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1.6. Sicherheitsrelevante Funktionen und
Schnittstellen
1.6.1. Vorwort
UR Roboter sind mit einer Reihe von eingebauten, sicherheitsrelevanten Funktionen sowie mit
sicherheitsrelevanten elektrischen Schnittstellen ausgestattet, die dem Anschluss an andere Geräte
und an zusätzliche Sicherheitsgeräte dienen. Jede Sicherheitsfunktion und Schnittstelle wird gem.
ISO13849-1:2008 (siehe Kapitel für Zertifizierungen): überwacht. Die Überwachung dieser
Funktionen wird mit dem Performance Level d (PLd) sichergestellt.
WARNUNG
Andere Sicherheitskonfigurationsparametern als die in der Risikobewertung des
Integrators festgelegten, können in Gefahren und Risiken resultieren, die sich nicht
angemessen und hinreichend beseitigen bzw. verringern lassen.
Siehe
Kapitel 1.21. Sicherheitskonfiguration auf Seite 91
Handbuch auf Seite 89
der Benutzerschnittstelle. Siehe
zum Anschließen von Sicherheitsgeräten an die elektrische Schnittstelle.
HINWEIS
1. Die Verwendung und Konfiguration von sicherheitsrelevanten Funktionen und
Schnittstellen muss gemäß der Risikobewertung erfolgen, die der Integrator
für eine bestimmte Roboteranwendung durchführt (siehe
Risikobewertung auf Seite 11
2. Meldet der Roboter einen Fehler oder eine Überschreitung im
Sicherheitssystem (z. B. ein durchtrenntes Kabel im Notabschaltungs-
Stromkreis oder die Verletzung einer sicherheitsrelevanten Funktion), so wird
ein Stopp der Kategorie 0 eingeleitet. Die ungünstigste Zeitspanne (Worst
Case) im Falle einer Notabschaltung des Roboters finden Sie am Ende dieses
Kapitels. Diese Zeitangabe sollte bei der Risikobewertung durch den
Integrator berücksichtigt werden.
Der Roboter verfügt über eine Reihe von sicherheitsrelevanten Funktionen, die dazu verwendet
werden können, die Bewegung der Gelenke und des Tool Center Point (TCP) des Roboters zu
begrenzen. Der TCP ist der Mittelpunkt des Ausgangsflanschs inkl. TCP-Offset
Limitierungs-Sicherheitsfunktionen sind:
Begrenzungssicherheitsfunktion
Gelenkposition
Benutzerhandbuch
für die Konfiguration der Sicherheitsfunktionen sowie Ein- und Ausgänge in
Kapitel 1.9. Elektrische Schnittstelle auf Seite 31
Beschreibung
Min. und max. Winkelposition des Gelenks
in
Abschnitt Teil II PolyScope-
in
Kapitel 1.5. Sicherheit auf
15
für eine Anleitung
Abschnitt 1.5.7.
Seite 5).
UR3
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