KEB Combivert H6 Handbuch Seite 79

Betriebsarten
Die drei Regelkreise für Position, Drehzahl und Strom werden jedoch hinter der Interpolation
geschlossen. Die Parametrierung von co10 wirkt sich demnach nicht auf die drei Regelkreise
aus.
Vier Punkte sind notwendig, da durch die zweifache Differentiation aus den Positionssollwer-
ten die Vorsteuerwerte für Geschwindigkeit und Beschleunigung errechnet werden.
Die Art der Initialisierung des Interpolators wird mit Bit 4 in co10 ausgewählt.
Die Einstellung „0: actual value" ist günstig, wenn der Modewechsel im Stillstand erfolgen
soll.
Wert „1: target value" sollte gewählt werden, wenn die Betriebsart in der laufenden Bewe-
gung umgeschaltet werden soll.
Bei der Initialisierung mit Sollwerten müssen schon vor der Modeumschaltung neue Sollwer-
te über co19 vorgegeben werden.
Die Anzahl der Sollwerte, die mindestens vorher vorgeben werden müssen, ist abhängig von
co10: Anzahl Sollwerte = Anzahl der Punkte -1.
Das heißt: ist co10 = 5: B-Spline, 5 points average, so muss der Sollwert vor der Modeum-
schaltung schon 4mal auf co19 geschrieben worden sein.
Die Funktionsblöcke Momentenbegrenzung und Auswahl des Momentenoffsets werden im
Kapitel 3.4.7 Betriebsartenunabhängige Funktionen beschrieben.
79