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Richtung
Die Richtung wird durch zwei Punkte angezeigt und wird als Differenz der TCP-Punkt 1 und 2
ermittelt.
Hinweis: Eine Richtung berücksichtigt nicht die Ausrichtung der Punkte.
Ausdruck der nächsten Stapel-Position
Der Roboterarm bewegt sich entlang des Richtungsvektors, während er fortlaufend bewertet, ob die
nächste Stapel-Position erreicht worden ist. Wenn der Ausdruck als True (wahr) bewertet wird, wird
die spezielle Sequenz ausgeführt.
"VorStart"
Die optionale VorStart-Sequenz wird kurz vor Beginn des Vorgangs ausgeführt. Dies kann genutzt
werden, um auf Freigabesignale zu warten.
"NachEnde"
Die optionale NachEnde-Sequenz wird kurz nach Ende des Vorgangs ausgeführt. Dies kann
genutzt werden, um ein Signal für Fließbandbewegung zur Vorbereitung auf den nächsten Stapel zu
geben.
Einlege/Entnahme-Sequenz
Die „Pick and Place"-Sequenz (Einlege/Entnahme) ist eine spezielle Programmsequenz, die bei
jeder Stapelposition ausgeführt wird, ähnlich dem Palettiervorgang
(siehe 1.25.29. Befehl:
Palettierung auf
Seite 208).
UR3
212
Benutzerhandbuch
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