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KEB COMBIVERT F6 Programmierhandbuch
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COMBIVERT F6
PROGRAMMIERHANDBUCH | Steuerung Applikation/Kompakt – V2.2
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Inhaltszusammenfassung für KEB COMBIVERT F6

  • Seite 1 COMBIVERT F6 PROGRAMMIERHANDBUCH | Steuerung Applikation/Kompakt – V2.2 Originalanleitung Dokument 20142926 DE 02...
  • Seite 2 © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 3: Vorwort

    Signalwörter und Auszeichnungen 1 Vorwort Die beschriebene Hard- und Software sind Entwicklungen der KEB Automation KG. Die beigefügten Unterlagen entsprechen dem bei Drucklegung gültigen Stand. Druckfehler, Irrtümer und technische Änderungen vorbehalten. Signalwörter und Auszeichnungen Bestimmte Tätigkeiten können während der Installation, des Betriebs oder danach Gefah- ren verursachen.

  • Seite 4: Gesetze Und Richtlinien

    Gesetze und Richtlinien Gesetze und Richtlinien Die KEB Automation KG bestätigt mit dem CE-Zeichen und der EG Konformitätserklä- rung, dass unser Gerät den grundlegenden Sicherheitsanforderungen entspricht. Das CE-Zeichen befindet sich auf dem Typenschild. Die EG-Konformitätserklärung kann bei Bedarf über unsere Internetseite geladen werden. Weitere Informationen befinden sich im Kapitel „Zertifizierung“.

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    4.7.1 Klemmen Kurzschlussschutz ....................63 4.7.2 Steuerungstyp K........................... 63 4.7.3 Steuerungstyp A........................... 63 Betriebsarten ..........................64 Betriebsart 1: Profile position mode ..................... 65 Betriebsart 2: Velocity mode ......................78 Betriebsart 6: Homing mode ......................87 © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 6 6.1.5 Schnittstelle zum Geber ......................130 Hier verwendete Begriffe und Definitionen ................130 Gebertypen ..........................131 Lageauflösung bei verschiedenen Gebertypen ................. 139 Abtastzeit und Drehzahlschwankung ..................141 Statusparameter der Geberschnittstelle und des Gebers ............143 © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 7 Position Control Mode ........................ 271 Lageregler ..........................271 Schleppfehler ..........................274 7.1.1 Struktur Lage-/Drehzahlregelung ................... 275 7.1.2 7.1.3 7 I/O-Funktionen ..................276 Digitale Eingänge ........................276 Übersicht ............................ 276 Klemmenstatus .......................... 277 Auswahl der Eingangsquelle ...................... 278 © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 8 Sicherheitsmodul Objekte (Nur für das Sicherheitsmodul Typ 3) ........347 10 Das Objektverzeichnis................ 350 10.2.1 10.2.2 10.1 Parametrierdaten ........................350 Darstellung von Parametrierdaten in COMBIVIS 6 ..............350 10.2 CanOpen konforme Parameter ....................351 Identische Objekte ........................351 Nicht identische Objekte ......................352 © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 9 Abbildung 38: Cyclic synchronous position mode ..................98 Abbildung 39: Beispiel Interpolation ......................99 Abbildung 40: Positionsvorsteuerung...................... 101 Abbildung 41: Cyclic synchronous velocity mode - Prinzip ..............102 Abbildung 42: Cyclic synchronous velocity mode ................... 103 © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 10 Abbildung 94: CANopen Bootup-Sequenz ....................323 Abbildung 95: EtherCAT Diagnoseassistent ................... 339 Abbildung 96: VARAN ..........................345 Abbildung 97: EtherCAT ......................... 345 Abbildung 98: CAN ..........................346 Abbildung 99: Objektdaten in COMBIVIS anzeigen ................350 © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 11 Abbildung 101: Laden von Defaultwerten in Downloadlisten ..............359 Tabellen Tabelle 3-1: Verwendete Begriffe und Abkürzungen ................16 Tabelle 4-1: Überspannungslevel ......................58 Tabelle 4-2: Dauerschädigung durch Überspannung ................59 Tabelle 4-3: Schaltschwelle für Bremstransistor ..................60 © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 12: Grundlegende Sicherheitshinweise

    Das vorliegende Programmierhandbuch ist Teil der Gebrauchsanleitung. Das Programmierhandbuch  beschreibt die Parametrierung der Steuerkarten  F6 A(pplikation)  F6 K(ompakt)  enthält nur ergänzende Sicherheitshinweise.  ist nur gültig in Verbindung mit der Installationsanleitung des COMBIVERT F6. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 13: Elektrischer Anschluss

    Parametrierung zur Applikation passt.  Die alleinige Absicherung einer Anlage durch Softwareschutzfunktio- nen ist nicht ausreichend. Unbedingt vom Antriebsstromrichter un- abhängige Schutzmaßnahmen (z.B. Endschalter) installieren.  Motoren gegen selbsttätigen Anlauf sichern. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 14: Produktbeschreibung

    Programmierbare Ein- und Ausgänge  Unterschiedliche Feldbusschnittstellen  Multi-Encoder-Interface Verwendete Begriffe und Abkürzungen Begriff Beschreibung Erdpotenzialfreier Massepunkt 1-phasiges Netz 3-phasiges Netz Wechselstrom oder -spannung Active Front End AFE-Filter Filter für die AFE-Einheit ASCL Asynchronous sensorless closed loop © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 15 Abschalten der Spannungsversorgung im Notfall Not-Halt Stillsetzen eines Antriebs im Notfall (nicht spannungslos) Bemessungsschlupfdrehzahl Überstrom (Overcurrent) Überhitzung Überlast OSSD Ausgangsschaltelement; Ausgangssignal, dass in regelmäßigen Abstände auf seine Abschaltbarkeit hin geprüft wird. (Sicherheitstechnik) Potenzialausgleich Leistungsantriebssystem inkl. Motor und Meßfühler © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 16 Safety over EtherCAT® ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizenziert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutsch- land. Sie wird durch folgendes Logo gekennzeichnet: Sensorless Closed Loop SELV Safety Extra Low Voltage Tabelle 3-1: Verwendete Begriffe und Abkürzungen © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 17: Motion Control

    24V Steuerspannung liegt an; Spannung Leistungsteil kann anliegen. Leistung B Spannung Leistungsteil liegt an; kein Drehmoment am Motor Leistung B Spannung Leistungsteil liegt an; Drehmoment kann anliegen (Flussaufbau, Dreh- zahlsuche, etc.) Drehmoment C Drehmoment am Motor 1fghfh Abbildung 1: Statusmaschine © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 18 Wird Enable operation auf 1 gesetzt , und die Zeit ist noch nicht abgelaufen, ist der Status Mod off pause active. Wenn die Mindestausschaltzeit des Gerätes abgelaufen ist, wechselt der Antrieb in den Zustand Start operation active. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 19 Der Status shutdown operation active wird erreicht wenn:  Im Status Operation enabled das Bit Switch on zurückgesetzt wird disable operation active Der Status disable operation active wird erreicht wenn:  Im Status Operation enabled das Bit Enable Operation zurückgesetzt wird © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 20: Steuerwort

    Halt wird in den meisten Betriebsarten nicht unterstützt Operation mode specific Bedeutung ist abhängig von der Betriebsart reserviert 11…14 Operation mode specific Herstellerspezifisch, ohne Funktion Herstellerspezifisch, Open brake 1 öffnet die Motorbremse (abhängig von co21 brake control mo- © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 21 über Bus geschrieben werden. Dieser Parameter kann aber nicht auf Prozessdaten gelegt werden. co31 ist das aktuell wirksame Controlword (unter Berücksichtigung der Vorgabe über Digitaleingänge und das Bus-Controlword) zu lesen. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 22: Statuswort

    Ready to switch on xxxx xxxx x01x 0011 Switched on xxxx xxxx x01x 0111 Operation enabled xxxx xxxx x00x 0111 Quick stop active xxxx xxxx x0xx 1111 Fault reaction active xxxx xxxx x0xx 1000 Fault © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 23: Anzeige Des Aktuellen Status

    Mod off pause active 4.1.4 Das Verhalten der Statusmaschine beeinflussen Über den Parameter co32 state machine properties lässt sich das Verhalten der Status- maschine beeinflussen. Index Id-Text Name Funktion 0x2520 co32 state machine properties KEB spez. Objekt © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 24: Bremsenansteuerung

    Der maximal dauerhaft zulässige Strom für die Bremse beträgt 2A. Wird ein Fehlerstrom überschritten, wird der Fehler 68 „ERROR“ overcurrent brake aus- gelöst. Die Ansprechschwelle des Fehlers liegt zwischen 2,5A und 4A. Die Bremsenansteuerung ist damit kurzschlussgeschützt. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 25: Funktionsweise

    Im zweiten Funktionsblock werden die Verzögerungszeiten angewendet und daraus das Ansteuersignal der Bremse (Sig) sowie der angenommene Zustand der Bremse (Val) er- zeugt. Diese Werte können über den st04 brake ctrl status angezeigt werden. 1fghfh Abbildung 2: Funktionsweise Bremsenansteuerung © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 26: Eigenschaften Der Bremsenansteuerung

     Damit die Bremse vollautomatisch vom Antrieb gesteuert werden kann, müssen Zustandswechsel der CIA402 Statusmaschine verzögert werden, bis die Bremse den erforderlichen Zustand erreicht hat. Um dieses Verhalten zu aktivieren, muss Bit 5 gesetzt werden. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 27: Bremsenansteuerung Für Steuerungstyp F6-A

    Sicherheitsmodul übertragen werden. Nach Ändern dieser Einstellungen ist ein Power-On notwendig. Steuerungstyp F6A mit Sicherheitsmodul Typ 3: Die komplette Konfiguration der sicherern Bremsenansteuerung erfolgt über den speziel- len Editor für das KEB Sicherheitsmodul. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 28: Zeiten Der Bremsenansteuerung

    Wartezeit von Ref↑ bis Sig↑ 0x2517 co23 brake ctrl open time Wartezeit von Sig↑ bis Val↑ 0x2518 co24 brake ctrl closing delay Wartezeit von Ref↓ bis Sig↓ 0x2519 co25 brake ctrl closing time Wartezeit von Sig↓ bis Val↓ © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 29: Status Der Bremsenansteuerung

    Ob die Bremse tatsächlich geöffnet wird, kann hier nicht überprüft werden. Steuerungstyp K: Eine 1 bedeutet 24V werden auf die Bremse geschaltet (Status opening und open). Das Stausword-Bit zeigt nur den Zustand des Schalters an. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 30: Ausnahmebehandlung

    Elektronische (Software) Motorschutzfunktion hat aus- ERROR motorprotection 0x1000 gelöst reset E. motorprotection Fehler Motorschutzfunktion kann zurückgesetzt werden 0x1000 Temperatursensor im Motor (z.B. PTC oder KTY) hat ERROR drive overheat 0x4310 ausgelöst reset ERROR drive overheat Übertemperatur Motor abgeklungen 0x4310 © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 31 ERROR enc.intf.fast comm. Kommunikationsfehler Steuerkarte-Geberinterface 0x1000 init encoder interface Encoderinterface in Initialisierungsroutine 0x1000 Hardwaredefekt oder Fehlein- ERROR encoder A Fehler Geber A 0x1000 stellung der Geberparameter ERROR encoder B Fehler Geber B 0x1000 (Typ, Strichzahl, usw.) © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 32 Die Einstellung der pn Parameter (fault oder dec. ramp) ist unwirksam  1: application specific => das Verhalten des Antriebes für Fehler, bei denen ein unverzügliches Abschalten des Antriebes nicht erforderlich ist, kann durch die pn Parameter beeinflusst werden. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 33 Der Fehler wird ignoriert und nicht im Warningstate angezeigt. Der IGNORE Antrieb wechselt nicht in den Zustand FAULT REACTION ACTIVE. Bei den Einstellungen 6 und 7 wechselt der Antrieb nicht in den Status Fault reaction ac- tive. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 34 Nach Erreichen der Zieldrehzahl beginnt die Wartezeit nach Fehlerreaktion (pn45 fault reaction time) abzulaufen. Nach Ablauf dieser Zeit oder wenn die ausgewählte Abbruchbedingung für die Fehlerre- aktion (pn46 fault reaction end src) aktiviert wird, wechselt der Antrieb in den Zustand Fault. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 35: Abbildung 3: Verlauf Einer Fehlerreaktion

    0x2A1E Die Bedeutung der einzelnen Bits in pn62 ist wie folgt definiert: fault reaction properties 0x2A3E pn62 Name Bemerkung Quelle für die Startdrehzahl der Verzögerungsrampe Speed src 0: Solldrehzahl (Ausgang Rampengenerator) 1: Istdrehzahl (Aktuelle Drehzahl) © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 36 Funktion reached 6…8 cs15 gilt für positive Drehrichtung zero cs15/cs16 cs16 gilt für negative Drehrichtung cs12 ohne Funktion max torque charact. cs12…cs16 ohne Funktion nur Grenzkennlinie wirksam (dr group) co62 Momentengrenze aus co62 384…448 reserved © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 37: Warnungen

    Anzeige der Warnungen, die zum Setzen des „war- pn28 warning mask 0x2A1C ning“ Bits im Statuswort führen sollen (bitcodiert ) Nur wenn das entsprechende Bit in der Warnungsmaske gesetzt ist, wird die Warnung auch in das Bit 7 des Statuswortes eingeblendet. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 38 PTC: PTC status (ru28) = PTC open WARNING drive „warning“ programmiert geht Ist als Fehlerreaktion in pn12 ru03 nach Ab- overheat lauf der dOH delay time pn13 in den Status ERROR © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 39: Schutzfunktionen

    Folgende Grafik zeigt für einen Umrichter mit Überlastcharakteristik die Abschaltzeit in Abhängigkeit der Auslastung für konstante Last: OL- trigger time: OL-Auslösezeit bei konstanter Last actual current: Motorstrom inverter rated current: Umrichterbemessungsstrom 1fghfh Abbildung 4: Überlastcharakteristik © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 40 Der Umrichter liefert typischerweise mindestens den Bemessungsstrom als Dauerstrom bei 0Hz Ausgangsfrequenz und Bemessungschaltfrequenz. Der Maximalstrom steht standardmäßig ab maximal 10 Hz zur Verfügung. Genaue Informationen befinden sich in der Installationsanleitung für die entsprechende Leistungsteil-Gehäusegröße. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 41: Abbildung 5: Überlast (Ol2) Grenzkennlinien

    Ein- stellung der Warnungsmaske auch das Bit 7 im Statuswort. Der Fehler und die Warnung können zurückgesetzt werden, wenn der Wert des OL2- Counters kleiner als 10% ist. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 42: Abbildung 6: Verlauf Der Stromgrenze Über Der Zeit

    Verlauf der Stromgrenze über der Zeit, bei Betrieb an der Stromgrenze für verschiedene Werte von is20 OL2 prot gain. Je höher der Faktor desto steiler der Abfall der Stromgren- ze wenn der OL2 counter den Safety-Faktor erreicht. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 43: Abbildung 7: Übertemperatur Kühlkörper (Oh)

    Einstellung der Warnungsmaske auch das Bit 7 im Statuswort. T [°C] T (OH) pn07 Warning Error No exception E.OH reset E.OH T(OH): geräteabhängige Abschalttemperatur pn07: einstellbarer OH Warnpegel 1fghfh Abbildung 7: Übertemperatur Kühlkörper (OH) © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 44: Übertemperatur Gerät (Ohi)

    Anzeige der Warnungen bitcodiert (s. 4.3.2 Warnungen) Maske für Warnungsbit im Statuswort (s. 4.3.2 Warnun- 0x2A1C pn28 warning mask gen) Parameterstruktur zur Definition einer kundenspezifischen 0x221E dr30 motor sensor definition Kennlinie zur Erfassung der Motortemperatur © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 45: Ptc - Auswertung

    Um diese zu aktivieren muss in dr33 motor temp sensor typ der Wert 5: user definition eingestellt sein. Index Id-Text Name Funktion user drive temp. Parameterstruktur zur Definition einer kundenspezifischen Kenn- 0x221E dr30 sensor def. linie zur Erfassung der Motortemperatur © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 46 Damit kann der Anwender seine Kennliniendefinition über- prüfen. In Subindex 38 wird der Vorwiderstand der Auswerteschaltung angezeigt, da der Um- richter keine Konstant-Stromquelle zur Verfügung stellt. Damit kann der Anwender abschätzen, ob Eigenerwärmung des Sensors die Messung verfälschen kann. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 47: Abbildung 8: Sensorberechnung Durch Excel

    Ausnahmebehandlung Für die Berechnung der Einstellung von dr30 durch die EXCEL Datei müssen folgende Werte definiert werden: Widerstandsgrenzen Sensorkennlinie (z.B. aus Datenblatt für benötigten Messbereich) 1fghfh Abbildung 8: Sensorberechnung durch Excel © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 48 Die Motorschutzfunktion wirkt integrierend, d.h. Zeiten mit Überlastung des Motors wer- den addiert, Zeiten mit Unterlast subtrahiert. Nach erfolgter Auslösung der Motorschutzfunktion reduziert sich die erneute Auslösezeit auf 1/4 der angegebenen Werte, sofern der Motor nicht eine entsprechende Zeit mit Un- terlast betrieben worden ist. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 49: Abbildung 9: Auslösung Motorschutzschalter

    Erholungszeit des Motors dr37 SM prot. recovery time 0x2225 Untere Ansprechschwelle der Motorschutzfunktion dr38 SM prot. min. Is/Id 0x2226 Die Motorschutzfunktion ist abhängig von der Istdrehzahl (n), dem Istscheinstrom (Is) dem Maximalstrom und den Motorschutzparametern (dr34…dr38). © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 50: Abbildung 10: Abhängigkeit Der Motorschutzfunktion

    Die Auslösezeit wird durch das Verhältnis Is/Id bestimmt: Auslösezeit Is/Id: Scheinstrom/ Dauerstrom [%] dr35 (SM prot time min Is/Id) dr36 (SM prot time Imax) min: dr38 (SM prot min Is/Id) max: dr12 (max current %) 1fghfh Abbildung 11: Abhängigkeit der Auslösezeit © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 51: Abbildung 12: Ermittlung Der Daten Der Motorschutzfunktion Aus Den Kennlinen Der Motorenhersteller

    Der von der Motorschutzfunktion ausgelöste Fehler kann bei 98% zurückgesetzt werden. _____ Motor betriebswarm _____ Empfohlene Stromgrenze _ _ _ _ Motor kalt 1fghfhMotor Abbildung 12: Ermittlung der Daten der Motorschutzfunktion aus den Kennlinen der Motorenhersteller © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 52: Abbildung 13: Feldbuswatchdog

    Watchdogzeit kein Prozessschreibdaten-Ereignis auftritt, wird das entsprechende Bit im Warnungsstatus gesetzt und, bei entsprechender Programmierung von pn22 E.fb watch- dog stop mode, der Watchdogfehler ausgelöst. tmax Auslösepegel ① Warten auf Aktivierung ② Kommunikation ③ Fehler 1fghfh Abbildung 13: Feldbuswatchdog © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 53 Somit darf dieser Wert in einigen Applikationen nicht verändert werden. Beispiel 2: Aufgrund des Stromrippels, abhängig von der Schaltfrequenz, reicht die Reserve vom Maximalstrom zum Fehler „Überstrom“ nicht aus. Hier ist es evtl. sinnvoll, den Maxi- malstrom über is11 zu begrenzen. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 54: Abbildung 14: Effektive Motorauslastung

    In den Betriebsarten mit Interpolator (8, 9, 10) wird die Beschleunigung zusätzlich auf den Wert in pn36 begrenzt. Dadurch können Fehler der übergeordneten Steuerung abgefangen werden. Zusätzlich sollte dann eine Fehlerreaktion in pn37 aktiviert werden. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 55: Überwachen Der Drehzahldifferenz

    Eingang I6 löst Fehler aus Eingang I7 löst Fehler aus Eingang I8 löst Fehler aus Eingang IA löst Fehler aus Eingang IB löst Fehler aus 1024 Eingang IC löst Fehler aus 2048 Eingang ID löst Fehler aus 12…15 Reserviert © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 56: Fehler Unterspannung (Up)

    Der Level, bei dem der Fehler ausgelöst wird, wird in pn72 overspeed level (EMF) angezeigt. ������ �� ����70 ����72 = ∗ ∗ 1000 ∗ ���� 100% pn71 E. overspeed (EMF) st. mode wird die Reaktion auf den Fehler festge- legt. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 57: Encoder Überwachung

    0x2A14 pn20 E.SW-switch stop mode Fehlerreaktion (siehe auch Kapitel 3.3.1 Fehler) Überschreitet st33 position actual value die Softwarepositionsgrenzen während eine Drehzahl in die entsprechende Richtung vorgegeben ist, wird die parametrierte Fehlerre- aktion ausgelöst. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 58: Eingangsphasenausfallerkennung

    Bei Versorgung mit Netzspannung laufen die internen Schaltnetzteile an, aber die Ein- schaltstrombegrenzung bleibt aktiv und der Umrichter verharrt im Fehler „ERROR capaci- tor damaged“. Erst bei einer Überholung durch den Service wird dieser Fehler zurückgesetzt. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 59: Quickstop

    Wird Quickstop in zyklischen Betriebsarten aktiviert, werden die zyklisch vor- gegebenen Sollwerte ignoriert und das Bewegungsprofil, entsprechend des ausgewählten Quickstop option code, durch den Antrieb selbstständig gene- riert. Wird während der Quickstop Verzögerungsrampe die Funktion deakti- viert, gelten die vorgegebenen Sollwerte augenblicklich. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 60: Gtr7-Handling

    Zusätzlich kann der Bremstransistor noch durch einen Digitaleingang aktiviert werden. Der Digitaleingang kann in pn31 enable braking trans. source ausgewählt werden. = 4 „run“ Die Aktivierung über Digitaleingang arbeitet immer, wenn ru04 supply unit state ist, unabhängig von der Modulationsfreigabe. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 61 Wird der Fehler „ERROR GTR7 always ON“ erkannt, werden bei Umrichtern, deren DC- Zwischenkreis über Eingangsthyristoren versorgt wird, die Eingangsthyristoren abge- schaltet. Defekter Bremstransistor wird weiterhin mit Spannung versorgt! VORSICHT Brandgefahr!  Der Anwender muss dafür sorgen, dass der Umrichter vom Netz getrennt wird. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 62: Lüftersteuerung

    HS fan full speed temp 0x351C is29 ID fan full speed temp 0x351D Wert Bedeutung 0: LT Value Lüfter erreicht Maximaldrehzahl bei Default-Einstellung (leistungsteilabhängig) Maximaldrehzahl-Level in °C. 0,1…°C Die Obergrenze ist abhängig vom jeweiligen Leistungsteil. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 63: Klemmen Kurzschlussschutz

    Wenn die Versorgungsspannung nicht zusammenbricht, geht der Umrichter auf folgende Fehler: 100 “ERROR overcurrent out1” Kurzschluss eines Digitalausganges 101 “ERROR overcurrent out2” 106 “ERROR overcurrent 24V” Kurzschluss eines 24V Spannungsausganges 105 “ERROR overcurrent encoder” Kurzschluss der 24V Geberversorgung © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 64: Betriebsarten

    Bei synchronen Betriebsarten (siehe Synchronisierung) werden alle Sollwerte in einem festen synchronen Zeitraster zu den Antrieben übertragen. Die kor- rekte Funktion des Antriebes ist nur sichergestellt, wenn Regelraster und Sollwertvorgabe synchronisiert sind. Dies wird durch das Bit 8 (synchron) im Statuswort angezeigt. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 65: Betriebsart 1: Profile Position Mode

    Positionssätze programmiert werden, die nacheinander erreicht, bzw. mit einer definier- ten Geschwindigkeit durchfahren werden sollen. Für den drehzahlgeregelten Betrieb gibt es ebenfalls 2 Modi:  Drehzahlsollwertvorgabe über die vl-Parameter  Index-Drehzahlvorgabe (siehe Kapitel 4.7.1.4 Drehzahlvorgaben) © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 66: Rampen Im Profile Position Mode

    Ist keine Positionierung und keine Index-Drehzahl aktiv, erfolgt die Drehzahlsollwertvor- gabe über die vl-Parameter (siehe Kapitel 4.7.2.1 Solldrehzahlvorgabe). Die Drehzahlvorgabe über die vl_Parameter wird zusätzlich zur Grenze von ps32 immer auch durch die vl velocity min / max amount Parameter begrenzt (vl04…vl07). © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 67 Damit ist die Solldrehzahl ps43 index mode [3] = 0 ausgewählt. Ist kein Eingang gesetzt, so ergibt sich für ru58 actual Index der Wert 0. Der Array-Index ist dann 1, somit ist die Solldrehzahl ps43 index mode [1] = -1000 aus- gewählt. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 68: Abbildung 16: Profile Positioning Mode

    Eine bereits aktive Positionierung kann durch Bit 8 „halt“ im Steuerwort oder durch die Vorgabe eines neuen Positionssatzes mit dem Bit 5 „change set immediately“ unterbro- chen werden. Wenn eine Positionierung abgeschlossen ist, ist wieder der Sollwert über vl20 vl21 aktiv. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 69: Einzelpositionierung (Single Set-Point)

    Hier wird die zweite Position erst angefahren, nachdem die erste Positionierung beendet ist. Es existiert ein FIFO Speicher mit 5 Einträgen, um weitere Positionssätze aufzuneh- men. Ist dieser interne Speicher belegt, bleibt das Bit 12 (set-point acknowledge) im Statuswort gesetzt, bis wieder ein Speicherplatz verfügbar ist. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 70: Abbildung 19: Neustart Einer Positionierung

    In diesem Fall wird während einer Einzelpositionierung eine weitere Positionierung ge- startet, wobei zusätzlich das Bit 5 (change set immediately) im Steuerwort gesetzt ist. Anschließend werden alle bestehenden Positionssätze gelöscht und mit dem neuen Posi- tionssatz fortgesetzt. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 71: Index Positionierung

    Dadurch sind auch Positionssollwerte möglich, die mit Einhaltung der derzeitigen Sollwer- trampen nicht zu erreichen sind. Die Indexpositionen müssen in der Art korrigiert werden, dass die Distanz zur neuen Sollposition auch mit den gültigen Rampen erreichbar ist. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 72: Einzelpositionierung

    Wert Name Bemerkung Ende der Ablaufsteuerung Die Positionierung ist beendet sobald die aktuelle index Position erreicht ist. Sobald die Position des aktuellen Indexes erreicht ist wird auf den nächsten 0 …31 next index Index umgeschaltet. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 73: Absolute / Relative Positionierung

    Wert Name Bemerkung Die relative Positionierung erfolgt immer von der internen Sollposition set position aus. Auch bei mehrfacher Positionierung können sich keine Fehler aufsummieren. actual position Die relative Positionierung erfolgt immer relativ zur Istposition © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 74: Rundtisch-Positionierung

    Die Definition des Wertebereiches des Rundtisches erfolgt entsprechend der allgemeinen Soll- / Istpositions-Grenzen und ist im Kapitel 6.5.1 Positionswerte beschrieben. Auch die zyklische Referenzierung ist in allen positionsgeregelten Betriebsarten möglich und wird daher im Kapitel 4.7.4 Zyklische Referenzierung beschrieben. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 75: Rundtisch - Betriebsarten

    Rundtisch Positionierung mit Anfahrt auf dem kürzesten Wege. shortest path selection Der Umrichter wählt die entsprechende Drehrichtung automatisch aus forward Rundtisch Positionierung, Anfahrt nur vorwärts reverse Rundtisch Positionierung, Anfahrt nur rückwärts Anfahrt einer Absoluten Position innerhalb einer Motorumdrehung relative to zero (Werkzeugwechsel) © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 76: Abbildung 20: Motorgeber Mit Initiator Am Rundtisch

    4.7.1.7.2.2 Motorgeber mit Geber und Initiator am Rundtisch Gear Combivert F6 Circular table Encoder Enc B Enc A Encoder 1fghfh Abbildung 21: Motorgeber mit Geber und Initiator am Rundtisch Dies ist die aufwändigste Konfiguration. Es bestehen alle Möglichkeiten. Getriebespiel kann ausgeglichen werden. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 77: Abbildung 22: Betrieb Mit Motormodell Und Geber Mit Initiator Am Rundtisch

    Das Bit „target reached“ (TR) wird sofort nach Abschluss des Vorsteuerprofils gesetzt, wenn die Zieldrehzahl (ps31 bzw. ps41) ungleich 0 ist. Ansonsten wird das Zielfenster (ps14 positioning window ps15 positioning window time) mit berücksichtigt. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 78: Betriebsart 2: Velocity Mode

    Antrieb. Das folgende Bild zeigt die prinzipielle Funktionsweise. 1fghfh Abbildung 23: Velocity mode - Übersicht Die gelben Elemente bezeichnen die KEB spezifischen Objekte, die orange eingefärbten Objekte bezeichnen die entsprechenden Objekte des CiA402 Profils. Die Funktionsweise der einzelnen Objekte kann durch verschiedene weitere Funktions- blöcke beeinflusst werden.

  • Seite 79: Zieldrehzahlbegrenzung

    Die Zieldrehzahl wird im Funktionsblock Velocity limits begrenzt. Die Einstellung erfolgt über folgende Objekte. Index Name Funktion Text 0x2304 vl04 vl velocity min amount for Minimaldrehzahl in Drehrichtung FOR (pos. Drehzahlen) 0x2305 vl05 vl velocity max amount for Maximaldrehzahl in Drehrichtung FOR (pos. Drehzahlen) © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 80: Abbildung 24: Velocity Mode

    0: Rampeneingang ist immer null reference ramp 1: Sollwert ist gültig 0: Sollwert ist gültig Halt 1: Rampeneingang ist immer null In der Softwareversion 2.1 wurden die Bits 4…6 und 8 im controlword nicht unterstützt. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 81: Abbildung 25: Rampengenerator

    Maximale Verzögerung bei Drehrichtung REV (neg. Drehzahlen) Beispiel: Welche Beschleunigung liegt vor, wenn ein Antrieb in 1s von 0 auf 1000 min beschleu- nigt? a = Δn/Δt = 1000 / 60 s / 1 s = 16,67 s © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 82: Ruckbegrenzung

    Die Beschleunigung im vorherigen Beispiel soll nach einer Sekunde erreicht sein. r = Δa/Δt Für unseren Fall mit einem konstanten Ruck ergibt das: r = a / t = 16,67s / 1s = 16,67 s © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 83: Abbildung 26: S-Curve Type = 0: Peak In S

    Beschleunigung (definiert durch co48…co59) Rampenausgangswert (ru06 ramp out display) 1fghfh Abbildung 26: s-curve type = 0: peak in S Aktuelle Beschleunigung wird mit aktuellem Ruck bis auf den neuen Sollwert geändert. Es gibt keinen Sprung in der Beschleunigung. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 84: Abbildung 27: S-Curve Type = 4: Peak In S

    Istwert wird. In der Beschleunigung gibt es an dieser Stelle einen Sprung auf 0. ① ② ③ Sollwert (vl20 vl target velocity) Beschleunigung (definiert durch co48…co59) Rampenausgangswert (ru06 ramp out display) 1fghfh Abbildung 28: pass zero type = 0: not zero © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 85: Abbildung 29: Pass Zero Type = 8: Zero

    Abbildung 30: Berechnungsbeispiel Vorgabe eines Beschleunigungsprofils nachAbbildung 30. Bekannt ist die Solldrehzahl n sowie die drei Zeitabschnitte t und t n = 1000min = 16,67 s = 1 s, t = 2 s, t = 3 s © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 86 ��2 = 2,08�� − 1 + 4,17�� − 2 ∗ 2�� = 10,42�� − 1 Die gleichen Formeln gelten auch für den Fall, dass man keine konstante Beschleuni- gung hat. Die S-Kurven gehen dann ineinander über. In diesem Fall ist t einfach 0. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 87: Betriebsart 6: Homing Mode

    Im Statuswort werden die Bits 10 (target reached),12 (homing attained) und 13 (homing error) durch den homing mode gesetzt. Ein fehlerfrei abgeschlossenes Homing wird intern gespeichert und kann über die Schalt- bedingung 54 „Homing done“ z.B über einen Digitalausgang überwacht werden. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 88: Homing Offset

    [1] Solldrehzahl beim Freifahren des home swit- 0x3103 hm03 speed search for zero ches 0x6099 homing speed [2] (Auflösung definiert durch co02) 0x3104 hm04 homing acceleration [s Einstellung der Rampen im Homing Mode © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 89: Method 1 (17) Homing Auf Den Negativen Endschalter Und Nullspur

    Anschließend fährt der Antrieb weiter auf das nächste Nullsignal des Gebers. An dieser Stelle stoppt der Antrieb und der Homing Offset wird auf die Istposition über- nommen. Method 17 entspricht Method 1, aber ohne Nullsignalsuche. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 90: Abbildung 32: Homing - Method 2

    Method 2 (18) Homing auf den positiven Endschalter und Nullspur 1fghfh Abbildung 32: Homing – Method 2 4.7.3.4.3 Method 3 und 4 (19,20) Homing auf den positiven home switch und Nullspur 1fghfh Abbildung 33: Homing – Method 3 und 4 © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 91: Abbildung 33: Homing - Method 3 Und 4

    Betriebsarten 4.7.3.4.4 Method 5 und 6 (21, 22) Homing auf den negativen home switch und Nullspur 1fghfh Abbildung 34: Homing – Method 5 und 6 © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 92: Abbildung 34: Homing - Method 5 Und 6

    Abbildung 35: Homing – Method 7 bis 14 (23 bis 26) 4.7.3.4.6 Method 17 bis 30 Homing ohne Nullspur Diese Methoden verhalten sich genau wie die Methoden 1 bis 14, nur dass nicht das Nullsignal des Gebers berücksichtigt wird. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 93: Method 33 Und 34 Homing Auf Die Nullspur

    Drehrichtung links wurde erkannt und stored Lage in hm13 abgespeichert positive Flanke am Digitaleingang oder Nullim- positive edge positive edge stored puls bei Drehrichtung rechts wurde erkannt und Lage in hm12 abgespeichert © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 94 Wird der Wert von einem für homing relevanten Parameter geändert (co03, co04, co08), wird Homing done gelöscht. Ein Geberfehler des durch co04 ausgewählten Gebers löscht ebenfalls Homing done. Nach Power-On ist Homing done immer = 0. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 95: Automatische Zyklische Referenzierung

    Für 7 Umdrehungen des Rundtisches muss sich der Motor also 9 * 13 = 117 mal drehen. Der Geber ist am Motor angebaut, die Lage wird also als Motorlage vorgegeben. Die Gesamtübersetzung ergibt sich zu: 9∗13 Eine Umdrehung des Rundtisches gleich 117 / 7 = 16,714 Motorumdrehungen. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 96 = 7 ps24 = 3 Der Fehler und damit der Korrekturwert ist umso geringer, je höher die Lageauflösung (co03) gewählt wird. Daher sollte mindestens co03 = 16 => 1 Umdrehung entspricht 65536 verwendet werden. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 97: Betriebsart 8: Cyclic Synchronous Position Mode

    Das folgende Bild zeigt die prinzipielle Funktionsweise. 1fghfh Abbildung 37: Cyclic synchronous position mode - Übersicht Die gelben Elemente bezeichnen die KEB spezifischen Objekte, die orange eingefärbten Objekte bezeichnen die entsprechenden Objekte des CiA402 Profils. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 98: Abbildung 38: Cyclic Synchronous Position Mode

    Vorgabe der Sollposition 0x607A Die Positionssollwerte werden anschließend auf die Zykluszeit des internen Regelrasters interpoliert. Das verwendete Verfahren kann über das Objekt co10 ausgewählt werden. Index Id-Text Name Funktion 0x250A co10 position interpolator Bestimmt das verwendete Interpolationsverfahren © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 99: Abbildung 39: Beispiel Interpolation

    Durch die minimal benötigten 4 Punkte verzögert sich der Positionssollwert um die dreifa- che Zykluszeit in fb10. Zwischen den 4 Punkten liegt dreimal die Zykluszeit. Jeder zusätzliche Punkt entspricht einer Verzögerung von einer weiteren Zykluszeit in fb10. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 100: Positions Vorsteuerung

    Takt von fb10 muss man noch als Verzögerung für die Prozessdatenkommunikation be- rücksichtigen. Beispiel: co10 = 4: B-Spline, 4points avg + actual value fb10 = 1ms ≈ 0,5 * 4ms + 1ms ≈ 2500µs…3000µs => co13 © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 101: Abbildung 40: Positionsvorsteuerung

    Betriebsarten co13 co13 active 1fghfh Abbildung 40: Positionsvorsteuerung © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 102: Betriebsart 9: Cyclic Synchronous Velocity Mode

    Das folgende Bild zeigt die prinzipielle Funktionsweise. 1fghfh Abbildung 41: Cyclic synchronous velocity mode - Prinzip Die gelben Elemente bezeichnen die KEB spezifischen Objekte, die orange eingefärbten Objekte bezeichnen die entsprechenden Objekte des CiA402 Profils. Die Funktionsweise der einzelnen Objekte kann durch verschiedene weitere Funktions- blöcke beeinflusst werden.

  • Seite 103: Abbildung 42: Cyclic Synchronous Velocity Mode

    Id-Text Name Funktion Index Festlegung der Drehzahlauflösung für Soll- und Istwerte in 0x2502 co02 velocity shift factor den co, st und pr Parametern in den zyklischen Betriebsar- ten und homing © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 104 Bei einer Zykluszeit von 2ms und einer B-Spline Interpolation über 4 Punkte, ergibt sich eine Verzögerung von 2ms * (4-1) = 6ms. Zusätzlich zum interpolierten Drehzahlsollwert generiert der Drehzahlinterpolator auch das zugehörige Momentenprofil. Die Funktionsblöcke Momentenbegrenzung und Momentenvorsteuerung werden im Kapitel 4.7.7 Betriebsartenunabhängige Funktionen beschrieben. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 105: Betriebsartenunabhängige Funktionen

    (Beschreibung der Momentenvorsteuerung siehe Kapitel 6.3.8 Momenten-Vorsteuerung) Der Drehzahl- bzw. Positionsinterpolator berechnet das Moment zur Vorsteue- rung auf Basis des Beschleunigungsprofils und der Massenträgheit von Motor und Last. Daher ist die korrekte Einstellung von dr32 cs17 sicherzustel- len. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 106: Applikationsspezifische Momentenbegrenzung

    (cs15) absolute torque (cs12) absolute torque (cs12) 1fghfh Abbildung 43: Momentengrenze in allen Quadranten In jedem Quadranten wird jeweils die kleinste Grenze aktiv. Die wirksamen Momenten- grenzen können über folgende Objekte ausgelesen werden: © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 107: Betriebsartenumschaltung

    Umschaltung erfolgt. Beispiel: = 20 “B-Spline, 4 Points + target value” gilt: co10 drei Sollwerte müssen vor der Umschaltung über co19 vorgegeben werden. Der vierte Sollwert erfolgt dann gleichzeitig mit der Umschaltung nach Betriebsart 8. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 108: Synchronisation

    Auswirkung wenn fb10 erneut geschrieben wird. … Unabhängig von den Einstellungen von fb10 fb12 wird der Abstand zwischen zwei Sync-Signalen gemessen und in fb19 dargestellt. Mit dem ersten gültigen Messwert nach Power-On wird fb10 automatisch parametriert. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 109: Synchronisation Steuerungstyp A

    Sollte das Bit 8 (synchron) nicht gesetzt werden kann man den Sync-Level oder das Kp vergrößern um die Synchronisation zu erreichen. Die geänderten Werte von fb11 fb12 haben erst eine Auswirkung wenn fb10 erneut geschrieben wird. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 110: Anzeigeparameter

    Uic voltage Zwischenkreisspannung 0x2C0F ru15 peak Uic voltage Spitzenwert der Zwischenkreisspannug 0x2C10 ru16 act.output voltage Ausgangsspannung 0x2C11 ru17 modulation grade Modulationsgrad Internes Abbild der digitalen Eingänge (nach Verarbeitung) 0x2C12 ru18 dig.input state (siehe 7.1 Digitale Eingänge) © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 111 AN1 value display Analogeingangswert von AnalogIn 1 0x2C2B ru43 AN1 after gain display Analogeingangswert von AnalogIn 1 0x2C2A ru44 AN2 value display Analogeingangswert von AnalogIn 2 0x2C2B ru45 AN2 after gain display Analogeingangswert von AnalogIn 2 © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 112: Drehzahlanzeigen

    = 2 „velocity mode“ Solldrehzahl für Drehzahlregler nach dem Ram- 0x2C06 ru06 ramp out display pengenerator und dem PT1-Filter der Solldreh- 1/8192 rpm zahl (cs19 ref speed PT1-time) 0x2103 st03 vl velocity demand Solldrehzahl am Rampengeneratorausgang 1 rpm © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 113: Positionsanzeigen

    Istposition / Auflösung definiert durch co03 0x2124 st36 following error Aktueller Schleppfehler / Auflösung definiert durch co03 0x2130 st48 rho actual value Elektrische Lage / 65536 = 1 elektr. Periode = 360° elektr. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 114: Dc - Zwischenkreisanzeigen

    0x2C32 ru50 act torque lim pos tigung der Betriebszustandes: Drehzahl, Grenz- kennlinie, Stromgrenzen, Motorfluss, usw. Da bei abgeschalteter Modulation kein Strom 0x2C33 ru51 act torque lim neg fließen kann, ist die aktuelle Momentengrenze dann 0. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 115: Ru75 Global Drive State

    Es liegt ein Fehler vor. Siehe ru01 Der Zwischenkreis im Leistungsteil wurde nicht aufgeladen. Die Span- E.uic ist ungleich 4 „run“ nung liegt unterhalb des UP Levels. ru04 E.STO Mindestens ein STO Eingang ist nicht gesetzt. Siehe ru18 Reserviert © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 116: Anzeige Der Statusmaschine (4 Bits)

    8…15 Die Bedeutung der Werte ist identisch mit ru01. Die vollständige Liste mit allen Werten und der … … Beschreibung der Fehlermeldungen befindet ERROR GTR7 OC sich im Kapitel 4.3.1 Fehler. ERROR GTR7 always ON © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 117: Status Des Rampengenerators (4 Bit)

    Beschleunigung wird abgebaut Positive bzw. negative Beschleunigung beschreibt das Vorzeichen des Beschleunigung- bzw. Verzögerungsmomentes: positive Beschleunigung = Beschleunigung bei Rechtslauf bzw. Verzögerung bei Links- lauf negative Beschleunigung = Beschleunigung bei Linkslauf bzw. Verzögerung bei Rechts- lauf © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 118: Status Des Posimoduls (4 Bit)

    Motor Anzeige des Motortyps (dr00) 12 … 14 control Mode Aktueller Regelmode (cs00) 15 … 17 Rampenstatus Status des Rampengenerators 18 … 20 Sonstiges Status der Sonderfunktionen 21 … 31 reserved noch nicht verwendet © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 119: Status Der Modulationsfreigabe (5 Bit)

    Modes of Operation display st02 (4 Bit) 5.8.2 Bit 5…8 drive state modes of Operation ru76 Wert Mult. Klartext Bemerkungen Profile positioning mode Velocity mode Homing mode 5…8 Cyclic synchronous positioning mode Cyclic synchronous velocity mode 0, 3…5, reserved 7,10…15 © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 120: Aktueller Motor Dr00 (3 Bit)

    Wert Mult. Klartext Bemerkungen Solldrehzahl 0 zero speed Beschleunigung Rechtslauf forward acc Verzögerung Rechtslauf forward dec Konstantlauf Rechts forward const 15…17 32768 Beschleunigung Linkslauf reverse acc Verzögerung Linkslauf reverse dec Konstantlauf Links reverse const reserviert © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 121: Sonstiges (3 Bit)

    1 * 1 + 2 * 32 + 1 * 512 + 2 * 4096 + 3 * 32768 + 0 * 262144 = 107073dez. = 0001A241hex. Anzeige: MON + VL + SM + Enc+Model + forward const © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 122: De115 Global Drive State Mask

    Index Id-Text Name Funktion 0x2064 de100 hour counter Betriebszeit in Stunden 0x2065 de101 mod hour counter Betriebszeit in Stunden mit eingeschalteter Modulation 5.10.3 System-Counter Index Id-Text Name Funktion 0x2123 st35 system counter durchlaufender 250us Zähler © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 123: Fehleranzeigen Und -Zähler

    OC error count 0x2067 de103 OL error count Anzahl der Fehler (wird nichtflüchtig gespeichert, wenn Speicherung nicht deak- 0x2068 de104 OP error count tiviert ist) 0x2069 de105 OH error count 0x206a de106 OHI error count © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 124: Fehlerspeicher

    Unter Index 1 steht immer der neueste Eintrag im Speicher, unter Index 16 steht der äl- teste Eintrag der mit dem nächsten Fehler gelöscht wird. … Für die Interpretation der Werte in ud13 ud14 ist die Normierung des zugehörigen Pa- rameters zu berücksichtigen © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 125: Umrichterdaten

    [uF] Zwischenkreiskapazität 0x2026 de38 safety serial number Eindeutige Identifikationsnummer der Sa- fety-Funktionalität 0x2028 de40 safety production info 0x202C de44 KTY software version Motortemperatur-Messsoftware Version 0x202D de45 KTY software date Motortemperatur-Messsoftware Datum © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 126: Product Code

    Gerätetyp innerhalb einer Gerätereihe (F6) unterschieden werden. de15 ctrl type 0x200F Funktion Wert Klartext Bemerkungen 0…3 software type module: SAM Festlegung des Softwaretyps (Achsmodul) Ethercat Festlegung des Feldbustyps (CAN bei beiden Typen 4…7 fieldbus type zusätzlich enthalten) VARAN © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 127 Wird bei Einführung neuer Parameter oder Funktionen erhöht 24…31 Hauptversion 0…FF Wird nur bei generellen Änderungen erhöht Beispiel: Software-Version 0201000Ch (hexadezimal) = 33619980 (dezimal) Hauptversion: 2 Unterversion: 1 Standardversion Datecode: 12dez ( = 0C hex) © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 128: Leistungsteil-Identifikation

    Dies bewirkt, dass der Umrichter auf den Fehler 64 „ERROR power unit type changed“ geht. wird die aktuelle „inverter data ID“ als „saved inver- Durch Schreiben auf Parameter de27 ter data ID“ übernommen und der Fehler kann zurückgesetzt werden. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 129: Seriennummern

    [uF] Seriennummern 5.12.4 de00 device serial number enthält die Seriennummer des Umrichters. Das Paar de38 safety serial number de40 safety production info liefert die eindeutige Identifikationsnummer für die FS-relevante Hardware. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 130: Motor Control

    Signalperiode ermittelt. Diese Auflösung ist immer 13 Bit und wird an die Lage in Inkrementen ange- hängt. Die Genauigkeit ist abhängig vom Geber, Leitungen, Auswerteschaltung, Sig- nalfrequenzen, Bauteiltoleranzen und ist deutlich geringer als 13 Bit. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 131: Gebertypen

    Diese Geber haben immer Inkrementalsignale, entweder rechteck- oder sinusförmige. Die Lage nach dem Einschalten ist immer 0, also ohne Bezug zum Rotor. Haben die Geber ein Nullsignal, kann hierüber der Bezug zur Nullage (ec31) hergestellt werden, allerdings erst, wenn es überfahren wurde. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 132: Unterstützte Geber

    Obwohl es Möglichkeiten zur Standardisierung gibt (Profile), kann daher jeder Geber, der nicht explizit getestet und freigegeben ist, erst einmal nicht unterstützt werden. In dieser Anleitung werden diese zwei BiSS-Varianten unterschieden: BiSS mit elektronischem Typenschild (EDS) und BiSS-C-unidirektional bzw. ohne EDS Taktfrequenz sind 3,125 MHz © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 133 Spezifikation des BiSS-Profil BP3 für Geber, weichen aber in einem Punkt davon ab die Funktionalität / der Speicherinhalt ändern sich mit Datum der Firmware des Gebers Oft können diese Geber trotzdem als BiSS-C-unidirektional-Geber ausgewertet werden, wenn das Datenwort entsprechend aufgebaut ist. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 134: Vorgabe Gebertyp

    Geber tatsächlich ein Nullsignal zur Verfügung stellt. Folgende Gebertypen an Kanal A sind in ec16 möglich: ec16 encoder type 0x2810 Wert Gebertyp Keinen Geber auswerten TTL / HTL ohne Nullsignal (HTL nur Kanal B) © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 135: Anzeige Erkannter Gebertyp

    Geber, Teile der Initialisierung und Gebererken- nung noch einmal ausgeführt. Die Istlage wird danach auf den gleichen Wert wie nach dem Ein-schalten gesetzt, z.B. bei nicht-absoluten Gebern (TTL, HTL oder Sinus/Cosinus) auf 0. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 136 Ob das erkannte Signal tatsächlich funktional ein Nullsignal ist, lässt sich überprüfen, in- dem ein Gebertyp mit Nullsignal aktiviert wird. Dann werden während der Gebererkennung die im vorigen Punkt beschriebenen Über- prüfungen des Nullsignals durchgeführt. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 137 3 - 6 Sinus/Cosinus mit Absolutspur mit Nullsignal 3 - 6 Sinus/Cosinus mit SSI 7, 8 7, 8 Resolver Endat nicht unterstützter Typ 10, 11 nur 1Vpp-Signale wurden erkannt aber digitale Kommunikation ist nicht möglich 10, 11 © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 138 BiSS Hengstler Acuro Singleturn BiSS Hengstler Acuro Multiturn BiSS Hengstler Acuro AC36 Singleturn BiSS Hengstler Acuro AC36 Multiturn BiSS Hengstler Acuro AD36 Singleturn BiSS Hengstler Acuro AD36 Multiturn BiSS Hengstler Acuro AC58 Singleturn BiSS Hengstler Acuro AC58 Multiturn © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 139: Lageauflösung Bei Verschiedenen Gebertypen

    = 8192 6.1.3.2 Geber mit rechteckförmigen Inkrementalsignalen (TTL- und HTL) Eine Signalperiode enthält 4 Flanken, die gezählt werden. Die Auflösung entspricht also dem 4-fachen der Anzahl der Impulse pro Umdrehung  1 Umdrehung = ec29 © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 140 Datenblattangaben eingestellt werden (siehe auch 6.1.6.6, "Geber mit SSI-Spur und BiSS ohne elektronisches Typenschild). Die Auflösung ist 2ec40, folglich entspricht eine Umdrehung hier:  1 Umdrehung = 2ec40 Beispiel: ec40 = 12  1 Umdrehung = 2 = 4096 © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 141: Für Alle Geber

    Je feiner die Lage aufgelöst ist, desto geringer ist die Drehzahlschwankung. Die zweite Einflußgröße auf die Drehzahlschwankung ist die Abtastzeit, also die Zeit zwi- schen den beiden Lagewerten, aus dessen Differenz die Drehzahl berechnet wird. Je größer die Abtastzeit, desto geringer ist die Drehzahlschwankung. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 142: Theoretische Schwankung Der Drehzahl Durch Die Lageauflösung

    ∆n = 60000 * 0,00000191 / 0,25 = 0,46 min 6.1.4.3 Auswirkungen der Abtastzeit Wie aus den vorigen Kapiteln ersichtlich, bewirkt eine kurze Abtastzeit bei Einsatz von Gebern mit geringer Lageauflösung bzw. Lagegenauigkeit ein sehr hohes Rauschen auf dem Drehzahlistwert. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 143: Statusparameter Der Geberschnittstelle Und Des Gebers

    Geberschittstelle noch auf fehlende Einstellungen, die für die Geberauswer- tung nötig sind.  TTL-, SinCos- und SinCos-SSI-Geber: ec29 (Signalperioden pro Umdrehung) ist noch 0.  SSI-, SinCos-SSI-, und BiSS Geber (nur BiSS-Gebers ohne elektronisches Ty- penschild): SSI-Singleturnauflösung in ec40 ist noch 0. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 144 Warnungsstatus des Gebers angezeigt. Der Wert ist 0, wenn keine Warnung vorliegt und ungleich 0, wenn ec00 im Status 11 "warning encoder" steht. Mehr Informationen zu Warnungen und Fehlern ab 6.1.7, "Fehler- und Warnmeldungen" Seite 158. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 145: Parameter Für Die Gebereinstellung

      ec43 SSI clock freq.   ec44 SSI abs. allocation     ec46 encoder read/write     ec47 status encoder r/w Erklärungen - hat keinen Einfluss auf diesen Gebertyp © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 146 Voraussetzung: - Bei ausgeschaltetem Gerät darf der Geber nicht mehr als eine halbe Umdrehung verdreht werden. Bei nicht-absoluten Gebern (z.B. TTL und SinCos ohne Absolutspur) ist die Einstel- lung dieses Wertes nicht möglich ("Daten ungültig"). © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 147 Das Gerät wird mit einem TTL-Geber mit 1000 Signalperioden pro Umdrehung einge- schaltet. Der Lagewert nach dem Einschalten ist bei nicht-absoluten Gebern immer 0. Der Geber steht bei einem Drehwinkel von 300°, das Nullsignal liegt also 60° weiter in positiver Drehrichtung. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 148 Bei Auswertung analoger Signale ist die Abschaltzeit abhängig vom eingestellten Geber- typ, den Signalpegeln, Signalfrequenz und Lage. Im Extremfall, z.B. wenn eine COS-Leitung an einer Position unterbrochen wird, wo das Signal auch sonst eine Signaldifferenz von 0V hätte, kann überhaupt kein Geberbruch erkannt werden! © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 149: Drehzahlglättung

    Bei SSI-Gebern kann sich diese Zeit verlängern, z.B. bei langen Telegrammlängen und niedrigen Taktfrequenzen. (Kapitel 6.1.6.6 Geber mit SSI-Spur und BiSS ohne elektronisches Typenschild) Weitere Informationen zur Abtastzeit unter Kapitel 6.1.4 Abtastzeit und Drehzahlschwan- kung © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 150 Wert Bedeutung 0…65535 Multiplikator für Lage und Drehzahl Getriebefaktor Nenner ec25 gear denominator Lage und Drehzahl werden durch diesen Wert dividiert. ec25 gear denominator 0x2819 / 0x4819 Wert Bedeutung 0…65535 Divisor für Lage und Drehzahl © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 151: Lageüberwachung Und -Korrektur

    Lage (anstatt mit der Absolutlage) mit dem Nullsignal verglichen wird. Sonderfall SinCos-Geber mit Absolutspur ohne Nullsignal Hier wird die inkrementelle Lage mit der Absolutlage verglichen. Die maximale Abweichung ist fest auf 16° mechanisch eingestellt und kann nicht verän- dert werden. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 152 Lagedifferenz hochgesetzt wird, ab der die Lagekorrekturfunkti- on anfängt zu korrigieren. SinCos-Geber haben eine relativ ungenaue analoge Absolutlage. Hier muss der Startwert für die Korrektur entsprechend groß (z.B. ec33 = 80) eingestellt werden. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 153: Geber Mit Ssi-Spur Und Biss Ohne Elektronisches Typenschild

    Betrieb logisch 1 ist und logisch 0 wird, wenn der Geber einen Fehlerzustand, z.B. zu niedrige Betriebsspannung, erkennt. Für BiSS-Geber ist nur die Einstellmöglichkeit "SSI data code" gray / binär relevant. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 154 Geber einen neuen Lagewert ermittelt) darf nicht mehr als 60 µs bei einem eingeschalteten Kanal sein und nicht mehr als 180 µs bei beiden eingeschalteten Kanälen. Bei gängigen SSI-Gebern liegt sie im Bereich von 10 bis 20 µs. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 155 Inkrementalsignalperiode) auch einen Lagewinkel, der in diesem Parameter eingetragen werden kann. Ohne diese Einstellung können sich bei höheren Signalfrequenzen Lageabweichungen von einer Signalperiode ergeben (4 Inkremente), die von der Lagekorrekturfunktion ab- wechselnd hin und her korrigiert werden. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 156 Pin 25 / 26 automatisch auf 8V ein. spannung Hiperface-Geber müssen immer mit 8V versorgt werden. Die Versorgungsspannungen werden im Betrieb überwacht. Wenn ein Fehler oder Kurz- schluss erkannt wird, wird die Versorgungsspannung ausgeschaltet, um einen Schaden an der Schaltung zu verhindern. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 157: Inkrementalgeber Nachbildung

    Durch die Systemlage wird der Bezug zwischen Rotorlage und Nulllage des angebauten Gebersystems hergestellt. Bei Standard-KEB-Motoren ist diese Systemlage in der Werkseinstellung voreingestellt. Um einen „fremden“ Motor mit Gebersystem zu betreiben ist es nötig, einen Abgleich durchzuführen um die Systemlage zu erfassen.

  • Seite 158: Fehler- Und Warnmeldungen

    Endat: CRC error position Endat: CRC error add.info 1 Endat: CRC error add.info 2 Endat-Kommunikation fehlerhaft im Betrieb. Sie war aber mal in Ordnung. Endat: encoder error type 1 Endat: watchdog error Endat: comm. time out © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 159 Schon in der Initialisierung sind nicht alle Gebersignale erkannt TTL: init err worden (siehe erkannten Gebertyp) Referenzsignal ist seit einigen Umdrehungen nicht mehr er- TTL: reference err kannt worden, es war aber schon einmal gültig. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 160 Kann auch auftreten, wenn die eingestellte Datenwort- länge kleiner ist als die tatsächliche des Gebers parity error Paritätsbit falsch, falls Prüfung aktiviert wurde error bit sent by encoder Geber hat Fehlerbit gesendet © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 161: Warnmeldungen Der Geberschnittstelle

    Warnungen und Fehler vom Geber werden vom Geber selbst ermittelt und dann aktiv vom Geber gesendet. Die Geberauswertung leitet die Fehlermeldungen nur weiter und zeigt sie dann direkt an. Folglich sind die Werte abhängig vom verwendeten Geber und die Bedeutung den ent- sprechenden Datenblättern zu entnehmen. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 162: Warnmeldungen Vom Geber

    Bit 0 Frequenzkollision Bit 1 Temperaturüberschreitung Bit 2 Regelreserve Beleuchtung erreicht Bit 3 Batterieladung zu gering Bit 4 Referenzpunkt erreicht Bit 5-15 Noch nicht definiert BiSS Hengstler Acuro : Fehlerbit im Positionsdatenwort OptoAsic-Temperatur über- oder unterschritten © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 163: Daten Im Geber Speichern

    Keine Kommunikation busy Daten werden zum Geber geschrieben oder vom Geber gelesen. Die gelesenen Daten entsprechen keinem für KEB gültigem Format. Es werden data invalid keine Daten übernommen. basic data loaded Im Geber wurden Daten aus der KEB-F5 Definition gefunden und übernommen.

  • Seite 164: Format Für Die Daten Im Geber

    SM prot. min. Is/Id dr39 ASM prot. Mode ec23 system offset ec26 speed scan time ec27 speed PT1 time cs12 absolute torque (1) Dieser Wert wird nicht direkt gespeichert, sondern aus anderen Objekten berechnet. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 165: Speichern Der Geber-Seriennummer

    Mit Hilfe der Geber-Seriennummer kann geprüft werden, ob der Geber ausgetauscht wurde. Wird pn73 E.enc A changed stop mode für Geber A bzw. pn74 E.enc B changed stop mode für Geber B aktiviert, wird die eingestellte Reaktion ausgeführt, sobald ec48 und ec49 sich unterscheiden. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 166: Zuordnung Der Geberkanäle

    Encoder ausgewählt, kann mit diesem Pa- rameter die Quelle für die Drehzahl ausgewählt werden. Als Default-Einstellung wird Kanal A für die Drehzahlregelung benutzt. Die Quelle für die Lagererelung kann mit co04 position source ausgewählt werden. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 167: Motorparametrierung

    EEPROM ist aber eventuell noch nicht abge- stored state schlossen In einer Normierungroutine ist ein Fehler aufgetreten:  Reglerparameter konnten nicht berechnet werden (Motor- / error norm Umrichtergröße nicht passend, Motordaten nicht zusam- motordata mengehörig)  Nennschaltfrequenz zu klein © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 168: Asynchronmotor

    Bei einem Asynchronmotor wird typischerweise nicht das Nennmoment sondern die Nennleistung angegeben werden. Nach folgender Formel kann das Nennmoment aus der Leistung und der Nenndrehzahl ermittelt werden: Nennleistung [kW] ∗ 9550 dr09 rated torque = Nenndrehzahl [ 1fghfh Formel 2: Berechnung Nennmoment © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 169: Ersatzschaltbilddaten

    Dieser Wert muss nur geändert werden, wenn die Applikation z.B. eine niedrigere Drehzahlgrenze verlangt. Bei den Identifikationsschritten im Stillstand kann der Motor durch die Testsignale unter Umständen leicht bewegt werden. σ1 σ2' 1fghfh Abbildung 45: Ersatzschaltbild Motor © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 170: Applikationsspezifische Daten

    Einsatzpunkt des Feldschwächbetriebs und die Grenzkennli- nie des Motors definiert (siehe Kapitel 6.2.9 Feldschwächung). Für eine Erstinbetriebnahme sind die Defaultwerte in der Regel ausreichend. dr13 breakdown torque % 0x220D Wert Bemerkung 0…6000,0 % Maximalmoment bei Start der Feldschwächung © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 171: Schnell-Inbetriebnahme Eines Asynchronmotors

    Betriebsart auswählen Bit 0…3 wird die Betriebsart ausgewählt (0 = U/f-Kennlinien-Betrieb / 1 = mit En- cs00 coder, ohne Modell / 2 = mit Encoder, mit Modell / 3 = ohne Encoder, mit Modell = ASCL) © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 172 = 2 „motordata stored“ erreicht, müssen für die Er- Damit der Umrichter den Status dr02 satzschaltbilddaten Werte in der richtigen Größenordnung voreingestellt werden. Sonst = 3 „error norm motordata“ und die Identifikation kann nicht bleibt der Antrieb in dr02 durchgeführt werden. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 173 Kapitel 6.2.17 Iden- tifikation).  die Modulation wieder sperren (co00 = 0).  dr54 = 0 die Identifikation deaktivieren und mit dr99 = 0 die identifizierten Da- ten übernehmen. Dadurch werden die Regler parametriert. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 174 (z.B. wenn bei Motoren mit großem Stromripple die Grenze für die Regelung gesenkt werden soll, um Über- stromfehler zu vermeiden) Rampen co48…co51 Werte für Beschleunigung / Verzögerung co52…co59 Werte für den Ruck in verschiedenen Rampenphasen co60 generelle Parametrierung des Rampengenerators © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 175 Ist für den Antrieb + Motor die vollständige Identifikation durchgeführt worden, ist is07 = 2 „ident“ der beste Wert. deadtime comp mode Schaltbedingungen Die Verwaltung der Ausgänge (Festlegung von Schaltbedingungen, Zuordnung, Filte- rung, usw.) geschieht in den do-Parametern. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 176: Synchronmotor

    Die Drehzahl, mit der identifiziert wird, ist durch dr44 festgelegt. Dieser Wert muss nur angepasst werden, wenn die Applikation z.B. nur kleinere Drehzahlen zulässt. Bei den Identifikationsschritten im Stillstand kann der Motor durch die Testsignale leicht bewegt werden. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 177 Definition der Sättigungskenn- linie, wenn der Einfluss der Sättigung berücksichtigt werden soll (siehe Kapitel 6.2.12 Sät- tigungskennlinie (SM)) dr11 max torque % 0x220B Wert Bemerkung 0…6000 % Maximal zulässiges Moment in % des Nenndrehmomentes © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 178 In diesem Objekt sollte die zu erwartende Zwischenkreisspannung eingetragen werden, die abhängig von der Netzspannung (√2 * U ) oder der AFE Spannung ist (siehe Kapi- Netz tel 6.2.9.4.2 Zwischenkreisspannungsabhängigkeit). dr28 uic reference voltage 0x221C Wert Bemerkung 200…830V DC-Bezugsspannung in V © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 179 Erholungszeit = Zeit, die der Schutzfunktions-Zähler 0x2225 dr37 SM prot.recovery time benötigt, um von 100% bis 0% zu zählen Mit diesen Objekten wird der Übertemperatur-Motorschutz parametriert (siehe Kapitel 4.3.3.5 Übertemperatur Motor (dOH) und Kapitel 4.3.3.6 Motorschutzschalter OH2 ). © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 180: Allgemein

    4…5 reserved to standstill current reserved reserved overwrite system no overwrite 6…7 offset Funktion nicht verfügbar reserved (ec-group) reserved © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 181 Lage überschrieben. Bei SCL Identifikationsmode 3 „cvv without turning“ wird ec23 nie überschrieben. dd01 SCL rotor detection 0x3601 Funktion Wert Funktion overwrite no overwrite 6…7 system offset (ec-group) reserved reserved © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 182: Rotorlageerkennung Mode Cvv Only

    Verdrehung um 12° über das Gebersystem zurück melden. Ansonsten wird ein Feh- ler ausgegeben. Bei hohen Rastmomenten zieht sich der Rotor oft nur mit einem Restfehler in die ge- wünschte Position. In diesem Modus wird dieser Fehler teilweise herausgerechnet. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 183: Rotorlageerkennung Mode Five Step

    Level eingestellt werden, unter dem ein Fehler ausgelöst wird, wenn der Informationsgehalt nicht ausreichend ist (Als Startwert sollte ein Level von 5% gewählt werden). Der Informationsgehalt kann bei verschiedenen Rotorlagen unterschiedlich sein. Bei der Inbetriebnahme sollten daher mehrere verschiedene elektrische Positionen ausprobiert werden. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 184: Rotorlageerkennung Mode Hf Detection

    „five step“ Verfahren (z.B. 3%). Bei der Inbetriebnahme sollten für die Zuverlässigkeit der Rotorlageerfassung mehrere verschiedene elektrische Positionen ausprobiert werden.  Ein Betrieb mit Sinusfilter ist parallel zu dieser Funktion nicht mög- ACHTUNG lich. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 185 Durchlauf des Systemlage- Einmessens überprüft werden. co00 = 0 => Abschalten der Modulation, der unter Berücksichtigung von Reibung erfasste Sys- temoffset wird angezeigt. dd00 = 0 => rotor detection mode = off © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 186: Rotorlageerfassung Im Betrieb Bei Scl (Hf Injection)

    PT1 Glied zusätzlich gefiltert werden (dd29). Bei ausgeprägten IPM Eigenschaften des Motors (Lq>>Ld) ist es sinnvoll, den Stabilisie- rungstrom und den Stabilisierungstherm (ds30) abzuschalten. Mit Aktivierung der HF-Injektion wird die Ständerwiderstandsadaption intern deaktiviert. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 187: Schnell-Inbetriebnahme Eines Synchronmotors

    Um die Identifikation verwenden zu können, muss in cs00 control mode eine Be- Bit 0…3 = 2 oder 3) und der triebsart mit Motormodell ausgewählt sein (cs00 Umrichter darf nicht auf Fehler stehen, sonst wird die Eingabe von dr54 abge- lehnt. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 188 Default-Laden (Punkt 2) schon auf dem richti- gen Wert. Für den Betrieb mit Geber muss dd00 auf den Wert 1 gesetzt werden, damit bei der fol- genden Identifikation der Systemlageabgleich durchgeführt wird. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 189 Momentengrenze der Applikation (gilt für alle Quadranten) cs13…cs16 Momentengrenzen für die einzelnen Quadranten dr13 breakdown torque Moment zur Definition der drehzahlabhängigen Grenzkenn- linie. Dieser Wert muss erhöht werden, wenn die Momenten- absenkung nach der 1/x Kennlinie schon zu früh beginnt. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 190 Ist für den Antrieb + Motor die vollständige Identifikation durchgeführt worden, ist is07 = 2 „ident“ der beste Wert. deadtime comp mode Schaltbedingungen Die Verwaltung der Ausgänge (Festlegung von Schaltbedingungen, Zuordnung, Filte- rung, usw.) geschieht in den do-Parametern. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 191: Strukturübersicht

    Motorparametrierung Strukturübersicht 6.2.4 1fghfh Abbildung 47: Strukturübersicht Motormodell © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 192 Umformen der Sollströme in eine Ausgangsspannung PI-Stromregler im d/q System  Stromregelung (Kapitel 6.2.6 ) Vorsteuerung der Stromregler  Stromregelung (Kapitel 6.2.6 ) Spannungslimitierung  Maximalspannung (Kapitel 6.2.9.3) Istwerte Stromregler  Mess- / Modellströme (Kapitel 6.2.7) © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 193: Rotorlageerfassung (Sm)

    Rotorlageerfassung im Betrieb bei SCL (hf injection) (Kapitel 6.2.3.6)  Systemoffset (Kapitel 6.2.3.5) Geberauswertung  Parametrierung des Gebersystems (Kapitel Schnittstelle zum Geber 6.1)  Systemoffset (Kapitel 6.2.3.5) Controlmodus  Controlmodus (mit Geber / Geberlos) (Kapitel 6.2.14) © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 194 Rotorlageerfassung im Betrieb bei SCL (hf injection) (Kapitel 6.2.3.6) maximale Sollstromvorgabe  Maximalstrom (Kapitel 6.2.8 ) Cogging (SM)  Rastmoment Kompensation (SM) Maximalstrom (Kapitel 6.2.13 ) Position control  Auswahl der Quelle für die Lageregelung (Lageregler-Quelle Kapitel 6.5.3.2) © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 195: Magnetisierungsstrom

    Betrieb negativ aus. Die aktuelle Berechnung beruht auf der Richtigkeit der Typenschilddaten, insbesondere des Nennstroms. dr08 magnetizing current % 0X2208 Wert Bedeutung Strom wird automatisch berechnet 0,1…100% Magnetisierungsstrom in % des Motornennstroms © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 196 Motorparametrierung 6.2.5.1.1 Bildung des Magnetisierungsstroms (Überblick) 1fghfh Abbildung 48: Bildung des Magnetisierungsstromes © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 197 IPM-Motor torque(ru23) actual flux C-Sinus-Filter- Compensation stabilisation current act. value (ru08) ds35 ds36 ds37 dr02 Abbildung 49: Bildung der d-Komponente © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 198 Überprüfung der Systemlage (der Motor darf durch die Einprägung des Stroms in der d-Achse kein Moment aufbauen). Ein negativer Magnetisierungsstrom wird im Feldschwächbereich benötigt. Dieser Strom wird über den Maximalspannungsregler gestellt (siehe Kapitel 6.2.9 Feld- schwächung). © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 199: Synchronmotor Mit Reluktanzmoment

    Bezugswert für die X-Achse (float32 [Nm]] Betrieb ohne Geberrückführung: Beim Betrieb ohne Geberückführung (SCL), muss die Tabelle mo05 mit Nullen gefüllt werden, wenn das High-Speed Model (ds30) ausgewählt ist. Der optimale Scheinstrom wird automatisch gestellt. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 200: Stromregelung

    (Wertebereich 0,1…800,0%) Die Einstellung von ds14 wird erst wirksam, wenn eine Neuberechnung der Stromregler über dr99 = 0 angestoßen worden ist, oder nach Wiedereinschalten des Umrichters, auf 0 „store motordata, init reg“ steht. wenn dr99 © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 201 Bemerkungen (nur für Synchronmotore) Stromregler für die d-Achse hat immer Priorität. d-axis (SM) Grundeinstellung für die SM reserved priority reserved Abhängig vom Betriebspunkt wird die Stromregler-Priorität geän- auto select dert. Grundeinstellung für die ASM (ASM) © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 202: Mess- / Modellströme

    0x2404 Funktion Wert Funktion Bemerkungen Beobachter für Modellströme an / aus observer Index Id-Text Name Funktion 0x2407 ds07 observer factor Definiert den Einfluss des Beobachters Der Standardwert muss nur in Ausnahmefällen verändert werden. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 203: Entkopplung

    Gerade bei Betrieb ohne Geber kann die (geschätzte) Drehzahl aber verrauscht sein, so dass die Entkoppelung zu viele Störgrößen sieht. Für diesen Fall kann die Drehzahl mit ds05 speed decoupling time für die Entkopplung zusätzlich geglättet werden. Index Id-Text Name Funktion 0x2405 ds05 speed decoupling time © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 204: Maximalstrom

    Durchsacken von Lasten führen! Der d-Strom und die Ströme mit denen die Motorparameter identifiziert werden, werden immer, unabhängig von der Einstellung von is14, durch den schaltfrequenzabhängigen Kurzzeitgrenzstrom bei 0Hz begrenzt (siehe Kapitel 4.3.3.2 Überlast Leistungshalbleiter (OL2)). © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 205: Feldschwächung

    Spannung zu reduzieren, und somit höhere Drehzahlen erreichen zu können.  Die Rotorlageinformation muss sehr genau stimmen. Ein Systemla- gefehler von wenigen Grad (z.B. durch Störungen oder ungenauen Geberanbau) kann den Antrieb unkontrollierbar machen. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 206: Maximalspannung

    Moment bzw. zusätzliche Verluste im Motor erzeugen. Ab ca. 103% bewirken die Spannungsverzerrungen oft ein unruhiges Motor- und Rege- lungsverhalten. Index Id-Text Name Funktion Einstellung, welcher Modulationsgrad maximal zugelassen 0x3704 fc04 max. modulation grade werden soll. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 207 Regler an / Sollwert = fc03 reserved Wenn der Stromregler in der d-Komponente die Span- yes, usd ctrl nungsgrenze erreicht hat, wird der Maximalspannungs- regler angehalten. Grundeinstellung für SM stopping Kein Anhalten des Maximalspannugsregler. Grundeinstel- lung für ASM © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 208 = 6%, wenn sich der Regler in der Grenze befindet Zeit 20ms = 0,02s = 100 / 6 / 0,02 = 833 %Inenn / %U / Sekunde => Ki (fc02) muss größer als 833% gewählt werden, da die Spannungsbegrenzung ja vermieden werden soll. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 209: Grenzwert Bei Synchronmotoren

    Maximalspannungsregler, Id = opt. Id 1fghfh Abbildung 52: Grenzwert bei Synchronmotoren 6.2.9.3.2.2 Grenzwert bei Asynchronmotoren Bei Asynchronmotoren ist die Grenze so gewählt, dass der Sollfluss durch den Regler immer um 75% reduziert werden kann. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 210: Zwischenkreisspannungsabhängigkeit

    Bezugswert der Zwischenkreisspannung zur Definition des 0x221C dr28 Uic reference voltage Feldschwächbereiches und der Grenzkennlinie in V. Für höhere Zwischenkreisspannungen würde sich die Grenzkennlinie zu größeren Dreh- zahl hin verschieben, entsprechend für kleinere Zwischenkreiswerte zu kleineren Dreh- zahlen hin. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 211 Eine Verschiebung zu größeren Drehzahlen, bei höherer Zwischenkreis- spannung, findet nicht statt. Das heißt, die Kennlinie wird nur verschoben, wenn die Zwi- dr28 „uic reference voltage“ ist. schenkreisspannung kleiner als Bit2-3 = 12 („>UnFu/ qstop = on“): © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 212: Anpassung Der Momentengrenzkennlinie

    Kippmoment bei Start der Feldschwächung dr13 breakdown torque % 0x220D Feldschwächzeitpunkt dr25 breakdown speed % 0x2219 dr13 breakdown torque % wird das Kippmoment in % des Nennmomentes eingetra- gen. In dr25 kann beim Asynchronmotor immer 100% eingetragen werden. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 213 % des Motornennmomentes ein- getragen. Der Drehzahlwert wird in dr25 breakdown speed % in % der Nenn-Feldschwächdrehzahl eingetragen. Diese berechnet sich wie folgt: �� ���� ℎ�� ℎ ∗ Nennfeldschwächdrehzahl = 05 ∗ √ 2 © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 214 Ist für einen Motor eine Grenzkennlinie angegeben, sollte zu dieser Kurve immer ein Si- cherheitsabstand eingehalten werden, da alle Parameter Toleranzen und Temperaturdrif- ten haben. Drehmoment Drehzahl M (einzelne Punkte gemessen) M (berechnet) 1fghfh Abbildung 55: Sicherheitsabstand zur Grenzkennlinie © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 215 05 ∗  Kann dieses Fehlmoment auf Grund der Grenzkennlinie nicht mehr vom Drehzahlregler kompensiert werden, wird der Antrieb unkontrol- lierbar.  Alle Momentengrenzen müssen so groß gewählt werden, dass der Lagefehler immer kompensiert werden kann. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 216: Flussregler (Asm)

    0x3713 fc19 Tn flux Nachstellzeit 0x3714 fc20 ASM flux reg. limit Flussreglergrenze in % des Motornennstroms (dr03) fc18 fc20 fc16 fc19 FluxCurve Tr/25 sdRef mrRef mrRefN Flux controller frequency mrAct 1fghfh Abbildung 56: Flussregler (ASM) © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 217: Adaption

    Die Adaption kann nur langsame Änderungen (wie z.B. Temperatureinflüsse) kompensie- ren. Sollen auch dynamische Änderungen, wie die stromabhängige Sättigung berücksich- tigt werden, muss daher eine Sättigungskennlinie definiert werden. Diese ist zurzeit vorgegeben durch die dr-Parameter: © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 218 Die Sättigung muss nur berücksichtigt werden, wenn der Motor so weit in die Sättigung getrieben wird, dass auf Grund der stark veränderten Motorparameter auch die Regler angepasst werden müssen (siehe Kapitel 6.2.6 Stromregelung) oder die Momenten- genauigkeit unter Last verbessert werden soll. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 219 Nennpunkt und Maximalwert berechnet wird: EMK/EMKn 1,25 1,00 0,75 0,50 0,25 M/Mn 0,00 Leerlauf Nennpunkt Maximalwert grüne Kennlinie = aus Datenblattpunkten invertiert genäherte Kennlinie rote Kennlinie = reale Kennlinie M/Mn Moment/Nennmoment 1fghfh Abbildung 58: Momentenkonstante in Abhängigkeit vom Moment © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 220 In einer späteren Version soll eine Möglichkeit integriert sein, die Sättigungskennlinie ta- bellarisch abzulegen. Da diese Daten aber vom Motorhersteller nur selten geliefert werden, wird die Sättigung aktuell durch die - meist im Datenblatt angegebenen - Werten für Leerlauf, Nennstrom und Maximalstrom definiert. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 221: Auswirkung Der Sättigungskennlinie

    Die angepassten Induktivitätswerte werden dann von der Entkopplung, dem Motormodell berücksichtigt und der Momentenberechnung verwendet. Um auch die Stromreglerverstärkung an die Induktivitätsänderung anzupassen, muss zu- sätzlich in ds04 die Funktion „sat L on I control“ aktiviert werden (siehe Stromregelung Kapitel 6.2.6). © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 222: Rastmoment Kompensation (Sm)

    Die Amplitude des Kompensationsmomentes wird von Drehzahl 0 bis Drehzahl mo20 dem in mo18 eingestellten Wert gelassen. Innerhalb des Drehzahlbandes von mo20 fade out speed 100% mo21fade out speed wird die Amplitude des Kompensationsmomentes auf Null verringert. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 223: Controlmodus (Mit Geber / Geberlos)

    Beim Modewechsel wird die Reglerverstärkung entspre- kp/Tn, adapt chend der Glättungszeiten intern angepasst. internal Das Verhältnis der Glättungszeiten für geberlosen Betrieb (ds28) und Betrieb mit Geber (ec26/2 + ec27) sollte im Bereich 1/16….16 liegen. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 224: Spannungs-Frequenz Betrieb

    Uic comp voltage limit 0x3502 Wert Bedeutung 200V…800V Maximale Ausgangsspannung (Effektivwert) Beispiel für U/f Betrieb einer Asynchronmaschine: Nennspannung: 380V Nennfrequenz: 50 Hz Boost: 5 % von 380V = 19V Zwischenkreisspannung: 680 V is02 voltage limit 420V © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 225: Betrieb Mit Geber Ohne Motormodel

    Der Fluss bei der Asynchronmaschine wird durch das Model adaptiert.  Die Adaption der EMK bzw. Rotorzeitkonstante möglich. Dadurch erhöht sich die Momentengenauigkeit.  Fahren auf Modelströme (ds04 bit 07) möglich, vorteilhaft bei Ausgangsfrequenzen oberhalb von 400 Hz. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 226: Betrieb Ohne Geber Mit Motormodel

    Tr adaption ds12 bit 4-5 current offset adaption ds12 bit 2-3 estimated current control ds04 bit 7 stabilisation current ds30 bit 0 stabilisation therm ds30 bit 1 deviation ds04 bit 7 observer ds04 bit 6 © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 227: Model Control (Asm Und Sm)

    (ds46) und Hysterese der Abschaltschwelle (ds47) in 0x242F ds47 model ctrl. act. speed hyst. Der Bezugswert für die Drehzahllevel und -hysteresen zur Modellabschaltung sind ab- hängig von der Motorart: Synchronmaschine: 100% = 7,5% * Nennfrequenz Asynchronmaschine: 100% = 2 * Nennschlupffrequenz © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 228: Grenzen Für Drehzahlschätzregler

    Begrenzung free: In diesem Modus gibt es keine Limitierung der geschätzten Drehzahl. Zwingend erforder- lich für den Betrieb in der Momentengrenze, wenn der Antrieb in die invertierte Richtung zur Solldrehzahl gezogen wird. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 229 1fghfh Abbildung 62: Drehmomentgrenze in Abhängigkeit des Sollwertes Die geschätzte Drehzahl ist idealisiert dargestellt, in Realität können mehr Abweichungen zwischen realer und geschätzter (berechneter) Drehzahl auftreten. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 230 Wert auf 0 abgesenkt wird ds35 ds37 ds36 actual speed [% dr04] ds35 50% Motornennstrom ds36 5% Nenndrehzahl ds37 10% Nenndrehzahl Abbildung 63: Stabilisierungsstrom in Abhängigkeit der Drehzahl © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 231 Die Zeitkonstante (ds33) wird aus den Motordaten berechnet und sollte nicht verstellt werden. ds32 ds32 2 * ds32 2 * ds32 actual speed [% dr04] Defaultwert ds32 20% Motornenndrehzahl 1fghfh Abbildung 64: Modellstabilisierungstherm in Abhängigkeit der Motordrehzahl © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 232: Zwischenkreisspannungskompensation

    Verhalten der Stromregelung. Im Mode 3 wird die maximale Ausgangsspannung, die die Stromregler stellen dürfen, auf den Wert von is02 begrenzt. is02 Uic comp voltage limit 0x3502 Wert Bedeutung 200V…800V Maximale Ausgangsspannung (Effektivwert) © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 233: Identifikation

    Auslassen einzelner Punkte evtl. verfälschte Messergebnisse entstehen. Die Einzelidentifikation kann immer dann verwendet werden, wenn eine komplette auto- matische Einmessung durchgeführt wurde und nur einzelne Parameter neu identifiziert werden sollen. Dies kann z.B. eine Widerstands-Messung im betriebswarmen Zustand © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 234 Messung der Induktivität eines Synchronmotors bzw. ASM sigma ind./SM ind. der Streuinduktivität eines Asynchronmotors mit dem (ampl.Mod) “Amplituden-Modulation” Verfahren ASM head inductance Messung der Hauptinduktivität (Asynchronmotor) SM EMF Messung der EMK (Synchronmotor) 10…15 reserved © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 235 Die Identifikation wurde erfolgreich abgeschlossen wait state Interner Zwischenstatus rotor detection (cvv) Rotorlageidentifikation nach dem „constant voltage vec- tor“, „hf detection“ oder dem „five step“-Verfahren läuft rotor detection (hf detection) (siehe auch Kapitel 6.2.3.5 Systemoffset) rotor detection (five step) © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 236 Auch ein falsch eingestellter Drehzahlregler oder zu langsame Rampenzeiten für den Hochlauf können zu Fehlern bei der Identifikation der Hauptinduktivität führen. 6.2.17.5 EMK Identifikation Die Gegenspannung EMK (dr14) des Motors lässt sich nur ermitteln, wenn der Motor sich frei drehen kann. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 237 Sollte der Stromlevel für die Identifikation (auswählbar in dr56) mit dieser Frequenz nicht erreicht werden, reduziert sie sich um die Hälfte. Bei einigen Motoren ist aufgrund des Testsignals mit einer erheblichen Geräuschentwick- lung zu rechnen. Hier sollte der Stromlevel dr56 auf z.B. 20% reduziert werden. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 238: Mögliche Fehlermeldungen

    Hauptinduktivität außerhalb des Messbereichs (obere Grenze) Hauptinduktivität außerhalb des Messbereichs (untere Grenze) ASM Hauptinduktivität (Lh) Identifikationsdrehzahl nicht erreicht (Schwingen oder Begren- zung) EMK außerhalb des Messbereichs (obere Grenze) SM Gegenspannung (Emk) EMK außerhalb des Messbereichs (untere Grenze) © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 239 Die Rotorlageidentifikation durch „five step“ oder „hf detection“ kann auch während der Identifikation erfolgen. Besser ist es aber, sie vorher durchzuführen, da dann der Strom für die Erfassung der Lage optimal eingestellt werden kann (siehe Kapitel 6.2.3.5 Sys- temoffset). © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 240: Totzeitkompensation

    Bedeutung Festlegung des Kompensationsgrades 0,00…200% 100% => Kompensationswert = Totzeitwert is09 comp current fact 0x3509 Wert Bedeutung Festlegung des Stromes, für den die Totzeitkennlinie aufgenommen wird 0,00…200% 100% => der Defaultwert des Umrichters wird genommen © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 241: Schaltfrequenz

    Der minimale Wert für den synchronen Feldbusbetrieb ist gleich 8mal das Basisregelras- ter: is22 = 0 => minimales Sync-Intervall = 500µs. Weitere erlaubte Werte für das Sync-Intervall sind Vielfache von 500µs, also 1ms, 1,5ms usw. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 242: Laufzeitüberwachung

    Verbesserung. max time fast zu lang: Motormodell, Geber, … aa88 max time mid zu lang: Betriebsarten, Prozessdaten, … aa93 aa98 max time slow zu lang: Schutzfunktionen Error runtime läßt sich durch Reset im Controlword zurücksetzen. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 243: Schaltfrequenzeinstellung

    Diese Grenzen haben Priorität vor den Einstellungen von is10 switching frequency oder is16 min. derating frequency. Bei der erhöhten Schaltfrequenz reduzieren sich die, von der Ausgangsfrequenz abhän- gigen, Kurzzeitgrenzströme (siehe Kapitel 4.3.3.2 Überlast Leistungshalbleiter (OL2)). © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 244 Temperatur zur Schaltfrequenzerhöhung und sind seit der letzten temperaturabhängigen Reduzierung / Erhöhung der Schaltfrequenz mindestens 30s vergangen, so wird die Schaltfrequenz um eine Stufe erhöht (Voraussetzung: die Schaltfrequenz ist kleiner als die Soll- Schaltfrequenz is10). © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 245: Voraussetzungen Für Den Betrieb Eines Sinusfilter

    < 2kHz fk < 4kHz fout < 0,8 kHz fout <1,6 kHz fout = Ausgangsfrequenz fk = kritische Frequenz (dr64) 6.2.20.3 Parametrierung Sinus Filter DriveUnit Synchronous Motor Lsin Rsin Csin 1fghfh Abbildung 65: Anschlussbeispiel Sinusfilter © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 246 Ansonsten wird die kleinste Schaltfrequenz, die größer oder dr53 min. switch. 0x2235 gleich dr53 ist, verwendet. Die Parametrierung von is10 freq. dann keinen Einfluss. Bsp.: is10 = 4kHz dr53 = 8kHz de33 = 8kHz => Schaltfrequenz = 8kHz © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 247 0x240A ds10 direkt vorgegeben werden. Hierdurch lässt sich das Filter mit coeff einer beliebigen Charakteristik einstellen. Bandpass-Filter Aktivierung Bit 3 „bandpath filter = current Den Bandsperrefilter unbedingt in ds04 0x2404 ds04 on“ aktivieren! mode © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 248: Drehzahlsuche

    Aus den Sprungantworten des Stroms werden die Drehzahl und die Lage ermittelt. Der maximale Messstrom für diese Funktion kann mit dd18 vorgegeben werden. Voraussetzung für ein erfolgreiche Drehzahlsuche ist die Identifikation / Parametrierung der Ersatzschaltbilddaten, auch im u/f Betrieb. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 249: Drehzahlregler

    Drehzahlregler Drehzahlregler Übersicht 6.3.1 switch (cs27) switch (cs21) cs21 1fghfh Abbildung 66: Drehzahlregler Übersicht © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 250: Pi-Drehzahlregler

    KP speed und Nachstellzeit cs05 Tn speed des Drehzahlreglers kann vom Antrieb automatisch berechnet werden. Dazu muss das Massenträgheitsmoment des Gesamtsystems dr32 inertia motor (kg*cm^2) + starr gekoppelte Last cs17 inertia load (kg*cm^2) eingetragen sein. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 251 = 10.0 = 10 % Mn / rpm bedeutet:  bei einer Abweichung der Drehzahl von einer 1 U/min wird vom Regler als Proportionalanteil 10% des Nennmoments des Motors ausgegeben  bei einer Abweichung von 10 U/min wird das Nennmoment ausgegeben © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 252: Variabler Proportionalfaktor (Cs03, Cs04)

    => Begrenzung des Faktors mit cs04 = 1,5 => keine Begrenzung => Gesamte Proportionalverstärkung = (1 + 0,5) * cs01 = 1,5 * 1,2 = 1,8 => Maximale Proportionalverstärkung = (1 + cs04) * cs01 = 2,5 * cs01 © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 253: Variabler Integralfaktor

    = 150% => (1 + cs07) = 2,5 = 125% M /(rpm * s) bis 200rpm Gesamt nenn = 87,5% M /(rpm * s) bei 300rpm Gesamt nenn = 50% M /(rpm * s) ab 400rpm Gesamt nenn © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 254: Drehzahlregleranpassung Über Prozessdaten

    Name Bedeutung only cs25 cs25 wirkt auf Integral- und Proportionalverstärkung. P=cs25, I=cs26 cs25 wirkt auf Proportional- und cs26 wirkt auf Integralverstärkung. Wird das Ki durch die Reglerabschwächung zu Null gesetzt, wird auch der Integralanteil gelöscht. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 255: Ermittlung Des Massenträgheitsmomentes

    Folgender Hochlauf wurde mit COMBIVIS aufgezeichnet: Hochlauftest zur Ermittelung des Trägheitsmomentes delta n = 402 1/min Solldrehzahl berechnete Istdrehzahl delta t = 0,26s Beschleunigungsmoment delta M = 662Nm Zeit [s] 1fghfh Abbildung 70: Hochlauftest mit COMBIVIS © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 256: Drehzahlregler Pt1 Ausgangsfilter

    = 1 0x2718 cs24 pretorque factor Durchgriff der Vorsteuerung 0x2512 co18 torque offset Über die Steuerung vorgebbarer Offset bei cs21 pretor- que mode = 2 0x2514 co20 internal pretorque fact Durchgriff der Vorsteuerung © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 257: Momentenvorsteuerung Modus

    Die Momentenvorsteuerung erfolgt direkt aus der aktuellen Betriebsart. Über die Steue- rung kann zu diesem Signal ein Offset addiert werden, um z.B. eine zusätzliche, applika- tionsspezifische Vorsteuerung zu realisieren. Eine Änderung des Durchgriffs ist mit co20 möglich. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 258: Momentenvorsteuerung Durchgriff

    Vorsteuerung. Eine zu stark verzögerte Vorsteuerung kann sogar entgegen dem Drehzahlreglerausgang arbeiten und zu Schwingungen führen. Der Parameter für das Vorsteuerungsfilter gilt für Modus 1 und Modus 2. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 259: Nicht Lineare Momentenvorsteuerung

    1024  Mn 0x2529 co41 weight comp torque 0 … 100 ms 0x252A co42 speed angle offset 0 … 255 -> 0 … 1,0, Array64 0x252B co43 speed ctrl reducing fact © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 260: Linearer Wertebereich

    Kreis übereinan- dergelegt. Für die Position mit dem Wert von ps18 gilt der Wert [1] aus den Arrays. Index [64] wird in dieser Betriebsart nicht verwendet. Bei ansteigende Position wird nach [63] wieder auf [1] interpoliert. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 261: Interner Wertebereich

    Die Daten für die Arrays co37, co38 co40 lassen sich aus Simulationsdaten für die aktuelle Applikation ermitteln. Bezüglich weiterführender Informationen und Tools wenden sie sich bitte an KEB. 6.3.8.4.5 Skalierung der Verstärkung des Drehzahlreglers Sobald Werte in das Objekt co37 inertia reduce fact eingetragen sind, wird auch die Ver- stärkung des Drehzahlreglers angepasst.
  • Seite 262 Zur Optimierung kann man dann applikationsabhängig getrennte Anpassungen für den Drehzahlregler vornehmen. Bei aktiver Homing Funktion wird immer der speed control reducing Mode 0 verwendet, das heißt die Verstärkung erfolgt immer mit dem Minimalwert des Arrays co37. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 263: Drehzahlsollwertverzögerung

    Istdrehzahl (Filterzeit + Reglerdurchgriffszeit). pretorque value PT1 filter (cs19) speed controller ru06 reference speed value (from spline interpolator / ramp generator) speed ru08 measurement (ec26, ec27) real motor speed 1fghfh Abbildung 77: Drehzahlsollwertverzögerung © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 264 Wie in der Abbildung zur Struktur der Lage- und Drehzahlregelung (Kapitel 6.6) zu sehen gibt es drei Pt1-Glieder (cs18 ref position PT1 time, cs19 ref speed PT1 time cs20 torque ref PT1-time) mit denen man die drei Regelkreise abstimmen kann. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 265: Momentengrenzen

    Stabilisierungsstrom vom in ds35 0x2425 ds37 max. speed for stab. current programmierten Wert auf 0 abgesenkt wird Defaultwert: ds34 ds35 50% Motornennstrom ds36 5% Nenndrehzahl ds37 10% Nenndrehzahl Abbildung 79: Momentengrenze im unteren Drehzahlbereich © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 266: Applikationsabhängige Momentengrenzen

    Werden unterschiedliche Momentengrenzen benötigt, so müssen diese in den Parame- tern cs14…cs16 (= Drehmomentgrenzen für die verschiedenen Betriebsbereiche) einge- tragen werden. Zusätzlich kann für den Nothalt (Fault Reaction Ramp) eine spezielle Momentengrenze eingestellt werden (siehe Kapitel 4.3.1.3 Fehlerreaktions-Momentengrenze). © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 267 (motorisch rechts) wird über die Busadresse 270Eh vorgege- ben (Wert 1000 => 100% => Mn) cs14 (motorisch links) = -1: mot.forward = cs13 cs15 (generatorisch rechts) = 90% cs16 (generatorisch links) = -1: gen. forward = cs15 © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 268: Lageregelung

    Struktur ru38 encoder positions ist durch co03 position rot.scale (bit) definiert. Die Parameter st33 position actual value st37 demand position werden durch die Re- ferenzierung und die Positions-Wertebereichsgrenzen (ps18 / ps19) beeinflusst. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 269: Auflösung Der Positionswerte

    Maximale ganze Umdrehungen des Lagegebers: ± 2 Intern werden aktuell max. 2 ganze Umdrehungen gezählt. ACHTUNG Wird für co03 ein Wert kleiner 16 gewählt, dann werden die oberen Bits der Lagevorgaben und –anzeigen ungültig. (Anzahl der ungültigen Bits =16 – co03) © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 270: Überwachung Der Wertebereiche

    Werte alle innerhalb eines gültigen Bereiches liegen, gibt es den Parameter ps22. In diesem wird das Ergebnis der internen Normierungen angezeigt. immer 0 „coherently“ stehen. Für einen störungsfreien Betrieb sollte in ps22 © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 271: Position Control Mode

    Betriebsart aktiviert wäre. 6.5.3 Lageregler In der Betriebsart Cyclic synchronous position mode und auch im Profile positioning mo- de ist der Lageregler bei Default-Einstellung von ps00 aktiv. Er wird mit folgenden Parametern definiert: © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 272 Die Begrenzung des Lagereglers bezieht sich auf die Motordrehzahl. Sie wird also nicht mehr mit dem Getriebefaktor umgerechnet. 6.5.3.1.1 Standard-Lageregler ps01 KP position controller 0x2E01 Wert Bedeutung 0,0…6500,0 1/min Verstärkungsfaktor ps01 KP position controller bestimmt Proportionalverstärkung des Lagereglers. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 273 Zusätzlicher Verstärkungsfaktor bei Solldrehzahl 0 Wenn nur im Stillstand eine sehr hohe Lagesteifigkeit benötigt wird, kann mit ps02 KP ze- ro speed position ctrl die Verstärkung (Kp) des Lagereglers bei Profil-Solldrehzahl gleich 0 U/min erhöht werden. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 274: Schleppfehler

    überwacht werden. Wenn die Grenze von ps12 following error window überschritten ist und zusätzlich die mit ps13 following error time out vorgegebene Zeit abgelaufen ist wird Bit 13 following error im Statuswort gesetzt. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 275: Struktur Lage-/Drehzahlregelung

    Struktur Lage-/Drehzahlregelung Struktur Lage-/Drehzahlregelung 1fghfh Abbildung 82: Struktur Lage-/Drehzahlregelung © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 276: 7 I/O-Funktionen

    Status der Klemmleisten- bzw. virtuellen Eingän- ge angezeigt, in ru18 dig. input state der Status der Eingänge nach Durchlaufen des Ein- gangsblocks (d.h. nach Filterung, Invertierung, Bus-Vorgabe, usw.). ru41 di01 di00 Terminals di02 ru18 1fghfh Abbildung 83: Digitale Eingänge Blockschaltbild © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 277: Klemmenstatus

    Virtueller Eingang ( von virtuellem Ausgang OC) 2018 Virtueller Eingang (kann nur über die di-Parameter gesetzt werden) 16384 STO-1 Kanal 1 vom Sicherheitsmodul 32768 STO-2 Kanal 2 vom Sicherheitsmodul Eine 1 bedeutet der Eingang ist auf High Pegel (24V). © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 278: Auswahl Der Eingangsquelle

    Für die Eingänge STO-1 und STO-2 wird als Quelle immer die Klemmleiste verwendet. Die Auswahl der Quelle erfolgt für jeden Eingang über 2 aufeinander folgende Bits in di01 dig. input src. sel. Die Bedeutung dieser Quellenauswahl ist für jeden Eingang identisch. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 279: Externe Vorgabe Des Eingangsstatus

    Invertierung des digitalen Eingangsstatus internes Abbild der digitalen Eingänge (nach Verarbeitung wie 0x2C12 ru18 dig. input state z.B. Invertierung) Es können nur die Eingänge I1…I8 und IA…ID invertiert werden. Eine Invertierung der STO Eingänge ist nicht möglich. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 280: Filter Für Die Digitaleingänge

    Zentrales Steuerungsobjekt in der X6 Gerätereihe ist das Steuerwort. Alternativ bzw. kombiniert ist aber auch eine Bedienung über digitale Eingänge möglich. Dazu stehen die Parameter di10 di21 zur Verfügung. Wenn mehrere Eingänge für eine Funktion ausgewählt sind, werden diese ODER ver- knüpft. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 281: Controlword-Funktionen Über Digitale Eingänge

    Eingang inaktiv ist. Wird ein Bit durch einen Digitaleingang definiert, sollte es nicht mehr über die Con- sollte also eine „0“ enthalten für alle Bits, trolword-Parameter beeinflusst werden, co30 die über die Digitaleingänge vorgegeben werden. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 282 CB mask wird ausgewählt, welche Bits über die Digitaleingänge vorgeben werden. di12 CA input di14 CB input werden die Eingänge ausgewählt, die den Zustand (gesetzt = 1 / inaktiv = 0) für die gewählten Bits bestimmen. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 283: Drehrichtungsvorgabe Über Digitale Eingänge

    Ist nur der reverse input aktiv, ist die Drehrichtung Linkslauf (negativ / Reverse) gewählt. Der VL-Drehzahlsollwert wird invertiert und in ru05 wird der nun gültige negative Sollwert angezeigt. Ist sowohl der forward input als auch der reverse input gesetzt, hat die Drehrichtung Rechtslauf (positiv / Forward) Priorität. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 284: Indexvorgabe Über Digitale Eingänge

    Index übernommen wird. Dies kann zu Problemen führen, wenn die Digitaleingänge nicht exakt gleichzeitig gesetzt werden. Ist eine Filterzeit eingetragen, wird ein neuer Index nur als gültiger Index übernommen, wenn er für die eingestellte Zeit konstant bleibt. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 285 Abbildung 86: Beispiel 1 zum Indexfilter 1fghfh Abbildung 87: Beispiel 2 zum Indexfilter Nachdem der ungefilterte Index für die Filterzeit (4ms) konstant geblieben ist, wird er als gültiger Index übernommen. 1fghfh Abbildung 88: Überblick Indexbildung mit allen Filtern © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 286: Übersicht Der Eingangsfunktionen

    8192 hm14: home mode source 16384 ps44: immediately input 32768 pn30: prg error source 65536 pn31: enable braking trans. source 131072 pn46: fault reaction end src 262144 of05: trigger source 524288 di23: HALT © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 287: Digitale Ausgänge

    1 Relaisausgang (Spezifikation siehe Installationsanleitung der Relais Steuerkarte) Bei Verwendung des Steuerungstyps A enthält der Umrichter immer auch ein Sicher- heitsmodul. Dieses verfügt über eigene digitale Ausgangsfunktionen. Die Beschreibung dieser Ausgänge muss der Anleitung für das Sicherheitsmodul ent- nommen werden. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 288: Funktionsübersicht

    7.2.2 Anzeige interne digitale Ausgänge Das Ergebnis der internen Digitalausgänge (= Ergebnis der Komperatorstufe) kann über das Objekt ru19 ausgelesen werden. Index Id-Text Name Funktion 0x2C27 ru19 internal output state Anzeige der internen digitalen Ausgänge © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 289: Auswahl Der Quelle Für Die Digitalen Ausgänge

    Funktion 0x260C do12 dig. output src. sel. Auswahl der Quelle des Ausgangsstatus Für die Ausgänge O1-O4 (Steuerungstyp K) bzw. O1-O2 (Steuerungstyp A), sowie OA- OC und das Relais kann hier aus 4 Quellen ausgewählt werden. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 290 Ausgangsstatus wird aus do10 übernommen flag Ausgangsstatus wird aus der Komperatorstufe übernommen 16384 Ausgangsstatus ist 1 Relais 14…15 source 32768 Ausgangsstatus ist 0 49152 ext. src. Ausgangsstatus wird aus do10 übernommen 16…31 reserviert © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 291: Externe Vorgabe Des Ausgangsstatus

    Die Ergebnisse dieser Filter können über das Objekt ru21 dig. output flags ausgelesen werden. Aus diesen Flags wird, über eine in den Objekten do20…do27 abgebildete Ver- knüpfung, der interne Ausgangsstatus ru19 gebildet. Über die Objekte do01 do07 können die Funktionsblöcke parametriert werden. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 292 Vergleiche, bei denen eine höhere Auflösung benötigt wird. flag level 2 für alle Werte, die den vollen Wertebereich ausschöpfen (z.B. Positionen). Der Vergleich erfolgt in der entsprechenden Einheit, in der der Parameter in COMBIVIS angezeigt wird. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 293 Jeder Funktionsblock kann eine Vergleichsoperation mit 2 Operanden ausführen. Die Operanden werden über do01 do02 ausgewählt. Index Subidx Id-Text Name Funktion 1…4 0x2601 do01 flag operand A Operand A für Vergleichsoperation 1…4 0x2602 do02 flag operand B Operand B für Vergleichsoperation © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 294 Zustand der Statusmaschine controlword (co00) Wert des Controlwords system counter (st35) Durchlaufender 250us Zähler heatsink temperature (ru25) Kühlkörpertemperatur [in °C] drive temperature (ru28) Motortemperatur [in °C] (nur bei Einsatz eines KTY-Sensors) statusword (st00) Wert des Statusword © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 295 AN2 after gain display (ru45) Analogeingang 2 nach Eingangsstufe [in %] analog REF display (ru48) Wert des REF-Signals [in %] analog AUX display (ru49) Wert des AUX-Signals [in %] Homing done Eine Referenzpunktfahrt wurde durchgeführt © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 296: Konstante Vergleichspegel

    Bei der Auswahl der Operanden, können neben verschiedenen Prozessgrößen, auch die Operanden level 1 und level 2 ausgewählt werden. Index Subidx Id-Text Name Funktion 1…4 0x2605 do05 flag level 1 Vergleichslevel 1 (Auflösung 0,0001) 1…4 0x2606 do06 flag level 2 Vergleichslevel 2 (Auflösung 1) © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 297 (B - H/2) < A < (B + H/2) B - H/2 außerhalb ± H TRUE B - H A > (B + H) or A < (B - H) zwischen H und H/2 unverändert TRUE FALSE TRUE FALSE © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 298 Ein Umschalten des Filterausgangs erfolgt immer nur bei Zählerstand = 0 (Löschen des Filterausgangs) bzw. bei Zählerstand = eingestellte Filterzeit (Setzen des Filterausgan- ges). Die Zeiten werden auf ms gerundet. Signal von Komperatorstufe Zähler Ausgang 1fghfh Abbildung 91: Filter für die Vergleichsoperation © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 299: Bildung Der Internen Ausgänge

    ODER (Ausgang wird gesetzt wenn mindestens ein Ergebnis Funktionsblock 2 Flag gesetzt ist) oder UND (Ausgang wird gesetzt Ergebnis Funktionsblock 3 wenn alle zugeordneten Flags gesetzt sind) ver- knüpft. Ergebnis Funktionsblock 4 Die Art der Verknüpfung wird in do19 festgelegt. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 300 AND operation for output = 1 (für O1 selektierte Flags werden UND verknüpft) Nur wenn die Bedingung F1 (I1 gesetzt) und F2 (I2 gesetzt) und F3 (I3 gesetzt) erfüllt ist, wird Ausgang O1 gesetzt. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 301: Überstrom Der Digitalausgänge

    0x2C2E ru46 AN3 value display Anzeige des analogen Eingangswertes AN3 in % 0x2C2F ru47 AN3 after gain display AN3 nach dem Eingangsblock in % 7.3.1 Übersicht der analogen Eingänge 1fghfh Abbildung 92: Analoge Eingänge Blockschaltbild © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 302: Schnittstellenauswahl

    Anschließend kann die Verstärkung angepasst und das Signal mit Offset X und Y ver- schoben werden: ANx after gain display = (ANx value display – ANx offset X) * ANx gain + ANx offset Y Zuletzt erfolgt die Begrenzung. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 303: Berechnen Von Ref Und Aux

    Ermitteln von AUX und REF Anzeige des internen REF Wertes aus den Analogwerten in 0x2C30 ru48 analog REF display Anzeige des internen AUX Wertes aus den Analogwerten in 0x2C31 ru49 analog AUX display © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 304: Mapping Von Ref Und Aux

    AUX norm status Status der Normierungsfunktion an31 an34 wird direkt die Adresse eines beliebigen Objektes eingestellt, das von den Analogwerten beeinflusst werden soll. Zulässig sind alle schreibbaren Objekte, die auch für Prozessdaten zulässig sind. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 305: Analog-Ausgang

    Die analog vorgegebenen Werte werden in diesem Fall nicht übernom- men. Analog-Ausgang Auf dem F6 gibt es einen unipolaren Analogausgang der Signale von 0,1 … 10V ausge- ben kann. Im Bereich bis 0,1V ist die Linearität zwischen auszugebenden Wert und Analogaus- gangsspannung nicht garantiert. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 306 (ru10) abs. active current (ru11) abs. demand position (st37) abs. actual position (st33) actual output voltage (ru16) 1000V actual Uic voltage (ru14) 1000V heatsink temperature (ru25) 100°C drive temperature (ru28) 100°C internal temperature (ru26) 100°C © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 307: Status Led

    != 0 gelb: Kein Fehler, Zwischenkreis nicht geladen grün: Kein Fehler, Betriebsbereit Über die Control STATUS Led kann zusätzlich eine Identifikation des Gerätes erfolgen. Durch Aktivieren mit fb32 blinkt die Control STATUS Led dauerhaft. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 308: Fs Status (Steuerungstyp A)

    0x2B20 fb32 Name Bemerkung Wert Control STATUS mit Dauerlicht Control STATUS blinkt FS Status (Steuerungstyp A) Die Beschreibung der Funktion der FS ST LED (Status LED Sicherheitsmodul) erfolgt im Sicherheitshandbuch für das entsprechende Modul. 7.6.4 © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 309: Kommunikation

     Die Diagnoseschnittstelle ist nicht für den permanenten Betrieb des Gerä- tes vorgesehen.  Die verschiedenen Ausprägungen der Echtzeit-Ethernet-Schnittstelle ACHTUNG beim Steuerungstyp K basieren auf unterschiedlicher Hardware. Die Auswahl des Echtzeit-Ethernet-Protokolls ist daher bereits bei der Bestellung zu beachten. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 310: Diagnoseschnittstelle

    Diese Einstellungen sind fest vorgegeben und können am Antrieb nicht konfiguriert wer- den. Eine Beschreibung des Protokolls ist über die KEB Webseite erhältlich.  Die Diagnoseschnittstelle unterstützt Punkt zu Punkt Verbindungen über RS232 oder RS485 (Full Duplex). Netzwerke über RS485 (Half Duplex) werden nicht unterstützt.

  • Seite 311: Operator Config Data

    Adresse des Objektes des Software Datums. supported services 31-0 long Liste der unterstützen DIN66019 Dienste (31-0) supported services 63-32 long Liste der unterstützen DIN66019 Dienste (63-32) watchdog addr long Adresse des Objektes der Watchdog Funktion. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 312 Bit 63 = Service 63 …… Bit 32 = Service 32 0x00000000 watchdog addr 0x200A [8] Beschreibung Defaultwert: 0xSSSSIIII Format: (Highword = Subindex, Lowword = Index) -1 (nicht unterstützt) com mode 0x200A [9] Beschreibung Defaultwert: Standard Kommunikationsmodus KEB FTP Modus © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 313: Kommunikations Modi

    Bemerkung Standard Zugriff auf das Objektverzeichnis über DIN66019|| KEB-FTP Zugriff auf das interne Dateisystem über KEB-FTP Der Wechsel in den KEB-FTP Modus ist nur möglich, wenn sich das Gerät in einem der folgenden Betriebszustände befindet:  Fault  Switch on disabled Befindet sich der Antrieb in einem anderen Betriebszustand, wird der Versuch auf den KEB-FTP Modus umzuschalten mit „Operation nicht möglich“...

  • Seite 314: Feldbusschnittstelle

    Auch wenn es physikalisch beim CAN nur Master gibt, so wird es in den meisten Einsatz- fällen doch einen oder mehrere Teilnehmer geben, die die Kontrolle haben. Der KEB-Frequenzumrichter ist in diesem Zusammenhang als Befehlsempfänger (logi- scher Slave) zu sehen.

  • Seite 315: Basisparameter

    Auswahl des Feldbussystems 8.2.1.3.1 Node ID Da es sich bei der KEB-CAN- Anschaltung um ein Minimum Capability Device handelt, wird hier ein vereinfachtes Verfahren zur Absprache der Identifiervergabe verwendet: Jeder Frequenzumrichter erhält eine eindeutige CAN-Adresse, die CAN Node ID (fb64).
  • Seite 316 Wert Status Initialisierung Stopped Operational Pre-operational 8.2.1.3.4 Sync Identifier cob-ID sync message 0x1005 Wert Funktion 0…10 Standard SYNC Identifier (nicht verstellbar) 11…28 F6 unterstützt nur Wert 0: 11-Bit CAN-ID F6 generiert keine SYNC message reserviert © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 317: Broadcast Objekte

    An den Busteilnehmer mit der CAN Node ID = 30 wird eine Schreib/Leseanforderungen geschickt: verwendeter Identifier (Request-Identifier) = 1566(dez) = 61E (hex) Der Busteilnehmer mit der CAN Node ID = 30 antwortet mit einer Schreib/Lesebestätigung: verwendeter Identifier (Response Identifier) = 1438(dez) = 59E (hex) © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 318 Diese Funktionalität wird vom Kommunikationsprofil als Process-Data-Object (PDO) be- zeichnet. Die Abarbeitung der Prozessdaten erfolgt mit der minimalen Zykluszeit von 500 µs pro aktivierten PDO. Beim COMBIVERT F6 stehen 4 Prozessdatenobjekte (PDOs) mit den beiden Objektteilen Out/In zur Verfügung. Sie werden wie folgt adressiert:...

  • Seite 319: Prozessdatenabbildung

    3x Word, 2x Byte 2x Word, 4x Byte 8x Byte Sowohl die Datengröße eines Parameters wie auch die Eigenschaft „Verfügbar für Pro- zessdaten“ kann im „Property-Editor“ in COMBIVIS 6 überprüft werden. 1fghfh Abbildung 93: Prozessdaten in COMBIVIS © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 320 Bestimmt, wann und wie dieses Objekt auf 241…253 reserviert dem CAN-Bus gesendet wird. Ein geänderter Wert wird sofort aktiv und (asynchron, herstellerspezifisch) nichtflüchtig gespeichert Die Prozessausgangsdaten werden zur FU-Steuerung transferiert, sobald sich mindestens ein Byte geändert hat. (asynchron, profilspezifisch) © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 321 Bit 0…28 geben den TPDO Identifier plus die No- de_Id an und können nicht geändert werden. Die Bearbeitung der Pro- zesseingangsdaten ist aktiviert. Beim Schreiben werden diese Bits ignoriert. Die Bearbeitung der Pro- zesseingangsdaten ist ausge- schaltet. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 322 Bits angegeben. Ein Schreiben von Subindex 1…8 8…15 Subindex Subindex setzt voraus, dass der Count (Subin- Parameteradresse (Bit 16…23 = 16…31 Index dex 0) auf 0 gesetzt ist. Lowbyte/ Bit 24…31 = Highbyte) © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 323: Canopen Bootup-Sequenz

    Feldbusschnittstelle 8.2.1.9 CANopen Bootup-Sequenz Die KEB CAN-Steuerung geht automatisch nach der Initialisierungsphase in den Status Pre- Operational. In diesem Status ist bereits Kommunikation über das SDO(rx) und SDO(tx) mit den Diensten Domain Download (Parameter Schreiben) und Domain Upload (Parameter Le- sen) aktiviert.
  • Seite 324 Übergang 4, 7 Enter_Pre-Operational_State () CAN-Telegramm: Identifier = 0 CAN Node ID Übergang 9, 10, 11 Reset_Node() CAN-Telegramm: Identifier = 0 CAN Node ID Übergang 12, 13, 14 Reset_Communication () CAN-Telegramm: Identifier = 0 CAN Node ID © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 325: Node-Guarding

    Ist das Produkt = 0, so ist das Life-Guarding nicht aktiv. Bei aktiviertem Life-Guarding beginnt die Node-Guarding-Überwachung, sobald der erste Node-Guard-Request empfangen wurde. Die Funktion, die bei Eintreten eines Life-Guarding-Timeout ausgeführt wird, ist über den Parameter 0x1029 error behaviour einstellbar. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 326: Emergency Objekt

    Hat sich der Status geändert, wird eine Emergency (EMCY) Meldung auf Identifier 128dez. + Node_Id abgeschickt. Das bedeutet, dass auch der Übergang vom Fehlerzustand zu normalen Betriebszustän- den durch eine EMCY Meldung bekannt gemacht wird. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 327 Der Error-Code in dem Emergency Objekt ist nicht vollständig identisch mit den Parame- tern 0x2101 / 0x603F error code. Es gibt einige CAN spezifische Ausnahmen: ru01 st01 CAN Error-Code 8: reset E. overload 1000h FF01h 11: reset E overheat pmod. 4210h FF02h © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 328 Array 1029h Subindex 1 (Byte) Wert Funktion Wechsel in den NMT Status „Pre-Operational“ (nur bei aktuellem Status „Operational“) kein Wechsel des NMT Status Wechsel in den NMT Status „Stopped“ © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 329 24…31 reserviert  Es ist nicht möglich das Guarding Protokoll und das Heartbeatproto- ACHTUNG koll gleichzeitig auf einem Gerät zu aktivieren. Das Guarding Proto- koll arbeitet nur, wenn die Consumers heartbeat time = 0 ist. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 330 Im Kommunikationsprofil wird ein Schreibdienst als Domain Download und ein Lese- Dienst als Domain Upload bezeichnet. Die KEB-CAN-Anschaltung unterstützt lediglich die Kurzform dieser beiden Dienste. Es wird nur ein Telegramm für die Dienstaufforderung und ein weiteres für die Dienstbe- stätigung zwischen logischem CAN-Master und der F6 Steuerung ausgetauscht Die Adressierung des Parameters geschieht über den vorzeichenlosen 16-Bit-Index und...
  • Seite 331 Nur gültig, wenn s = 1. Enthält die Anzahl Bytes des Data-Feldes, die keine Daten enthalten. 0 = keine Anzeige der Datenlänge in nn. 1 = siehe Beschreibung nn Data: Zu übertragende Daten. Das LS-Byte wird zuerst übertragen. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 332 Versuch auf einen Read-Only-Parameter zu schreiben 0010h Ungültiges Passwort 0000h ungültige Adresse 0011h Subindex existiert nicht 0012h Sprachkennung ungültig 0030h ungültiger Wert für diesen Parameter 0020h Daten können nicht übertragen oder gespeichert werden 0022h Gerät beschäftigt © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 333 Objekt Length = Long Velocity 0x1600 0x1600 0x1600 nicht belegt PDO enthält keine weiteren Objekte 0x1600 0x1600 0x1600 Telegramm: 7…0 15…8 7…0 15…8 31…24 7 …0 15…8 23…16 controlword target velocity frei Byte © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 334 Length = Long tual value 0x1A00 0x1A00 PDO enthält keine weiteren 0x1A00 nicht belegt Objekte 0x1A00 0x1A00 Telegramm: 7…0 15…8 7…0 7 …0 15…8 7 …0 23…16 31…24 statusword exception velocity actual value frei state Byte © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 335 Feldbusschnittstelle 8.2.1.16 CAN-Bit-Timing Die KEB-CAN-Steuerung hält sich bezüglich des eingestellten Bit-Timings an die Vorga- ben des CiA-Standards. Das nominale Bit-Timing sieht wie folgt aus: Bereich für jedes Segment: Bit time = 8 T to 25 T Bit Time TSEG1 (4…16 T TSEG2 (2…8 T...

  • Seite 336: Real-Time-Ethernet Schnittstelle

    0x1A00 (Prozesseingangsdaten) 1…8 Beschreibung des abgebildeten Objektes Die Beschreibung des abgebildeten Objektes erfolgt in folgendem Format: Bedeutung 0…7 Objektlänge in Bits (8, 16 oder 32) 8…15 Subindex des abgebildeten Objektes 16…31 Index des abgebildeten Objektes © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 337: Beispiel Prozessdatenmapping

    Kommunikationstyp von SyncManager 2 Kommunikationstyp von SyncManager 3 Kommunikationtypen 1: Mailbox receive (Master to Slave) 2: Mailbox send (Slave to Master) 3: Processdata output (Master to Slave) 4: Processdata input (Slave to Master) © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 338: Ethercat Diagnose Und Timing (Steuerungstyp K)

    Sync Impuls überprüfen. Index Id-Text Name Funktion 0x2B1B fb27 min. sync delay Minimale Zeit zwischen EtherCAT Frame und Sync Impuls [us] Maximale Zeit zwischen EtherCAT Frame und Sync Impuls 0x2B1C fb28 max. sync delay [us] © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 339 Diese Diagnose setzt voraus, dass nicht mehr als ein Telegramm pro Sync-Impuls ge- sendet wird. Oben rechts wird der Synchronisationsstatus des Antriebes angezeigt. Nur im Synchronbetrieb sind die Zeitmessungen und die Fehlerzähler aussagekräftig. 1fghfh Abbildung 95: EtherCAT Diagnoseassistent © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 340: Ethercat Diagnose (Steuerungstyp A)

    (siehe ETG1000.5: EtherCAT Specification Part 5) Wert des Registers AL Status Code(Register-Adresse 0x2B5B fb91 ALStatusCode 134h) (siehe ETG1000.5: EtherCAT Specification Part 5). 0x2B5C fb92 Netx Base State Diagnose-Parameter (für den Anwender ohne Bedeutung) 0x2B5D fb93 Netx Base Driver State © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 341: Varan Spezifische Einstellungen (Nur Steuerungstyp K)

    Objekte (PDO) und die asynchronen Objekte (SDO) vorhanden. Die Byte- order für alle Datenobjekte ist “Least significant (LS) Byte first”. Adresse Länge Beschreibung Zugriff in Byte (*1) dez. Configurable Input-PDO Data (F6 -> VARAN Steuerung) Configurable Output-PDO Data (VARAN Steuerung -> F6) 0x20 © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 342 (*2) Definition Cmd/MsgID Dieses Byte ist nicht identisch mit dem Command-Byte des Data-Link-Layers Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Command ID Init Bit Message ID © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 343 OK, no error Device not ready Invalid address or password Invalid data Parameter write protected BCC error Device busy Service not supported Invalid password Telegram frame error Transmission error Invalid subindex Invalid language Invalid index Invalid operation © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 344: Parametrierdaten (Asynchrone Objekte)

    8.2.2.3.5 Parametrierdaten (asynchrone Objekte) Die Kommunikation über Parametrierdaten erfolgt wie in Kapitel 8.2.2.3.4 DPM-Mapping beschrieben. Es ist nicht notwendig dass sich der COMBIVERT F6 auf den Feldbus-Zyklus aufsyn- chronisiert hat. 8.2.2.3.6 Prozessdaten (isochrone Objekte) Es sind jeweils 32 Byte Prozessdaten in beide Richtungen verfügbar.

  • Seite 345: Prozessdatenassistenten

    Von der Steuerung wird co00 controlword co16 target velocity vorgegeben. Von dem Umrichter wird der Wert von st00 statusword st32 velocity actual value 8.3.2 rückgeliefert. 8.3.2.1 VARAN 1fghfh Abbildung 96: VARAN 8.3.2.2 EtherCAT 1fghfh Abbildung 97: EtherCAT © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 346 COMBIVIS 6 Prozessdatenassistenten 8.3.2.3 1fghfh Abbildung 98: CAN © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 347: Sicherheitsmodul Typ 3 (Nur F6A)

    Objekte befinden sich in der sm: safety module parameter Gruppe. Die Objekte dieser Gruppe sind im FSoE Drive Profil (ETG 6100) beschrieben. Index Name wirkt auf KEB spezifisches Objekt: Einheit der Objekte, welche Zeitspezifisch sind. Die Einheit 0x6600 Time Unit dieser Objekte ist ms.
  • Seite 348 Sicherheitsmodul Objekte (Nur für das Sicherheitsmodul Typ 3) Index Name wirkt auf KEB spezifisches Objekt: Das Sicherheitsmodul unterstützt 8 Instanzen von SOS (safe 0x6668 SOS support operation stop). Positionsfenster bei Ausführung der Sicherheitsfunktion Safe 0x666A S_Zero_SOS 32Bit operation stop. 0x6670 SS2 support Das Sicherheitsmodul unterstützt 8 Instanzen von SS2.
  • Seite 349 Sicherheitsmodul Objekte (Nur für das Sicherheitsmodul Typ 3) Index Name wirkt auf KEB spezifisches Objekt: Die Elemente des FSoE frames, welche vom sicheren Master 0xE700 FSoE Master frame elements gesendet werden. Die Elemente des FSoE frames, welche vom sicheren Master...

  • Seite 350: 10 Das Objektverzeichnis

    Anzahl (Subindex 0). Die Eigenschaften eines Objektes können über den Editor für die Werte dargestellt wer- den. 1fghfh Abbildung 99: Objektdaten in COMBIVIS anzeigen Im Editor wird das Objekt an08 dargestellt. Index 0x2308, Subindex 0 (Typ VAR). © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 351: 10.2 Canopen Konforme Parameter

    CanOpen konforme Parameter 10.2 CanOpen konforme Parameter Die com profile objects – Gruppe vereint alle CanOpen konformen Objekte. Die meisten Parameter sind identisch mit KEB spezifischen Objekten und ermöglichen den Zugriff auf das gleiche Objekt nur unter einer anderen Adresse. Identische Objekte Bei all diesen Objekten wird bei Arrays in Subindex 0 immer die Größe des Arrays ange-...

  • Seite 352: Nicht Identische Objekte

    0x2510 co16 Nicht identische Objekte 10.2.2 10.2.2.1 Abschalt-Modi Index Name wirkt auf KEB spezifisches Objekt: co32 state machine properties->shutdown mode 0x605B shutdown option code co32 state machine properties->shutdown ramp mode co32 state machine properties->disable operation mode 0x605C disable operation option code co32 state machine properties->disable op.ramp mode...
  • Seite 353 Disable operation mit Rampe / fault reaction- Rampe (pn Parameter) wird benutzt Sofortiges Abschalten der Modulation 10.2.2.2 Kommunikation Index SubIdx Name wirkt auf KEB spezifisches Objekt: 0x60C2 interpolation time period fb10 sync intervall interpolation time period [SubIdx 1] * 10^...

  • Seite 354: Informationsparameter

    Fehler Übertemperatur Fehler Kommunikation Fehler Profil Spezifisch reserviert KEB Spezifisch Ein Wert von 0 (kein Bit gesetzt) bedeutet: kein Fehler 10.2.2.5 Drehzahlanzeigen Für folgende Objekte existieren keine KEB spezifischen Objekte in der gleichen Auflö- sung: © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 355: 10.3 Daten Nichtflüchtig Speichern

    Speichern der Parameter abgeschlossen ist, sollte jede Parameterliste mit dem Schreiben von co07 = 0 und anschließend co07 = 1 abgeschlossen wer- den. Der zweite Schreibzugriff wird erst positiv quittiert, wenn das Speichern abge- schlossen ist. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 356 Daher endet der Download erst nach Abschluss des Speicher-Vorganges. Zusätzlich bewirkt das Setzen von co07 non volatile memory state auf 0, dass bis zum nächsten Wechsel von co07 non volatile memory state auf 1 die Speicherverzögerung auf 0 gesetzt wird. © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 357 Daten nichtflüchtig speichern © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 358: Antriebsparametrierung Zurücksetzen

    Während der Zähler inkrementiert, werden weitere Schreibzugriffe mit der Quittung „Ge- rät beschäftigt“ beantwortet. Während dieser Zeit werden die bis dahin geänderten Gerä- teeinstellungen nichtflüchtig gespeichert. Nach Ablauf des Zählers, wird der Reset des Gerätes ausgelöst. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 359: Laden Von Defaultwerten Auslösen In Downloadlisten

    Diese Zeit ist abhängig von dem Parameterumfang des jeweiligen Umrichters und der in COMBIVIS eingestellten Time-Out Zeit. Eine Wartezeit von 20s sollte immer ausreichend sein. 1fghfh Abbildung 101: Laden von Defaultwerten in Downloadlisten  Die Downloadliste mit den übrigen notwendigen Parametern komplettieren. © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 360: Prüfsumme

    Hash Bits 64 … 95 Hash Bits 96 … 127 de109 exclusions from MD5 können die gelisteten Parameter von der Berechnung der Prüfsumme ausgeschlossen werden. de109 exclusion from MD5 0x206D Funktion Bemerkungen ec23 system position ec23 system position B © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 361: Anhang

    UINT8 2st RPDO communication parameter 1401 UINT32 cob-ID 4294967295 UINT8 transmission type UINT8 3st RPDO communication parameter 1402 UINT32 cob-ID 4294967295 UINT8 transmission type UINT8 4st RPDO communication parameter 1403 UINT32 cob-ID 4294967295 UINT8 transmission type © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 362 UINT8 1st transmit PDO mapping 1…8 UINT32 4294967295 1A01h UINT8 2st transmit PDO mapping 1…8 UINT32 4294967295 1A02h UINT8 3st transmit PDO mapping 1…8 UINT32 4294967295 1A03h UINT8 4st transmit PDO mapping 1…8 UINT32 4294967295 © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 363 Upper limit Lower limit Mult. Unit bIdx 1C00h UINT8 sync manager com type 1…4 UINT8 1C12h UINT8 sync manager 2 PDO assign UINT16 5632 5632 1C13h UINT8 sync manager 3 PDO assign UINT16 6656 6656 © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 364 UINT32 de22 power production info 2147483647 2018h UINT32 de16 power software version 2147483647 2019h UINT32 de17 power software date 2147483647 201Ah INT32 de26 saved inverter data ID 2147483647 201Bh INT32 de27 inverter data ID 2147483647 © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 365 AN2 +/-10V neg gain 32767 205Ch INT16 de92 AN1 +/-20mA pos gain 32767 205Dh INT16 de93 AN1 +/-20mA neg gain 32767 205Eh INT16 de94 AN2 +/-20mA pos gain 32767 205Fh INT16 de95 AN2 +/-20mA neg gain 32767 © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 366 INT16 st34 torque actual value 32767 -32767 2123h UINT32 st35 system counter 4294967295 2124h INT32 st36 following error 2147483647 -2147483647 2125h INT32 st37 demand position 2147483647 -2147483647 2130h INT16 st48 rho actual value 32767 -32768 © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 367 1 .. temp value 32 -999 °C UINT16 R min 32767 UINT32 R max 32767 UINT16 short circuit level 32767 UINT16 no connection level 32767 UINT16 act. calc. resistance (R) 32767 UINT16 32767 © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 368 128000 1/min 2307h UINT32 vl07 vl velocity max amount rev 128000 1/min 2314h INT32 vl20 vl target velocity 128000 -128000 1/min 2315h INT32 vl21 target velocity high res 1048576000 -1048576000 8192 1/min © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 369 60000 242Bh UINT16 ds43 model ctrl. act. speed time 60000 242Eh UINT16 ds46 model ctrl. act. speed level 3999 242Fh UINT16 ds47 model ctrl. act. speed hyst. 3999 2437h INT16 ds55 Isd offset 8000 -8000 © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 370 65535 251Fh UINT16 co31 controlword internal 65535 2520h UINT16 co32 state machine properties 2521h UINT16 co33 ctrlword mirror bit 65535 2522h UINT16 co34 statusword mirror bit 65535 2524h UINT8 co36 inertia reducing mode © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 371 253Ch UINT8 co60 ramp mode 253Dh UINT16 co61 stop mode torque lim. src. 253Eh UINT16 co62 selectable stop mode torque 10000 2552h UINT32 co82 ext. modules ctrl word 2553h UINT8 co83 non volatile memory mode © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 372 2617h UINT16 do23 select flag O4 4095 2618h UINT16 do24 select flag OA 4095 2619h UINT16 do25 select flag OB 4095 261Ah UINT16 do26 select flag OC 4095 261Bh UINT16 do27 select flag Relais 4095 © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 373 2718h UINT16 cs24 pretorque factor 60000 2719h UINT16 cs25 speed ctrl (KP) adaption 1000 271Ah UINT16 cs26 speed ctrl (KI) adaption 1000 271Bh UINT16 cs27 speed ctrl KP/KI adapt mode 2763h UINT8 cs99 optimisation factor © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 374 SSI clock freq. 282Ch UINT8 ec44 SSI abs. allocation 282Eh UINT16 ec46 encoder read/write 282Fh UINT8 ec47 status encoder r/w 2830h UINT8 ec48 saved encoder serial number 1…12 UINT8 2831h UINT8 ec49 encoder serial number 1…12 UINT8 © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 375 INT32 pn36 max acc/dec level [s-2] 1747626666 2A25h UINT8 pn37 E.max acc/dec stop mode 2A26h UINT16 pn38 speed diff level 8000 2A27h UINT16 pn39 speed diff time 65535 2A28h UINT8 pn40 E.speed diff stop mode © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 376 (EMF) 1000 2A47h UINT8 pn71 E. overspeed (EMF) st. mode 2A48h UINT32 pn72 overspeed level (EMF) 2147483647 8192 1/min 2A49h UINT8 pn73 E.enc A changed stop mode 2A4Ah UINT8 pn74 E.enc B changed stop mode © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 377 PDO data per sync cnt 32000 2B20h UINT8 fb32 unit identification 2B40h UINT8 fb64 CAN node ID 2B42h UINT8 fb66 CAN baud 2B43h UINT8 fb67 CAN state 2B44h UINT8 fb68 fieldbus selection 2B45h UINT16 fb69 lost messages 65535 © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 378 AL StatusCode 65535 2B5Ch UINT16 fb92 Netx Base State 65535 2B5Dh UINT16 fb93 Netx Base Driver State 65535 2B5Eh UINT32 fb94 StartStas 4294967295 2B5Fh UINT16 fb95 StartStaCmd 65535 2B60h UINT16 fb96 bussystem driver state 65535 © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 379 Node ID 2B67h UINT32 fb103 MAC Address (IF) 4211081215 2B68h UINT32 fb104 MAC Address (Port0) 4211081215 2B69h UINT32 fb105 MAC Address (Port1) 4211081215 2B6Ah UINT16 fb106 Manufacturer Id 2B6Bh UINT8 fb107 NameOfStation 1…7 UINT8 ---- © 2018 KEB Automation KG...
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  • Seite 389 ASM flux mode 3711h UINT16 fc17 ASM min. flux 1000 3712h UINT32 fc18 ASM KP flux [A/A] 2147483647 1000 3713h UINT32 fc19 ASM Tn flux 2147483647 1000 3714h UINT16 fc20 ASM flux reg. limit 1999 © 2018 KEB Automation KG...
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  • Seite 394 60E0h INT16 positive torque limit value 10000 60E1h INT16 negative torque limit value 10000 60F4h INT32 following error actual value 2147483647 -2147483647 60FFh INT32 target velocity 2147483647 -2147483647 6502h INT32 supported drive modes 2147483647 -2147483647 © 2018 KEB Automation KG...

  • Seite 395: Änderungshistorie

    Überschrift geändert Applikationsabhängige Momentengrenzen -> Momenten- grenzen 5.4.1 Aus 5.2.15.3.1 übernommen 5.4.2 Ehemals unter Kapitel 5.4 5.2.3.5.2 Hinweis CVV - Verfahren ist nicht für IPM Motoren geeignet ! 5.2.3.5.3 7.2.6.2 Beschreibung korrigiert Pfeil „Disable operation active“ -> „Operation enabled“ © 2018 KEB Automation KG...
  • Seite 396 Änderungshistorie Ab Revision Kapitel Änderung Sicherheitsmodul Typ3 Beschreibung von co07 geändert © 2018 KEB Automation KG...
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  • Seite 399 Tel: +39 02 3353531 Fax: +39 02 33500790 E-Mail: vb.belgien@keb.de Internet: www.keb.de E-Mail: info@keb.it Internet: www.keb.it Brasilien KEB SOUTH AMERICA - Regional Manager Japan KEB Japan Ltd. Rua Dr. Omar Pacheco Souza Riberio, 70 15 - 16, 2 - Chome, Takanawa Minato-ku CEP 13569-430 Portal do Sol, São Carlos Brasilien Tel: +55 16...

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