Positionsbereich; Grenzen - universal robots UR3/CB3 Benutzerhandbuch

Beachten Sie, dass die Felder für Begrenzungen im Reduzierten Modus deaktiviert sind, wenn
weder eine Sicherheitsebene noch ein konfigurierbarer Eingang für die Auslösung eingestellt sind
(siehe 1.21.13. Sicherheits-E/A auf Seite 110 für weitere Details). Weiterhin dürfen die Grenzen für
Geschwindigkeit und Schwung im Modus Reduziert nicht höher als ihre Gegenstücke im Modus
Normal sein.
Die Toleranzen und Einheit der Grenzen sind jeweils am Ende der zugehörigen Zeile aufgelistet.
Wenn ein Programm ausgeführt wird, wird die Geschwindigkeit des Roboterarms automatisch
angepasst, damit keiner der eingegebenen Werte abzüglich der Toleranz überschritten wird
(siehe 1.21.4. Toleranzen auf Seite 94). Beachten Sie, dass das Minuszeichen vor den
Toleranzwerten lediglich angibt, dass die Toleranz vom eingegebenen Wert abgezogen wird. Sollte
die Winkelgeschwindigkeit eines Gelenks den eingegebenen Wert (ohne Toleranz) dennoch
überschreiten, führt das Sicherheitssystem einen Stopp der Kategorie 0 aus.

Positionsbereich

Dieser Bildschirm definiert den Positionsbereich für jedes Gelenk. Dies erfolgt, indem das
entsprechende Textfeld angetippt wird und die neuen Werte für die Ober- und
Untergelenkpositionsgrenze eingegeben werden. Das eingegebene Intervall muss sich innerhalb
der Werte, die in der Spalte namens „Bereich" aufgelistet sind, bewegen und die Untergrenze darf
die Obergrenze nicht überschreiten.
Wenn das Handgelenk 3 für Anwendungen verwendet wird, die eine unbegrenzte Anzahl von
Umdrehungen in beide Richtungen erfordern, dann prüfen Sie die Option „Handgelenk 3".
Hinweis: Beachten Sie, dass die Felder für Begrenzungen im Reduzierten Modus deaktiviert sind,
wenn weder eine Sicherheitsebene noch ein konfigurierbarer Eingang für die Auslösung eingestellt
sind (siehe 1.21.13. Sicherheits-E/A auf Seite 110 für weitere Details).1.21.12. Grenzen unten und
Die Toleranzen und Einheit der Grenzen sind jeweils am Ende der zugehörigen Zeile aufgelistet.
Der erste Toleranzwert gilt für den Mindestwert, der zweite für den Maximalwert. Die
Programmausführung wird abgebrochen, sobald die Position eines Gelenkes den Bereich, der sich
aus der Addition der ersten Toleranz zum eingegebenen Mindestwert und Subtraktion der zweiten
Toleranz vom eingegebenen Maximalwert errechnet, verlässt, falls es sich weiterhin entlang der
voraussichtlichen Bahn fortbewegt. Beachten Sie, dass das Minuszeichen vor den Toleranzwerten
lediglich angibt, dass die Toleranz vom eingegebenen Wert abgezogen wird. Sollte die Position des
Gelenkes den eingegebenen Bereich dennoch verlassen, führt das Sicherheitssystem einen Stopp
der Kategorie 0 aus.

1.21.12. Grenzen

In diesem Tab können Sie Grenzwerte bestehend aus Sicherheitsebenen und ein Limit auf der
maximal zulässigen Abweichung der Roboterwerkzeugausrichtung konfigurieren. Es ist auch
möglich, Ebenen zu definieren, die einen Übergang in den Reduzierten Modus auslösen.
Sicherheitsebenen können verwendet werden, um den zulässigen Wirkungsbereich des Roboters
zu beschränken, indem erzwungen wird, dass der Roboter-TCP auf der richtigen Seite der
definierten Ebenen bleibt und diese nicht durchquert. Es können bis zu acht Sicherheitsebenen
UR3 102 Benutzerhandbuch