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KEB COMBIVERT H6 Programmierhandbuch
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COMBIVERT H6
PROGRAMMIERHANDBUCH | Gleichrichtermodul – Firmware 1.2
Originalanleitung
Dokument 20196352 DEU 01

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Inhaltszusammenfassung für KEB COMBIVERT H6

  • Seite 1 COMBIVERT H6 PROGRAMMIERHANDBUCH | Gleichrichtermodul – Firmware 1.2 Originalanleitung Dokument 20196352 DEU 01...
  • Seite 2 © 2022 KEB Automation KG...
  • Seite 3 Inhalt 1 Vorwort Die beschriebene Hard- und Software sind Entwicklungen der KEB Automation KG. Die beigefügten Unterlagen entsprechen dem bei Drucklegung gültigen Stand. Druckfehler, Irrtümer und technische Änderungen vorbehalten. Signalwörter und Auszeichnungen Bestimmte Tätigkeiten können während der Installation, des Betriebs oder danach Gefah- ren verursachen.
  • Seite 4 Source Software enthalten. Sofern einschlägig, sind die Lizenzbestimmungen dieser Software in den Gebrauchsanleitungen enthalten. Die Gebrauchsanleitungen liegen Ihnen bereits vor, sind auf der Website von KEB zum Download frei verfügbar oder kön- nen bei dem jeweiligen KEB-Ansprechpartner gerne angefragt werden.
  • Seite 5 Trademarks ........................... 9 4 KEB Bedientools ................... 10 COMBIVIS studio 6 ........................10 COMBIVIS 6 ..........................10 KEB Ftp Applikation ..............Fehler! Textmarke nicht definiert. 5 Betriebsfunktionen ................11 Betrieb des Gleichrichtermoduls ..................... 11 Steuerung der DC-Bus-Vorladung ....................11 Steuersignale des Gleichrichtermoduls ..................13 Voreinstellung der digitalen Ein- und Ausgänge ................
  • Seite 6 Darstellung von Parametrierdaten in COMBIVIS 6 ..............50 CanOpen konforme Parameter ....................51 Identische Objekte ........................51 nicht identische Objekte ....................... 51 Feldbus-System EtherCAT ......................52 Prozessdaten ..........................52 Daten nichtflüchtig speichern ....................55 Parametrierung zurücksetzen ...................... 57 9 Änderungshistorie ................59 © 2022 KEB Automation KG...
  • Seite 7 Installation H6 Gleichrichtermodul Beschreibt die Funktionen der Steuerungen Technische Daten des Gleichrichtermoduls Informationen zu Schnittstellen • Programmierhandbuch H6 Gleichrichtermodul (dieser Teil) Beschreibt die Parametrierung des Gerätes Beschreibt die Programmierung von Funktionen Enthält nur ergänzende Sicherheitshinweise © 2022 KEB Automation KG...
  • Seite 8 Parametrierung zur Applikation passt. ➢ Die alleinige Absicherung einer Anlage durch Softwareschutzfunktio- nen ist nicht ausreichend. Unbedingt vom Antriebsstromrichter un- abhängige Schutzmaßnahmen (z.B. Endschalter) installieren. ➢ Motoren gegen selbsttätigen Anlauf sichern. © 2022 KEB Automation KG...
  • Seite 9 Produktmerkmale 3 Produktbeschreibung Produktmerkmale Das COMBIVERT H6 Gleichrichtermodul dient ausschließlich zur Bereitstellung der DC- Versorgung von H6 Achsmodulen. Die vorliegende Anleitung beschreibt die Parametrierung der • Geräteserie: COMBIVERT H6 Gleichrichtermodule • Software: Firmware 1.2 Verwendete Begriffe und Abkürzungen Begriff Beschreibung...
  • Seite 10 COMBIVIS studio 6 4 KEB Bedientools COMBIVIS studio 6 COMBIVIS studio 6, das auf CODESYS IEC 61131 basierte KEB Softwaretool. Assistentengeführte Komponentenauswahl, Feldbuskonfiguration, Antriebsparametrie- rung, sowie IEC 61131-3 Projektgenerierung. COMBIVIS 6 Lizenzfreies Bedien- und Analyseprogramm. © 2022 KEB Automation KG...
  • Seite 11 Dieser Eingang muss aktiv sein, um die Vorladung starten zu können. Freigabe über I/O (I2) Ist dieser Eingang aktiv, wird die Freigabe über co00 controlword abgeschaltet. Die CiA402 Statusmaschine wechselt dann selbstständig in den Zustand „operation enabled“ (st12 = 5). © 2022 KEB Automation KG...
  • Seite 12 Zustand Run die DC Zwischenkreisspannung die UP-Schwelle de 32 inverter minimum DC voltage) unterschreitet Charging finished (ru00 = 3) Dieser Zustand wird erreicht, wenn im Zustand Charging das Leistungsteil meldet, dass der Ladevorgang beendet ist. © 2022 KEB Automation KG...
  • Seite 13 Freigabe der Achsmodule (SEC) Kanal 2 ist die Freigabe der Achsmodule (SEC). Dieses Signal wird vom Gleichrichter- modul auf 0 gesetzt, sobald die Achsmodulfreigabe erteilt wird. Die Achsmodule verwen- den dieses Signal als reines Eingangssignal. © 2022 KEB Automation KG...
  • Seite 14 DC-Bus Ladevorgang beendet aktiv Level finished (500 ms) aktiv Level operation enabled keine Netzspannung oder Pha- phase aktiv Level senfehler (wird beim ersten failure PowerOn ignoriert) siehe Kap error unverändert siehe Kapitel 5.3.1 Fehler 5.3.2.8 © 2022 KEB Automation KG...
  • Seite 15 0 = aktiv, 1 = nicht aktiv 3 „AND“ 0x2603 do03 flag operator mo- 64 „ThyEnable” 0x2606 do06 flag level 2 64 „F6“ 0x2616 do22 select flag O3 4 „O3“ 0x260B do11 dig out logic © 2022 KEB Automation KG...
  • Seite 16 Spannung Leistungsteil liegt an; Drive Enable nicht aktiv Leistung B Spannung Leistungsteil liegt an; Drive Enable nicht aktiv. Der Status Start Ope- ration active wird vom Gleichrichtermodul nicht durchlaufen. Drehmoment C Drive Enable kann aktiv sein. 1fghfh Abbildung 1: Statusmaschine © 2022 KEB Automation KG...
  • Seite 17 Im Status Operation enabled das Bit Enable operation auf 0 gesetzt wird (5). Operation enabled: Der Status Operation enabled wird erreicht wenn: • Im Status Switched on das Bit Enable operation auf 1 gesetzt wird (4). Fault: Der Status Fault wird erreicht wenn: • Ein Fehler auftritt. © 2022 KEB Automation KG...
  • Seite 18 Bits im Steuerwort Übergang Kommando Fault reset Enable operation Enable voltage Switch on Bit 7 Bit 3 Bit 1 Bit 0 Shutdown 2,6,8 Switch on Disable voltage 7,9,10,12 Disable operation Enable operation 4,16 ↑ Fault reset © 2022 KEB Automation KG...
  • Seite 19 Not ready to switch on xxxx xxxx x1xx 0000 Switch on disabled xxxx xxxx x01x 0001 Ready to switch on xxxx xxxx x01x 0011 Switched on xxxx xxxx x01x 0111 Operation enabled xxxx xxxx x0xx 1000 Fault © 2022 KEB Automation KG...
  • Seite 20 Direkter Wechsel nach Switched on Fault reaction mode Bei Auftreten eines Fehlers direkter Wechsel in Zustand Fault Übergang 4 wenn das Bit Enable operation gleich 1 Enable operation mode Übergang 4 bei positiver Flanke von Enable operation © 2022 KEB Automation KG...
  • Seite 21 (de26 / de27) fault 0x1000 type changed Allgemeiner Leistungsteilfehler, wechselt selbstständig ERROR power unit fault 0x1000 zu 70, 72 oder 74 ERROR overcurrent Überstrom im Bremstransistor (falsche Verdrahtung fault 0x5400 driver oder Bremswiderstand zu klein) © 2022 KEB Automation KG...
  • Seite 22 EC auch bei allen anderen Geräten an der Fehlerkette den Status 0. In diesem Fall wird der Fehler „ERROR chain“ (ru01 = 1) ausgelöst, falls pn24 E chain auf 0 „fault“ eingestellt ist. stop mode © 2022 KEB Automation KG...
  • Seite 23 = 100%) schaltet sich das Gleichrich- termodul mit dem Fehler „ERROR overload“ (ru01 = 7) selbstständig ab. Der Fehler kann zurückgesetzt werden, wenn der OL-Counter den Wert 0 erreicht hat. wechselt dann zum Wert 8 „reset E overload“. ru01 © 2022 KEB Automation KG...
  • Seite 24 Bei Erreichen einer geräteabhängigen Innenraumtemperatur löst das Gleichrichtermodul Fehler „ERROR overheat internal“ (ru01 = 12) aus. Der Fehler kann zurückgesetzt werden, sobald die Temperatur 5°C unter den Fehlerlevel wechselt dann zum Wert 13 „reset E overheat intern“. absinkt. ru01 © 2022 KEB Automation KG...
  • Seite 25 Watchdogzeit kein Prozessschreibdaten-Ereignis auftritt, wird bei entsprechender Pro- mode, der Fehler „ERROR fieldbus watchdog grammierung von pn22 E fb watchdog stop “ (ru01 = 58) ausgelöst. tmax Auslösepegel ① Warten auf Aktivierung ② Kommunikation ③ Fehler © 2022 KEB Automation KG...
  • Seite 26 Fehlerauslösung nach 9 s. ERROR swch power supply Fehler im Schaltnetzteil des Leistungsteils Übertemperatur des Ladetransistors (Abkühlzeit: 60 s) ERROR supply overheat Kurzschluss Bremstransistor ERROR brake transistor Überspannung Ladeeinheit ERROR supply unit charge © 2022 KEB Automation KG...
  • Seite 27 Phasenfehler und anderen Fehlern aktiv bled at error enable pn01 0x2A01 (SEC) Das Freigabesignal für die Achsmodule (SEC) wird disable drive at mode bei Phasenfehler und anderen Fehlern deaktiviert error © 2022 KEB Automation KG...
  • Seite 28 0x2C45 ru69 peak DC current wird durch PowerOn oder Überschreiben mit dem Wert 0 ge- löscht 0x2C46 ru70 unfiltered DC current ungefilterter DC-Strom im Zwischenkreis 0x2C52 ru82 DC output power Aktuelle Wirkleistung am DC-Ausgang (Zwischenkreis) © 2022 KEB Automation KG...
  • Seite 29 - CiA402 Statusmaschine nicht im Status st12 Leistungsteil nicht eingeschaltet ready to charge Ladevorgang läuft charging Ladevorgang abgeschlossen, Wartezeit von 500 ms charging finished Betrieb (Modulationsfreigabe) möglich DC-Spannung kleiner als für Betrieb notwendig phase failure Fehler error © 2022 KEB Automation KG...
  • Seite 30 O4 12..13 keine Funktion ODER-verknüpfter ungefilterter Status der Eingangspins 16384 status OC PU or OC an OC PU und OC an 32768 status OC PU B or OC an B wird vom Gleichrichtermodul nicht ausgewertet © 2022 KEB Automation KG...
  • Seite 31 Davon wird zur Zeit lediglich de00 device serial number verwendet. product code Mit dem product code identifiziert sich das Gleichrichtermodul im Bus, damit die Steue- rung den Gerätetyp erkennen kann. de09 product code 0x2009 Wert Gerätetyp 0x00101002 H6 Gleichrichtermodul © 2022 KEB Automation KG...
  • Seite 32 Dies bewirkt, dass das Gleichrichtermodul auf den Fehler 64 „ERROR power unit type changed“ geht. Durch Schreiben auf Parameter de27 wird der aktuelle Wert aus de27 de26 übernom- men und der Fehler kann zurückgesetzt werden. © 2022 KEB Automation KG...
  • Seite 33 Leistungsteilken- Fortlaufende Nummer der verschiedenen Leistungsteile innerhalb 8..15 nung einer Gerätegröße 0 .. 255 2: 100mm - Gleichrichtermodul 16..23 Gehäusekennung 6: 300mm - Gleichrichtermodul Kennung für die Nennleistung 24..31 Gerätegröße (siehe Bedienungsanleitung mit technischen Daten) © 2022 KEB Automation KG...
  • Seite 34 Der Klemmenstatus der Eingänge kann in ru41 dig input terminal state gelesen werden. Der interne Eingangsstatus ist in ru18 dig input state verfügbar. Blockschaltbild: ru41 di01 di00 Terminals di02 ru18 © 2022 KEB Automation KG...
  • Seite 35 Auswahl der Quelle des internen Eingangsstatus Für die Eingänge I1…I4 und IA…ID kann hier aus 4 Quellen ausgewählt werden. Für die Eingänge SEC und EC wird als Quelle immer die Klemme verwendet. © 2022 KEB Automation KG...
  • Seite 36 Externe Vorgabe des Eingangsstatus Die Bedeutung der Bits in di02 dig input ext src ist im Kapitel 7.1.5 Invertierung des Sta- tus der digitalen Eingänge beschrieben. Der Wert von do02 wird nicht nichtflüchtig gespeichert. © 2022 KEB Automation KG...
  • Seite 37 Status Eingang IB wird inver- Externe Vorgabe des Status von Eingang IB tiert Status Eingang IC wird inver- Externe Vorgabe des Status von Eingang IC tiert Status Eingang ID wird inver- Externe Vorgabe des Status von Eingang ID tiert © 2022 KEB Automation KG...
  • Seite 38 Das Ergebnis der Komparatorstufe kann in ru19 internal output state gelesen werden. Der Klemmenstatus der Ausgänge ist in ru20 dig output state verfügbar. Blockschaltbild: ru19 do12 do11 int. Out do10 ru20 © 2022 KEB Automation KG...
  • Seite 39 Auswahl der Quelle des Ausgangsstatus Für die Ausgänge O1-O4 und OA-OD kann hier aus 4 Quellen ausgewählt werden. Die Ausgänge SEC und EC können über die digitale Ausgangslogik nicht beeinflusst werden. © 2022 KEB Automation KG...
  • Seite 40 Externe Vorgabe des Ausgangsstatus Die Bedeutung der Bits in do10 dig output ext src ist im Kapitel 7.2.5 Invertierung des Status der digitalen Ausgänge beschrieben. Der Wert von do10 wird nicht nichtflüchtig gespeichert. © 2022 KEB Automation KG...
  • Seite 41 Die Ergebnisse dieser Funktionsblöcke werden als „Flags“ bezeichnet. Der Status der Flags kann über das Objekt ru21 dig output flags ausgelesen werden. Aus diesen Flags wird, über eine in den Objekten do20…do27 select flag Ox abgebildete Verknüpfung, der interne Ausgangsstatus ru19 internal output state gebildet. © 2022 KEB Automation KG...
  • Seite 42 Als Vergleichswerte für Prozessgrößen wie Strom, Drehzahl oder Position stehen die Pa- rameter do05 flag level 1 (4 Nachkommastellen) und do06 flag level 2 (keine Nachkom- mastellen) zur Verfügung. © 2022 KEB Automation KG...
  • Seite 43 A 0x2601 do02 flag operand B 0x2602 Wert Klartext Bemerkung supply unit state (ru00) Status der Zwischenkreis-Ladeeinheit exception state (ru01) Fehlercode supply unit flags Interner Status einiger Steuersignale (siehe nächste Tabelle) © 2022 KEB Automation KG...
  • Seite 44 Freigabe Ladevorgang (1 = Freigabe) EupActive Fehlerreaktion Unterspannung aktiv (0 = nein, 1 = ja) ErrActive Fehlerreaktion aktiv (0 = nein, 1 = ja) ThyEnable Freigabe Ladethyristor (1 = Freigabe) DriveEnable Freigabe Achsmodule (1 = Freigabe) © 2022 KEB Automation KG...
  • Seite 45 Bei der Auswahl der Operanden können neben verschiedenen Prozessgrößen auch die Operanden level 1 (27) und level 2 (28) ausgewählt werden. Index Subidx Id-Text Name Funktion 1…8 0x2605 do05 flag level 1 Vergleichslevel 1 1…8 0x2606 do06 flag level 2 Vergleichslevel 2 © 2022 KEB Automation KG...
  • Seite 46 (B - H/2) < A < (B + H/2) außerhalb ± H TRUE B - H/2 A > (B + H) or A < (B - H) B - H zwischen H und H/2 unverändert TRUE FALSE TRUE FALSE © 2022 KEB Automation KG...
  • Seite 47 Da bei den Array Parametern unter Subindex 0 die Arraylänge steht und Subindex 1…n die Parameterwerte enthalten, ist es übersichtlicher, die Funktionsblöcke / Flags auch von 1 ausgehend zu zählen. do01…do08 Dass heißt: Subindex 1 der Parameter wirkt auf Flag 1 usw. © 2022 KEB Automation KG...
  • Seite 48 Die Bedeutung der Bits in do20…do27 select flag O1…OD entspricht ru21 dig output flags. Werden für einen Ausgang mehrere Flags ausgewählt, werden die ausgewählten Flags ODER verknüpft. Der Ausgang wird gesetzt, wenn mindestens ein Flag gesetzt ist. © 2022 KEB Automation KG...
  • Seite 49 Da das H6 Gleichrichtermodul nicht über ein Sicherheitsmodul verfügt, wird diese nicht genutzt. Rechts ist die Status-LED des Gleichrichtermoduls. Sie leuchtet während der Initialisierung gelb, im Fehlerfall rot (ru00 supply unit state „error“), sonst grün. © 2022 KEB Automation KG...
  • Seite 50 Anzahl (Subindex 0). Die Eigenschaften eines Objektes können über den Editor für die Werte dargestellt wer- den. Im Editor wird das Objekt do01 dargestellt. Index 0x2601, Typ ARRAY / Länge 8 Ausgewählt ist Subindex 4 dieses Arrays. © 2022 KEB Automation KG...
  • Seite 51 CanOpen konforme Parameter CanOpen konforme Parameter Die Parametergruppe „com profile objects“ vereint alle CanOpen konformen Objekte. Einige Parameter sind identisch mit KEB spezifischen Objekten und ermöglichen den Zu- griff auf das gleiche Objekt nur unter einer anderen Adresse. Identische Objekte...
  • Seite 52 Anzahl der abgebildeten Objekte, werden die Prozesseingangsdaten aktiviert. Schreiben auf eines der anderen PD in Beschreibungs-Objekte (fb05…fb08) setzt fb09 PD in count zu 0 und deaktiviert damit die Prozesseingangsdaten. fb09 PD in count gleich 0 werden die Prozesseingangsdaten nicht aktualisiert. © 2022 KEB Automation KG...
  • Seite 53 Typ Variable => Subindex = 0 0x2B07 PD in offset [1] Offset = 0 (1. Mapping Objekt) 0x2B08 PD in type [1] Type = 2 (Word, 2 byte) 0x2B09 PD in count 1 abgebildetes Objekt (aktiviert die PD-in Daten) © 2022 KEB Automation KG...
  • Seite 54 Sync Manager Index Name SubIdx Wert Funktion Arraylänge sync manager 2 0x1C12 PDO assign 0x1600 Index des Objekts 1st receive PDO mapping Arraylänge sync manager 3 0x1C13 PDO assign 0x1A00 Index des Objekts 1transmit PDO mapping © 2022 KEB Automation KG...
  • Seite 55 Zeitstempels in den Schreibcache kopiert. Parallel zur Prüfung des EEPROM Mirrors wird der Inhalt des Schreibcaches überprüft, ob der Orginaldatenblock im EEPROM Mirror erneut geändert wurde. Ist dies der Fall werden Daten und Zeitstempel neu gesetzt. © 2022 KEB Automation KG...
  • Seite 56 Änderungen zu erkennen. Diese Zeit beträgt beim H6 Gleichrichtermodul 2 Sekunden. Wenn in einem Download viele Parameter geändert werden, kann sich die Zeit T2 wegen der begrenzten Größe des Schreibcaches auf bis zu 10 Sekunden verlängern. © 2022 KEB Automation KG...
  • Seite 57 Bit wird durch den Reset / Neustart nicht zurückgesetzt. Nach dem nächsten Reset / Neustart werden Default Werte geladen. default after next reset Dieses Bit wird durch den Reset / Neustart auf 0 zurückgesetzt. © 2022 KEB Automation KG...
  • Seite 58 Für die Zeit der Ausführung des Resetkommandos eine Wartezeit (Pause) einfügen. Diese Zeit ist abhängig vom Parameterumfang des jeweiligen Umrichters und der in COMBIVIS eingestellten Time-Out Zeit. Eine Wartezeit von 20s sollte immer ausreichend sein. • Die Downloadliste mit den übrigen notwendigen Parametern komplettieren. © 2022 KEB Automation KG...
  • Seite 59 Entfernt: H6 hat kein File-System 07.02.2019 5.3.2.2 Korrektur des Index in der Tabelle zu pn00 07.02.2019 5.3.2.9 Neuer Parameter pu01 Modus Freigabe Achsmodule (SEC) 07.02.2019 6.1, 6.4 Neuer Parameter ru82 DC Ausgangsleistung 07.02.2019 6.6.2 Product Code geändert 07.02.2019 © 2022 KEB Automation KG...
  • Seite 61 Tel: +43 7243 53586-0 Fax: +43 7243 53586-21 E-Mail: vb.belgien@keb.de Internet: www.keb.de E-Mail: info@keb.at Internet: www.keb.at Brasilien KEB SOUTH AMERICA - Regional Manager Russische Föderation KEB RUS Ltd. Rua Dr. Omar Pacheco Souza Riberio, 70 Lesnaya str, house 30 Dzerzhinsky MO CEP 13569-430 Portal do Sol, São Carlos Brasilien Tel: +55 16...