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Cruise
Deceleration
Acceleration
Time
Geschwindigkeitsprofil für eine Bewegung. Die Kurve wird in drei Segmente unterteilt:
16.1:
Beschleunigung (Acceleration), konstante Bewegung (Cruise) und Verlangsamung
(Deceleration). Die Ebene der konstanten Bewegung wird durch die Geschwindigkeitseinstellung
der Bewegung vorgegeben, während der Anstieg und Abfall der Phasen in Beschleunigung und
Verlangsamung durch den Beschleunigungsparameter vorgegeben wird.
1.25.5. Befehl: Fixer Wegpunkt
Ein Punkt auf der Bahn des Roboters. Wegpunkte sind der wichtigste Faktor eines
Roboterprogramms, da sie die Positionen des Roboterarms bestimmen. Ein Wegepunkt mit einer
fixen Position wird angelernt, indem der Roboterarm physisch in die entsprechende Position bewegt
wird.
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UR3
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