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WARNUNG
Beachten Sie, dass Grenzwerte für die Gelenkposition , TCP-Position und TCP-
Ausrichtung im Wiederherstellungsmodus deaktiviert sind. Lassen Sie beim
Zurückbewegen des Roboterarms in seinen zulässigen Wirkungsbereich äußerste
Vorsicht walten.
1.6.5. Sicherheitsrelevante elektrische Schnittstellen
Der Roboter ist mit mehreren sicherheitsrelevanten elektrischen Ein- und Ausgängen ausgestattet.
Alle sicherheitsrelevanten elektrischen Ein- und Ausgänge sind zweikanalig (redundant). Sie sind im
sicheren Status, wenn sie „LOW" sind. Das heißt, die Notabschaltung ist nicht aktiv, wenn das
Signal HIGH ist (+24 V).
Sicherheitsrelevante elektrische Eingänge
Die folgende Tabelle enthält einen Überblick über die sicherheitsrelevanten elektrischen Eingänge.
Sicherheitseingang
Roboter-NotHalt
Not-Aus-Schalter
System-NotHalt
Schutzstopp
Schutz-Reset
Reduzierter Modus
Drei-Stellungs-
Zustimmschalter
Betriebsart
Stopps der Kategorie 1 und 2 bremsen den Roboter unter aktiver Antriebskraft ab, wodurch der
Roboter stoppt, ohne von seiner Bahn abzuweichen.
Benutzerhandbuch
Beschreibung
(Spezieller Eingang) Führt einen Stopp der Kategorie 1 aus, der an andere
Maschinen über den Ausgang System-Notabschaltung weitergeleitet
werden kann, wenn dies konfiguriert wurde.
(Teach Pendant-Taste). Führt einen Stopp der Kategorie 1 aus, der an
andere Maschinen über den Ausgang System-Notabschaltung
weitergeleitet werden kann, wenn dies konfiguriert wurde.
(Konfigurierbarer Eingang). Führt einen Stopp der Kategorie 1 aus. Um
Blockierungen zu vermeiden, wird dieses Signal nicht über den Ausgang
System-Notabschaltung an andere Maschinen weitergeleitet.
(Spezieller Eingang) Führt einen Stopp der Kategorie 2 aus.
(Konfigurierbarer Eingang). Setzt den Roboterbetrieb aus dem
Schutzstopp-Status fort, wenn eine Flanke im Schutz-Reset-Eingang
auftritt.
(Konfigurierbarer Eingang). Das Sicherheitssystem übernimmt die
Begrenzungswerte des Reduzierten Modus.
(Konfigurierbarer Eingang). Wirkt als Schutzstopp-Eingang, wenn der
Betriebsarten-Eingang HIGH ist.
(Konfigurierbarer Eingang). Zu verwendende Betriebsart, wenn ein Drei-
Stellungs-Zustimmschalter konfiguriert ist.
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