Reibkompensation (Quadrantenfehlerkompensation); Allgemeines - Siemens SINUMERIK 840Di sl Handbuch

Service-Anzeige "Kv-Faktor"
Bei aktiver Vorsteuerung wird der in der Service-Anzeige angezeigte Kv-Faktor der Achse
(entspricht dem für das Führungsverhalten wirksamen Kv-Faktor) sehr groß.
Dynamikanpassung
Bei miteinander interpolierenden Achsen mit unterschiedlichem Zeitverhalten der axialen
Regelkreise kann über die Dynamikanpassung das gleiche Zeitverhalten erzielt werden, um
eine optimale Konturgenauigkeit ohne Verlust von Regelgüte zu erhalten.
Bei aktiver Vorsteuerung ist als Zeitkonstante der Dynamikanpassung
(MD32910 $_MA_DYN_MATCH_TIME) die Differenz der Ersatzzeitkonstanten des
"langsamsten" Drehzahl- bzw. Stromregelkreises zu der jeweiligen Achse einzugeben.
Der Lagesollwert lässt sich mit einem zweiten Symmetrierfilter optimieren.
Literatur:
/FB1/ Funktionshandbuch Grundfunktionen; Geschwindigkeiten, Soll-/Istwertsysteme,
Regelung (G2)
2.5

Reibkompensation (Quadrantenfehlerkompensation)

2.5
2.5.1

Allgemeines

Funktion
Reibung tritt vor allem in den Getrieben und Führungsbahnen auf. Besonders macht sich bei
den Maschinenachsen die Haftreibung bemerkbar. Da das Auslösen einer Bewegung eine
höhere Kraft erfordert (zum Losbrechen) als das Weiterfahren, erhält man vorübergehend zu
Beginn einer Bewegung einen erhöhten Schleppfehler.
Entsprechendes ist auch bei einer Richtungsumkehr feststellbar, bei der die Haftreibung
einen Sprung der Reibkraft bewirkt. Wird eine Achse beispielsweise von einer negativen auf
eine positive Geschwindigkeit beschleunigt, so bleibt sie beim Nulldurchgang der
Geschwindigkeit wegen der wechselnden Reibverhältnisse kurzzeitig hängen. Bei
miteinander interpolierenden Achsen führen somit wechselnde Reibverhältnisse zu
Konturfehlern.
Quadrantenfehler
Besonders deutlich tritt dieses Verhalten bei Kreiskonturen auf, wo sich bei den
Quadrantenübergängen eine Achse mit der maximalen Bahngeschwindigkeit bewegt,
während die zweite Achse steht. Mit Hilfe der Reibungskompensation können diese so
genannten "Quadrantenfehler" an Kreiskonturen fast vollständig kompensiert werden.
Erweiterungsfunktionen: Kompensationen (K3)
Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-1BP10-2AA0
2.5 Reibkompensation (Quadrantenfehlerkompensation)
Ausführliche Beschreibung
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