Reibkompensation (Quadrantenfehlerkompensation) - Siemens SINUMERIK 840D Erweiterungsfunktionen

Kompensationen (K3)

2.5 Reibkompensation (Quadrantenfehlerkompensation)

2.5 Reibkompensation (Quadrantenfehlerkompensation)
2.5.1 Allgemeines
Funktion
Quadrantenfehler
Prinzip
Reibkompensations–
Arten
2/K3/2-48
Reibung tritt vor allem in den Getrieben und Führungsbahnen auf. Besonders
macht sich bei den Maschinenachsen die Haftreibung bemerkbar. Da das Aus-
lösen einer Bewegung eine höhere Kraft erfordert (zum Losbrechen) als das
Weiterfahren, erhält man vorübergehend zu Beginn einer Bewegung einen er-
höhten Schleppfehler.
Entsprechendes ist auch bei einer Richtungsumkehr feststellbar, bei der die
Haftreibung einen Sprung der Reibkraft bewirkt. Wird eine Achse beispielsweise
von einer negativen auf eine positive Geschwindigkeit beschleunigt, so bleibt
sie beim Nulldurchgang der Geschwindigkeit wegen der wechselnden Reibver-
hältnisse kurzzeitig hängen. Bei miteinander interpolierenden Achsen führen
somit wechselnde Reibverhältnisse zu Konturfehlern.
Besonders deutlich tritt dieses Verhalten bei Kreiskonturen auf, wo sich bei den
Quadrantenübergängen eine Achse mit der maximalen Bahngeschwindigkeit
bewegt, während die zweite Achse steht. Mit Hilfe der Reibungskompensation
können diese sogenannten "Quadrantenfehler" an Kreiskonturen fast vollstän-
dig kompensiert werden.
Messungen an Maschinen haben ergeben, daß die durch Haftreibung verur-
sachten Konturfehler durch Aufschaltung eines zusätzlichen Sollwertimpulses
mit entsprechendem Vorzeichen und Amplitude gut kompensiert werden kön-
nen.
Bei SINUMERIK 840D kann zwischen zwei Reibkompensationsmethoden
ausgewählt werden (MD 32490: FRICT_COMP_MODE "Art der
Reibkompensation"):
S
konventionelle Reibkompensation (MD 32490: FRICT_COMP_MODE = 1)
Hierbei kann die Intensität des Korrekturimpulses entsprechend einer Kennlinie
in Abhängigkeit von der Beschleunigung eingestellt werden. Diese Kennlinie
muß bei der Inbetriebnahme mit Hilfe des Kreisformtests bestimmt und
parametriert werden. Das dazu notwendige Vorgehen ist relativ aufwendig und
erfordert daher einige Erfahrung.
Die konventionelle Reibkompensation kann auch bei SINUMERIK FM–NC
angewendet werden.
S
Quadrantenfehlerkompensation mit neuronalen Netzen
(Option bei SNUMERIK 840D) (MD 32490: FRICT_COMP_MODE = 2)
Zur Vereinfachung der Inbetriebnahme muß die Kompensationskennlinie nicht
mehr durch den Inbetriebnehmer von Hand eingestellt werden, sondern sie wird
während einer Lernphase automatisch ermittelt und im gepufferten
Anwenderspeicher abgelegt.
Das neuronale Netz kann den Verlauf der Kompensationskennlinie erheblich
besser nachbilden, woduch eine verbesserte Genauigkeit erzielt wird.
SINUMERIK 840D/840Di/810D/FM–NC Funktionsb. Erweiterungsf. (FB2) – Ausgabe 04.00
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