KEB Combivert H6 Handbuch Seite 78

Betriebsarten
Die Werte von co10
co10 position interpolator
Bit Funktion
0...3
interpolator mode
4 init
Durch die Interpolation ergibt sich eine Signalverzögerung, die sich wie folgt berechnet:
Verzögerung = Zykluszeit (fb10) * (Anzahl der Berechnungspunkte (co10) – 1)
Beispiel:
Bei einer Zykluszeit von 1ms und einer B-Spline Interpolation über 4 Punkte ergibt sich eine
Verzögerung von 1ms * (4-1) = 3ms.
Somit erhält man direkt aus den Sollpositionen ebenfalls die Solldrehzahl und das notwendi-
ge Sollmoment. Die Werte werden direkt auf das 250us-Raster von Lage- und Drehzahlreg-
ler interpoliert.
Vergrößert man die Anzahl der Stützstellen mit co10, werden evtl. Fehler im Sollprofil besser
ausgeglichen, aber das Sollprofil wird dadurch auch etwas verschliffen.
Durch die minimal benötigten 4 Punkte verzögert sich der Positionssollwert um die dreifache
Zykluszeit in fb10. Zwischen den 4 Punkten liegt dreimal die Zykluszeit.
Jeder zusätzliche Punkt entspricht einer Verzögerung von einer weiteren Zykluszeit in fb10.
78
haben folgende Bedeutung:
Wert
0
1...2
3...15
0
16
Klartext
linear (2 Punkte)
reserviert
B-Spline (n Punkte)
init actual value
init target value
0x250A
Bemerkungen
Lineare Interpolation zwi-
schen den letzten beiden
Werten
B-Spline Interpolation über
die letzten n Punkte
Initialisierung mit Istwerten
Initialisierung mit Sollwerten