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Begrenzungssicherheitsfunktion
Gelenkgeschwindigkeit
TCP-Position
TCP-Geschwindigkeit
TCP-Kraft
Drehmoment
Energie
1.6.2. Nachlaufzeiten des Sicherheitssystems
Die Nachlaufzeit des Sicherheitssystems ist die Spanne, die der Roboter benötigt, bis er nach einem
Fehler oder der Grenzwertüberschreitung einer sicherheitsrelevanten Funktion zum Stillstand
kommt und die mechanischen Bremsen betätigt wurden.
Die maximalen Nachlaufzeiten in der Tabelle sind zu berücksichtigen, wenn die Sicherheit der
Anwendung auf der Anhaltezeit des Roboters beruht. Zum Beispiel, wenn ein Fehler am Roboter
zum kompletten Stillstand einer Produktionsstraße führt, wo unmittelbar bestimmte Maßnahmen
erforderlich sind, sind die maximalen Nachlaufzeiten unbedingt zu berücksichtigen.
Die Messungen werden mit der folgenden Konfiguration des Roboters durchgeführt:
• Streckung: 100 % (der Roboterarm ist horizontal voll ausgestreckt).
• Geschwindigkeit: Die TCP-Geschwindigkeitsgrenze des Sicherheitssystems ist auf den
beschriebenen Grenzwert gesetzt.
• Nutzlast: maximale am TCP befestigte Nutzlast, die vom Roboter bewegt wird (3 kg ).
Die schlechteste Stoppzeit für Stoppkategorie
oder Schnittstellen ist in der folgenden Tabelle dargestellt.
TCP-Geschwindigkeitsbegrenzung
1.6.3. Begrenzungs-Sicherheitsfunktionen
Die erweiterte Pfadsteuerungssoftware senkt die Geschwindigkeit oder veranlasst einen
Programmausführungsstopp, wenn der Roboterarm sich einer sicherheitsrelevanten Grenze nähert.
Überschreitungen der Grenzwerte treten daher nur in Ausnahmefällen auf. Sollte eine
Sicherheitsgrenze überschritten werden, veranlasst das Sicherheitssystem einen Stopp der
Kategorie 0.
Das System gilt als deaktiviert , sobald die 48 V Bus-Spannung ein elektrisches Potential von
weniger als 7,3 V hat. Die Abschaltzeit ist die Dauer zwischen der Erfassung eines Ereignisses und
dem Zeitpunkt, ab dem das System als deaktiviert gilt.
UR3
Beschreibung
Max. Winkelgeschwindigkeit des Gelenks
Grenzebenen der TCP-Position des Roboters im kartes.
Raum
Max. TCP-Geschwindigkeit des Roboters
Max. TCP-Schubkraft des Roboters
Max. Drehmoment des Roboterarms
Max. applied robot arm power
1
1.0 m/s
1.5 m/s
0 Im Falle einer Verletzung der Sicherheitsgrenzen
Maximum Stopping Time
16
400 ms
450 ms
Benutzerhandbuch
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