55: Flussregler (ASM) © 2019 KEB Automation KG...
Seite 185: Adaption
Die Adaption erfolgt oberhalb von 25% der Nenndrehzahl. Tr (ASM): Bei der Asynchron ist die Adaptionskonstante abhängig von den Rotorzeitkonstanten. Die Adaption erfolgt oberhalb von 50% der Nenndrehzahl im generatorischen Betrieb bzw., 6,25% im motorischen Betrieb wenn mind. 25% des Nennwirkstromes fließen. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 186: Festlegung Der Sättigungskennlinie
Die Sättigung muss nur berücksichtigt werden, wenn der Motor so weit in die Sättigung getrieben wird, dass auf Grund der stark veränderten Motorparameter auch die Regler angepasst werden müssen (siehe Kapitel Fehler! Verweisquelle konnte nicht gefun- den werden. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 187 Nennpunkt und Maximalwert berechnet wird: EMK/EMKn 1,25 1,00 0,75 0,50 0,25 M/Mn 0,00 Leerlauf Nennpunkt Maximalwert grüne Kennlinie = aus Datenblattpunkten invertiert genäherte Kennlinie rote Kennlinie = reale Kennlinie M/Mn Moment/Nennmoment 1fghfh Abbildung 57: Momentenkonstante in Abhängigkeit vom Moment © 2019 KEB Automation KG...
Seite 188 In einer späteren Version soll eine Möglichkeit integriert sein, die Sättigungskennlinie ta- bellarisch abzulegen. Da diese Daten aber vom Motorhersteller nur selten geliefert werden, wird die Sättigung aktuell durch die - meist im Datenblatt angegebenen - Werten für Leerlauf, Nennstrom und Maximalstrom definiert. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 189: Auswirkung Der Sättigungskennlinie
Die angepassten Induktivitätswerte werden dann von der Entkopplung, dem Motormodell berücksichtigt und der Momentenberechnung verwendet. Um auch die Stromreglerverstärkung an die Induktivitätsänderung anzupassen, muss zu- die Funktion „sat L on I control“ aktiviert werden (siehe Stromregelung sätzlich in ds04 Kapitel 6.2.6). © 2019 KEB Automation KG...
Seite 190: Rastmoment Kompensation (Sm)
Die Amplitude des Kompensationsmomentes wird von Drehzahl 0 bis Drehzahl mo20 dem in mo18 eingestellten Wert gelassen. Innerhalb des Drehzahlbandes von mo20 fade out speed 100% mo21fade out speed wird die Amplitude des Kompensationsmomentes auf Null verringert. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 191: Controlmodus (Mit Geber / Geberlos)
Beim Modewechsel wird die Reglerverstärkung ent- kp/Tn, adapt internal sprechend der Glättungszeiten intern angepasst. Das Verhältnis der Glättungszeiten für geberlosen Be- trieb (ds28) und Betrieb mit Geber (ec26/2 + ec27) sollte im Bereich 1/16….16 liegen. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 192: Spannungs-Frequenz Betrieb
Im Mode 2 wird die Spannung gemäß der eingestellten Kennlinie bis zum maximal mögli- chen Wert erhöht. Im Mode 3 wird die Ausgangsspannung bei is02 voltage limit begrenzt. is02 Uic comp voltage limit 0x3502 Wert Bedeutung 200V…800V Maximale Ausgangsspannung (Effektivwert) © 2019 KEB Automation KG...
Seite 193 -50% … 50% Spannungsoffset zur U/F Kennlinie (bezogen auf dr05) Der Wert von mo32 wird unter Berücksichtigung der gültigen Begrenzungen direkt zur U/F Kennlinie addiert. Nach Power on oder Ausführen von dr99 wird mo32 auf 0 zurückgesetzt. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 194: Betrieb Mit Geber Ohne Motormodel
Der Fluss bei der Asynchronmaschine wird durch das Modell adaptiert.  Die Adaption der EMK bzw. Rotorzeitkonstante möglich. Dadurch erhöht sich die Mo- mentengenauigkeit.  Fahren auf Modellströme (ds04 bit 07) möglich, vorteilhaft bei Ausgangsfrequenzen oberhalb von 400Hz. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 195: Betrieb Ohne Geber Mit Motormodel
0 U/min ist und der Istwert unterhalb der Ausschaltschwelle ds46 liegt. Mit Abschalten des Models wird im geberlosen Betrieb ((A)SCL) der Drehzahl-Schätzwert auf den Sollwert gesetzt. Bei Regelung auf Modellströme (ds04 current control=on) wird © 2019 KEB Automation KG...
Seite 196 Abschaltschwelle (ds47) in % 0x242F ds47 model ctrl. act. speed hyst. Der Bezugswert für die Drehzahl-Level und Hysteresen zur Modellabschaltung sind ab- hängig von der Motorart: Synchronmaschine: 100% = 7,5% * Nennfrequenz Asynchronmaschine: 100% = 2 * Nennschlupf-Frequenz © 2019 KEB Automation KG...
Seite 197: Grenzen Für Drehzahlschätzregler
Begrenzung der geschätzten Drehzahl free: In diesem Modus gibt es keine Limitierung der Grenzen. Zwingend erforderlich für den Betrieb in der Momentengrenze, wenn der Antrieb in die invertierte Richtung zur Soll- drehzahl gezogen wird. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 198 Verdrehen in die evt. „gesperrte Richtung“ zu verhindern. 1fghfh Abbildung 61: Abhängigkeit der Drehzahlschätzreglergrenzen von den Drehzahlsoll- und Istwerten Die geschätzte Drehzahl ist idealisiert dargestellt, in Realität können mehr Abweichungen zwischen realer und geschätzter (berechneter) Drehzahl auftreten. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 199 Der Stillstandstrom (ds38 Defaultwert 100%) wird eingeprägt, wenn die Modelabschal- tung erfolgt ist. Das Zu- / Abschalten erfolgt mit einer Rampenzeit, die sich aus der zweifachen Motor- zeitkonstante (T = 2 * Ld / Rs) berechnet. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 200 Die Zeitkonstante (ds33) wird aus den Motordaten berechnet und sollte nicht verstellt werden. ds32 ds32 2 * ds32 2 * ds32 actual speed [% dr04] Defaultwert ds32 20% Motornenndrehzahl 1fghfh Abbildung 63: Modellstabilisierungstherm in Abhängigkeit der Motordrehzahl © 2019 KEB Automation KG...
Seite 201: Zwischenkreisspanungskompensation
Verhalten der Stromregelung. Im Mode 3 wird die maximale Ausgangsspannung, die die Stromregler stellen dürfen, auf den Wert von is02 begrenzt. is02 Uic comp voltage limit 0x3502 Wert Bedeutung 200V…800V Maximale Ausgangsspannung (Effektivwert) © 2019 KEB Automation KG...
Seite 202: Identifikation
Die Einzelidentifikation kann immer dann verwendet werden, wenn eine komplette auto- matische Einmessung durchgeführt wurde und nur einzelne Parameter neu identifiziert werden sollen. Dies kann z.B. eine Widerstands-Messung im betriebswarmen Zustand sein oder eine erneute Einmessung der Hauptinduktivität nach Änderung des Parameters dr08 magnetising current. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 203 Messung der Induktivität eines Synchronmotors bzw. ASM sigma ind./SM ind. der Streuinduktivität eines Asynchronmotors mit dem (ampl.Mod) “Amplituden-Modulation” Verfahren ASM head inductance Messung der Hauptinduktivität (Asynchronmotor) SM EMF Messung der EMK (Synchronmotor) 10…15 reserved © 2019 KEB Automation KG...
Seite 204 (siehe auch Kapitel 6.2.3.5 Systemoffset) rotor detection (five step) 6.2.17.2 Ständerwiderstand dr17 Grundsätzlich gilt für den Betrieb bei kleiner Ausgangsfrequenz, dass motorisch ein zu kleiner Statorwiderstand und generatorisch ein zu großer Widerstand das Modell stabili- © 2019 KEB Automation KG...
Seite 205: Asm Hauptinduktivität
(Defaultwert = 65% von der Nenndrehzahl) festge- legt. Die Rampen werden in co48…co60 bestimmt. „mode“ =1 oder 2, wird (nach Schreiben auf dr99) ein Startwert für Mit der Auswahl dr54 die EMK aus den Motordaten berechnet. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 206 Durch die Identifikation wird eine Tabelle gefüllt, in der die Kompensationswerte für 4 und 8 kHz abhängig vom Strom abgelegt werden. Die eingemessenen Werte können mit den Parametern is05 deadtime index is06 deadtime coeff ausgelesen werden. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 207: Mögliche Fehlermeldungen
Ständerwiderstand außerhalb des Messbereichs (obere Grenze) Ständerwiderstand außerhalb des Messbereichs (untere Grenze) Totzeitkompensation Stromistwert ungleich Stromsollwert Strom nicht erreicht Rotorlageerkennung (5-Step Verfahren) Informationsgehalt zu gering (dd08<dd07) Strom nicht erreicht Rotorlageerkennung (Hf-Detection Verfahren) Informationsgehalt zu gering (dd08<dd07 oder/und dd10<dd09) © 2019 KEB Automation KG...
Seite 208: Totzeitkompensation
Wird die Identifikation später noch einmal durchgeführt, braucht der Antrieb nicht mehr umprogrammiert werden. is08 is09 kann zu Testzwecken die Kompensationskennlinie modifiziert werden is08 comp limit fact 0x3508 Wert Bedeutung Festlegung des Kompensationsgrades 0,00 … 200% 100% => Kompensationswert = Totzeitwert © 2019 KEB Automation KG...
Seite 209: Schaltfrequenz
Schaltfrequenz (Sinusfilter dr53). Diese Grenzen haben Priorität vor den Einstellungen von is10 switching frequency oder is16 min. derating frequency. Bei der erhöhten Schaltfrequenz reduzieren sich die Ausgangs-Frequenz-abhängigen Kurzzeitgrenzströme (siehe Kapitel 4.3.3.2 Überlast Leistungshalbleiter (OL2)). © 2019 KEB Automation KG...
Seite 210: Sinusfilter
Der entscheidende Wert ist die kritische Frequenz fk (dr64). Sie wird aus den Mo- tor/Filterdaten berechnet. Der Strom, der in den Kondensator fließt, wird abhängig von der Ausgangsspannung und Frequenz berechnet und invertiert im Blindstromsollwert vorgegeben (diese Vorgabe ist nicht möglich beim U/f-Betrieb). © 2019 KEB Automation KG...
Seite 211: Voraussetzungen Für Den Betrieb Eines Sinusfilter
V.1.2 fout < 0,8 kHz fout <1,6 kHz Doppelachsmodul nein nein nein fout = Ausgangsfrequenz fk = kritische Frequenz (dr64) 6.2.20.3 Parametrierung Sinus Filter DriveUnit Synchronous Motor Lsin Rsin Csin 1fghfh Abbildung 64: Anschlussbeispiel Sinusfilter © 2019 KEB Automation KG...
Seite 212 Ansonsten wird die kleinste Schaltfrequenz, die größer oder gleich 0x2235 dr53 min. switch. dr53 ist, verwendet. Die Parametrierung von is10 hat dann keinen freq. Einfluss. Bsp.: is10 = 4kHz dr53 = 8kHz de33 = 8kHz => Schaltfrequenz = 8kHz © 2019 KEB Automation KG...
Seite 213: Drehzahlsuche
Auswahl in dd16. Liegt die gefunde Drehzahl unterhalb von 5% der Nenn- drehzahl, wird bei Synchronmotoren das in dd01 vorgegebene Verfahren zur Systemla- geerfassung durchgeführt. Bei der Asynchronmaschine wird mit einem stillstehenden Vektor aufmagnetisiert. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 214 Drehzahl und die Lage ermittelt. Der maximale Mess- 0x3612 dd18 current [In%] strom kann mit dd18 vorgegeben werden [Nn%]. Der DC-Bus kann sich anheben, bei sehr kleiner Zwischenkreiskapazität bis zu einem OP-Fehler. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 215: Drehzahlregler
Drehzahlregler Drehzahlregler 6.3.1 Übersicht switch (cs27) switch (cs21) cs21 1fghfh Abbildung 65: Drehzahlregler Übersicht © 2019 KEB Automation KG...
Seite 216: Pi-Drehzahlregler
KP speed und Nachstellzeit cs05 Tn speed des Drehzahlreglers kann vom Antrieb automatisch berechnet werden. Dazu muss das Massenträgheitsmoment des Gesamtsystems dr32 inertia motor (kg*cm^2)+ starr gekoppelte Last cs17 inertia load (kg*cm^2) eingetragen sein. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 217 = 10.0 = 10 % Mn / rpm bedeutet:  bei einer Abweichung der Drehzahl von einer 1 U/min wird vom Regler als Proportionalanteil 10% des Nennmoments des Motors ausgegeben  bei einer Abweichung von 10 U/min wird das Nennmoment ausgegeben © 2019 KEB Automation KG...
Seite 218: Variabler Proportionalfaktor (Cs03, Cs04)
=> Begrenzung des Faktors mit cs04 = 1,5 => keine Begrenzung => Gesamt-Proportionalverstärkung = (1 + 0,5) * cs01 = 1,5 * 1,2 = 1,8 => maximale Gesamt-Proportionalverstärkung = (1 + cs04) * cs01 = 2,5 * cs01 © 2019 KEB Automation KG...
Seite 219: Variabler Integralfaktor
= 150% => (1 + cs07) = 2,5 = 125% M /(rpm * s) bis 200rpm Gesamt nenn = 87,5% M /(rpm * s) bei 300rpm Gesamt nenn = 50% M /(rpm * s) ab 400rpm Gesamt nenn © 2019 KEB Automation KG...
Seite 220: Drehzahlregleranpassung Über Prozessdaten
Name Bedeutung only cs25 cs25 wirkt auf Integral- und Proportionalverstärkung. P=cs25, I=cs26 cs25 wirkt auf Proportional- und cs26 wirkt auf Integralverstärkung. Wird das KI durch die Reglerabschwächung zu Null gesetzt, wird auch der Integralanteil gelöscht. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 221: Ermittlung Des Massenträgheitsmomentes
Beispiel: folgender Hochlauf wurde mit COMBIVIS aufgezeichnet: Hochlauftest zur Ermittelung des Trägheitsmomentes delta n = 402 1/min Solldrehzahl berechnete Istdrehzahl delta t = 0,26s Beschleunigungsmoment delta M = 662Nm Zeit [s] 1fghfh Abbildung 69: Hochlauftest mit COMBIVIS © 2019 KEB Automation KG...
Seite 222: Drehzahlregler Pt1 Ausgangsfilter
Durchgriff der Vorsteuerung (nur für Mode 1) 0x2512 co18 torque offset über die Steuerung vorgebbarer Offset (nur für Mode 2) 0x2514 co20 internal pretorque fact Durchgriff der Vorsteuerung (nur für Mode 2) © 2019 KEB Automation KG...
Seite 223: Momentenvorsteuerung Modus
(cs17) (dr32) acceleration / deceleration dependent torque speed reference signal to switch cs21 before ref speed filter Delay pretorque factor (cs24) time = cs23 1fghfh Abbildung 71: Momentenvorsteuerung Modus 1 © 2019 KEB Automation KG...
Seite 224: Momentenvorsteuerung Durchgriff
Durch eine korrekt eingestellte Vorsteuerung wird aber das Führungsverhalten deutlich verbessert. Der Durchgriff für den Momenten-Offset (co18 torque offset) im Modus 2 ist nicht einstell- bar, da die von der Steuerung vorgegebenen Werte nicht verfälscht werden sollen. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 225: Momentenvorsteuerung Glättung
Effekt führen. Hier sind nicht lineare Beziehungen zu beachten. ̇ ′ ( �� ) = ( �� ) + �� ( �� ) ∗ ��̈ + ( �� ) ∗ �� ∗ �� © 2019 KEB Automation KG...
Seite 226 16 : on mit dem Faktor aus co43 0 : off round table mode 32 : on 0 : st37 demand position position source 64 : co44 inertia reducing position 1fghfh Abbildung 74: Nicht-lineare Momentenvorsteuerung © 2019 KEB Automation KG...
Seite 227: Linearer Wertebereich
Für die Berechnung der Vorsteuerung wird das Trägheitsmoment von Motor + Last be- rücksichtigt das virtuell am Motor vorliegt. Lastträgheit nach einem Getriebe muss also entsprechend umgerechnet werden. Das berechnete Vorsteuermoment ist direkt das Moment im Motor. Ein Getriebefaktor ist dabei mit ps35/ps36 berücksichtigt. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 228: Skalierung Der Verstärkung Des Drehzahlreglers
Die Daten für die Arrays co37, co38 co40 lassen sich aus Simulationsdaten für die aktuelle Applikation ermitteln. Bezüglich weiterführender Informationen und Tools wenden sie sich bitte an KEB. 6.3.8.4.4 Skalierung der Verstärkung des Drehzahlreglers Sobald Werte in das Objekt co37 eingetragen sind, wird auch die Verstärkung des Dreh-...
Seite 229: Drehzahlsollwertverzögerung
Der Drehzahlregler will diese verzögerte Istdrehzahl gleich dem Drehzahlsollwert regeln und beschleunigt damit stärker als gefordert. 1fghfh Abbildung 75: Überschwinger im Drehzahlsollwert Um diesen Effekt zu vermeiden, ist es sinnvoll die Solldrehzahl für den Drehzahlregler ebenso zu verzögern wie die Istdrehzahl (Filterzeit + Reglerdurchgriffszeit). © 2019 KEB Automation KG...
Seite 230 Reglerdurchgriffszeit Td = 0,5…1,5ms Somit passen für den Drehzahlregler die Solldrehzahl mit der Istdrehzahl und dem Vor- steuermoment zusammen. Da beide gleich verzögert werden, passen auch die reale Drehzahl und die Solldrehzahl aus dem Rampengenerator / Spline-Interpolator zusammen. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 231 Wie in der Abbildung zur Struktur der Lage- und Drehzahlregelung zu sehen (Kapitel 6.6 Struktur Lage- / Drehzahlregelung) gibt es drei Pt1-Glieder cs18 ref position PT1 time cs19 ref speed PT1 time cs20 isq ref PT1-time mit denen man die drei Regelkreise abstimmen kann. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 232: Applikationsabhängige Momentengrenzen
Werden unterschiedliche Momentengrenzen benötigt, so müssen diese in den Parame- tern cs14…cs16 (=Drehmomentgrenze für die verschiedenen Betriebsbereiche) eingetra- gen werden. Zusätzlich kann für den Nothalt (Fault Reaction Ramp) eine spezielle Momentengrenze eingestellt werden (siehe Kapitel 4.3.1.3 Fehlerreaktions-Momentengrenze). © 2019 KEB Automation KG...
Seite 233 (motorisch rechts) wird über die Busadresse 270Eh vorgegeben (Wert 1000 => 100% => Mn) cs14 (motorisch links) = -1:mot.forward = cs13 cs15 (generatorisch rechts) = 90% cs16 (generatorisch links ) = -1:gen. forward = cs15 © 2019 KEB Automation KG...
Seite 234: Lageregelung
(bit) definiert. Die Parameter st33 position actual value st37 demand position werden durch die Re- ferenzierung und die Positions-Wertebereichsgrenzen (ps18 / ps19) beeinflusst. 1fghfh Abbildung 78: Lageregelung Übersicht © 2019 KEB Automation KG...
Seite 235: Auflösung Der Positionswerte
Wertebereich der Positionssoll- und Istwerte eingeschränkt werden. Die interne Sollposition st37 demand position schlägt am Maximalwert über und beginnt wieder beim Minimalwert. Der neue Wert berechnet sich wie folgt: st37 (nach Begrenzung) = st37 (vor Begrenzung) - Maximalwert + Minimalwert © 2019 KEB Automation KG...
Seite 236: Überwachung Der Wertebereiche
Name Bedeutung – ps18) hat den Minimalwert von Die position range (ps19 position range too small 1024 unterschritten. – ps18) ist größer als 2 position range too large Die position range (ps19 © 2019 KEB Automation KG...
Seite 237: Lageregler
Der Verstärkungsfaktor KP von ps01 KP position controller ps02 KP zero speed posi- tion ctrl ist so normiert, dass eine Winkeldifferenz von einer Umdrehung des Lagegebers den im Kp angegeben Drehzahsollwert für den Lagegeber erzeugt. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 238 0…128000 1/min Drehzahlwert für KP Absenkung um den Wert von ps03 Die Abschwächung ist abhängig von der Solldrehzahl, die aus dem Positionierprofil be- rechnet wird. Die Solldrehzahl, die Ausgang des Lagereglers ist, wird nicht berücksichtigt. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 239 Position aus dem Motormodell Die Lageregelung kann dabei - umschaltbar mit co04 position source - über den Geber am Motor oder über einen zweiten Geber oder die geschätzte Lage des Motormodells er- folgen. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 240: Zyklische Referenzierung Mit Digitaleingang
Der Fehlerzähler wird bei gültigem Initiator wieder zurückgesetzt. Sinnvoll zum ersten Referenzieren ist der Homing Mode mit der Method 18, um hier die gleiche mechanische Position zu erreichen, die dann auch bei der zyklischen Referenzie- rung genutzt wird. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 241: Automatische Zyklische Referenzierung
Nach 819 Umdrehungen am Antrieb dreht der Rundtisch genau 49 mal. Nach dieser Strecke wäre man wieder fehlerfrei. 819 ∗ 7 = 49 9 ∗ 13 819 * 65536 = 53.673.984 49 * 1.095.387 = 53.673.963 Den Bruch kürzen: © 2019 KEB Automation KG...
Seite 242: Auswirkungen Der Zyklischen Referenzierung
überwacht werden. Wenn die Grenze von ps12 following error window überschritten ist und zusätzlich die mit ps13 following error time out vorgegebene Zeit abgelaufen ist wird Bit 13 following error im Statuswort gesetzt. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 243: Struktur Lage- / Drehzahlregelung
Struktur Lage- / Drehzahlregelung Struktur Lage- / Drehzahlregelung 1fghfh Abbildung 80: Struktur Lage-/Drehzahlregelung © 2019 KEB Automation KG...
Seite 244: 7 I/O-Funktionen
Die Auswahl der Quelle erfolgt über das Objekt di01 dig. input src. sel.. Das Ergebnis der Auswahl kann über di00 dig. input logic invertiert werden. ru41 di01 di00 Terminals di02 ru18 1fghfh Abbildung 81: Digitale Eingänge Blockschaltbild © 2019 KEB Automation KG...
Seite 245: Klemmenstatus
Auswahl der Quelle des internen Klemmenstatus Für die Eingänge I1…I4/I8, IA…ID und EC und SEC kann hier aus 4 Quellen ausgewählt werden. Für den Eingang ST wird als Quelle immer die Klemmleiste verwendet. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 246 Eingangsstatus ist 0 ext. src. Eingangsstatus wird aus di02 übernommen term. Eingangsstatus wird von der Klemmleiste übernommen 1024 Eingangsstatus ist 1 19, 18 IB src 2048 Eingangsstatus ist 0 3072 ext. src. Eingangsstatus wird aus di02 übernommen © 2019 KEB Automation KG...
Seite 247: Externe Vorgabe Des Eingangsstatus
ACHTUNG Die Steuerung muss mit Schreiben auf di02 die Freigabe anfordern. Es liegt somit in der Verantwortung des Anwenders, dass das SEC Signal erst weggenommen wird, wenn die Aufladung des Zwischenkreises ab- geschlossen ist. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 248: Invertierung Des Status Der Digitalen Eingänge
Wert 0 kann z.B. verwendet werden, um die Genauigkeit der fliegenden Referenzierung in der Betriebsart für Rundtische zu erhöhen. Wert 1 ist gedacht für Anwendungen in der Steuerung um hier den Zeitpunkt von aufge- tretenen Flanken genauer zu rekonstruieren. Dabei wird zunächst die eigentliche Flanke © 2019 KEB Automation KG...
Seite 249 Es kann pro Messzyklus immer nur eine Flanke pro Digitaleingang ermittelt werden, wenn mehrere Flanken in einer Messperiode auftauchen sollten wird nur die letzte angezeigt. Das Auslesen der Time Stamp Werte aus dem FPGA erfolgt unmittelbar bevor der inter- ne Zähler wieder auf 0 gesetzt wird. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 250: Digitale Ausgänge
Das Ergebnis der Komparatorstufe kann in ru19 internal output state gelesen werden. Der Status der Ausgänge ist in ru20 verfügbar. ru19 do12 do11 int. Out do10 ru20 1fghfh Abbildung 82: Digitale Ausgänge Blockschaltbild © 2019 KEB Automation KG...
Seite 251: Interne Digitale Ausgänge
Auswahl der Quelle des Ausgangsstatus Für die Ausgänge O1-O4 und OA-OD kann hier aus 4 Quellen ausgewählt werden. Die Ausgänge Bremsenansteuerung, SEC und EC beim H6 können über die digitale Ausgangslogik nicht beeinflusst werden. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 252 Ausgangsstatus wird aus do10 übernommen flags Ausgangsstatus wird aus der Komperatorstufe übernommen 16384 On (1) Ausgangsstatus ist 1 14…15 OD source 32768 Off (0) Ausgangsstatus ist 0 49152 ext. src. Ausgangsstatus wird aus do10 übernommen 16…31 reserviert © 2019 KEB Automation KG...
Seite 253: Externe Vorgabe Des Ausgangsstatus
Die Ergebnisse dieser Filter können über das Objekt ru21 dig. output flags ausgelesen werden. Aus diesen Flags wird, über eine in den Objekten do20…do27 abgebildete Ver- knüpfung, der interne Ausgangsstatus ru19 gebildet. Über die Objekte do01 do07 können die Funktionsblöcke parametriert werden. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 254 Vergleiche, bei denen eine höhere Auflösung benötigt wird. flag level 2 für alle Werte, die den vollen Wertebereich ausschöpfen (z.B. Positionen). Der Vergleich erfolgt in der entsprechenden Einheit, in der der Parameter in COMBIVIS angezeigt wird. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 255 Jeder Funktionsblock kann eine Vergleichsoperation mit 2 Operanden ausführen. Die Operanden werden über do01 do02 ausgewählt. Index Subidx Id-Text Name Funktion 1…8 0x2601 do01 flag operand A Operand A für Vergleichsoperation 1…8 0x2602 do02 flag operand B Operand B für Vergleichsoperation © 2019 KEB Automation KG...
Seite 256 Grenze bei Rechtslauf / motorische Grenze bei Linkslauf) [in % Nennmoment] eff motor load (ru57) Langzeit-Auslastung des Motors [in %] act switch freq (ru72) Schaltfrequenz [in kHz] I / ImaxOL2 (ru73) Motorstrom [in % Kurzzeitgrenzstrom] Homing done Eine Referenzpunktfahrt wurde durchgeführt © 2019 KEB Automation KG...
Seite 257: Konstante Vergleichspegel
Bei der Auswahl der Operanden, können neben verschiedenen Prozessgrößen, auch die Operanden level 1 und level 2 ausgewählt werden. Index Subidx Id-Text Name Funktion 1…8 0x2605 do05 flag level 1 Vergleichslevel 1 1…8 0x2606 do06 flag level 2 Vergleichslevel 2 © 2019 KEB Automation KG...
Seite 258 (B - H/2) < A < (B + H/2) außerhalb ± H TRUE B - H/2 A > (B + H) or A < (B - H) B - H zwischen H und H/2 unverändert TRUE FALSE TRUE FALSE © 2019 KEB Automation KG...
Seite 259: Bildung Der Internen Ausgänge Aus Den Flags
AND operation for output kann festgelegt werden, ob die Flags ODER (stan- dard) oder UND (einstellbar mit do19) verknüpft werden sollen. Welche Flags zur Bildung eines internen Ausgangs verwendet werden, wird über die Ob- jekte do20…do27 parametriert. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 260 Ergebnis Funktionsblock 4 ist) oder UND (Ausgang wird gesetzt Ergebnis Funktionsblock 5 wenn alle zugeorneten Flags gesetzt sind) Ergebnis Funktionsblock 6 verknüpft. Ergebnis Funktionsblock 7 Die Art der Verknüpfung wird in do19 Ergebnis Funktionsblock 8 festgelegt © 2019 KEB Automation KG...
Seite 261 AND operation for output = 1 (für O1 selektierte Flags werden UND verknüpft) Nur wenn die Bedingung F1 (I1 gesetzt) und F2 (I2 gesetzt) und F3 (I3 gesetzt) erfüllt ist, wird Ausgang O1 gesetzt. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 262: Status Led
Durch aktivieren mit fb32 blinkt die Status-LED Achsmodul dauerhaft. Index Id-Text Name Funktion 0x2B20 fb32 unit identifikation Visuelle Identifikation des Gerätes fb32 unit identifikation 0x2B20 Wert Name Bemerkung Status-LED Achsmodul mit Dauerlicht Status-LED Achsmodul blinkt © 2019 KEB Automation KG...
Seite 263: Kommunikationsfunktionen
Die Eigenschaften eines Objektes können über den Editor für die Werte dargestellt wer- den. 1fghfh Abbildung 85: Darstellung der Parameter Im Editor wird das Objekt do01 dargestellt. Index 0x2601, Typ ARRAY / Länge 8 Ausgewählt ist Subindex 4 dieses Arrays. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 264: Canopen Konforme Parameter
CanOpen konforme Parameter CanOpen konforme Parameter Die com profile objects – Gruppe vereint alle CanOpen konformen Objekte. Die meisten Parameter sind identisch mit KEB spezifischen Objekten und ermöglichen den Zugriff auf das gleiche Objekt nur unter einer anderen Adresse. 8.2.1 Identische Objekte Bei all diesen Objekten wird bei Arrays in Subindex 0 immer die Größe des Arrays ange-...
Seite 265: Nicht Identische Objekte
CanOpen konforme Parameter 8.2.2 nicht identische Objekte 8.2.2.1 Abschalt-Modi Index Name wirkt auf KEB spezifisches Objekt: co32 state machine properties->shutdown mode 0x605B shutdown option code co32 state machine properties->shutdown ramp mode co32 state machine properties->disable operation mode 0x605C disable operation option code co32 state machine properties->disable op.ramp mode...
Seite 266: Informationsparameter
CanOpen konforme Parameter 8.2.2.2 Kommunikation Index SubIdx Name wirkt auf KEB spezifisches Objekt: 0x60C2 interpolation time period fb10 sync intervall interpolation time period [SubIdx 1] * 10^ interpolation time period [SubIdx 2] ergibt die Synchron-Zyklus-Zeit in [s]. wirkt ebenfalls auf die Synchron-Zyklus-Zeit. Die Vorgabe/Anzeige ist hier in s.
Seite 267: Fehlermeldungen
Fehler Profil Spezifisch reserviert KEB Spezifisch Ein Wert von 0 (kein Bit gesetzt) bedeutet „kein Fehler“ 8.2.2.5 Drehzahlanzeigen Für folgende Objekte existieren keine KEB spezifischen Objekte in der gleichen Auflö- sung: Sub- Index Name Funktion Solldrehzahl für Drehzahlregler (wie ru06) aber in der durch...
Seite 268: Feldbus-System Ethercat
Anzahl der abgebildeten Objekte, werden die Prozesseingangsdaten aktiviert. Schreiben auf eines der anderen PD in Beschreibungs-Objekte (fb05-fb08) setzt fb09 PD in count zu 0 und deaktiviert damit die Prozesseingangsdaten. fb09 PD in count gleich 0 werden die Prozesseingangsdaten nicht aktualisiert. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 269 Alternativ kann die Abbildung der Prozessdaten auch CanOpen konform über die Objekte 0x1600 (Prozessausgangsdaten) und 0x1A00 (Prozesseingangsdaten) erfolgen. Index Subidx Id-Text Name Funktion 1st receive PDO mapping Anzahl der abgebildeten Objekte 0x1600 1…8 (Prozessausgangsdaten) Beschreibung des abgebildeten Objektes © 2019 KEB Automation KG...
Seite 270: Sync Manager
4: Processdata input (Slave to Master) Index Name SubIdx Wert Funktion sync manager 2 Arraylänge 0x1C12 PDO assign 0x1600 Index des Objekts 1st receive PDO mapping Arraylänge sync manager 3 0x1C13 PDO assign 0x1A00 Index des Objekts 1transmit PDO mapping © 2019 KEB Automation KG...
Seite 271: Ethercat Diagnose Und Timing
Anzahl der Synchronisationsintervalle in denen meh- 0x2B1E fb30 multiple frames per sync cnt rere EtherCAT Frames empfangen wurden Anzahl der Synchronisationsintervalle in denen keine 0x2B1F fb31 no PDO data per sync cnt neuen Prozessdaten empfangen wurden © 2019 KEB Automation KG...
Seite 272: Ethercat Diagnoseassistent
Blau zeigt den Bereich in dem die EtherCAT Frames verarbeitet werden. Der orange Balken zeigt den Sync Impuls. Oben rechts ist der Synchronisationsstatus des Antriebes zu sehen. Die Zeitmessungen und die Fehlerzähler sind natürlich nur im Synchronbetrieb aussage- kräftig. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 273: Combivis 6 Prozessdatenassistenten
COMBIVIS 6 Prozessdatenassistenten COMBIVIS 6 Prozessdatenassistenten Die Prozessdatenabbildung lässt sich sehr einfach über den Prozessdaten-Assistenten in COMBIVIS 6 einstellen. COMBIVIS 6 verwendet zur Einstellung der Daten die KEB spe- zifischen Objekte zur Beschreibung der Prozessdatenabbildung. Hierbei werden alle Randbedingungen automatisch berücksichtigt: ...
Seite 274: Daten Nichtflüchtig Speichern
Wenn sich Daten zyklisch über eine externe Steuerung ändern und die Zykluszeit größer als 2s ist, sollte der „automatic mode“ deaktiviert werden, um unnötiges Speichern zu vermeiden. Allerdings werden auch Betriebsstunden und Fehlerzähler dann nicht gespeichert und müssen in der Steuerung verwaltet werden. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 275 Orginaldatenblock im EEPROM Mirror erneut geändert wurde. Ist dies der Fall werden Daten und Zeitstempel neu gesetzt. Wurde ein Eintrag im Schreibcache für 2s nicht geändert, wird er in den Nicht-flüchtigen- Speicher geschrieben und aus dem Schreibcache gelöscht. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 276 Änderungen zu erkennen. Diese Zeit beträgt beim H6 2 Sekunden. Wenn in einem Download viele Parameter geändert werden, kann sich die Zeit T2 wegen der begrenzten Größe des Schreibcaches auf bis zu 10 Sekunden verlängern. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 277: Antriebsparametrierung Zurücksetzen
Bit wird durch den Reset / Neustart nicht zurückgesetzt. Nach dem nächsten Reset / Neustart werden Default Werte geladen. default after next reset Dieses Bit wird durch den Reset / Neustart auf 0 zurückgesetzt. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 278: Reset Auslösen In Downloadlisten
Der MD5 hash wird durch Schreiben einer 1 auf de107 gebildet. de107 de108 wer- den nicht gespeichert. Nach jedem power-on muss eine neue Prüfsumme angefordert werden. Selbst geringste Änderungen in nur einem Parameter führen zu einem komplett anderen MD5 hash. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 279 Hash Bits 64 … 95 Hash Bits 96 … 127 de109 exclusions from MD5 können die gelisteten Parameter von der Berechnung der Prüfsumme ausgeschlossen werden. de109 exclusion from MD5 Funktion Bemerkungen ec23 system position ec23 system position B © 2019 KEB Automation KG...
Seite 280: Doppelachs Modul
Module werden jedoch abwechselnd angesprochen. Speziell bei sehr kleinen Motoren kann die erreichbare Performance geringer sein als auf den Einzelachsmodulen. Motoranschluss mit PTC oder KTY 1fghfh Abbildung 91: Motoranschluss Anschlüsse des Geberinterfaces 1fghfh Abbildung 92: Geberinterface © 2019 KEB Automation KG...
Seite 281: Eingänge Und Ausgänge
Modul auf Fehler steht wird diese LED rot. Der Fehler wird dominant ausgege- ben. Sicherheitsmodul Neben dem Typ 0 (Standard) 00H6x10-0009 kann auch der neue Typ 1 (Safety Typ 1) 01H6x10-0029 verwendet werden. Die Typ 1-Version 01H6x10-0019 führt auf dem Dop- pelachsmodul zu Fehlfunktionen. © 2019 KEB Automation KG...
Seite 282: Prozessdaten
Die definierten Profil Objekte (0x6000 … 0x67FF) beziehen sich auf Modul A. Modul B kann über einen Offset angesprochen werden. (0x6800 … 0x6FFF) 1fghfh Abbildung 93: 2nd PDO Ab der KEB COMBIVIS Studio 6 Version vom 26.03.2013 wird das 2nd PDO unterstützt. Zusätzliche Objekte im DAM 0x1c12 sync manager 2 PDO assign...
Seite 283: Funktionseinschränkungen Im Doppelachsmodul
Das zweite PDO kann nur zusätzlich zum ersten PDO aktiviert werden. Betrieb nur mit dem zweiten PDO ist nicht möglich. Funktionseinschränkungen im Doppelachsmodul Aus Laufzeitgründen gibt es im Doppelachsmodul keine nichtlineare Momentenvorsteue- … co43). rung. Die entsprechenden Objekte sind daher nicht vorhanden (co36 © 2019 KEB Automation KG...
Seite 284: Erweiterung Der Nichtlinearen Momentenvorsteuerung
Überarbeitung der Touch Probe Funktion nach ETG6010 CIA402 4.4.4 Cyclic Sync Position Mode, co10 = 0 : linear 2 points, external pre-control Synchronisation fb11 6.5.2 Lageregler 6.3.8.4 Erweiterung der nichtlinearen Momentenvorsteuerung 7.1.6 Time Stamp Funktion © 2019 KEB Automation KG...
Seite 287 Tel: +39 02 3353531 Fax: +39 02 33500790 E-Mail: vb.belgien@keb.de Internet: www.keb.de E-Mail: info@keb.it Internet: www.keb.it Brasilien KEB SOUTH AMERICA - Regional Manager Japan KEB Japan Ltd. Rua Dr. Omar Pacheco Souza Riberio, 70 15 - 16, 2 - Chome, Takanawa Minato-ku CEP 13569-430 Portal do Sol, São Carlos Brasilien Tel: +55 16...

KEB COMBIVERT H6 Programmierhandbuch

2 Grundlegende Sicherheitshinweise

3 Produktbeschreibung

4 Motion Control

5 Anzeigeparameter

6 Motor Control

7 I/O-Funktionen

8 Kommunikationsfunktionen

9 Doppelachs Modul

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für KEB COMBIVERT H6

Inhaltszusammenfassung für KEB COMBIVERT H6