Inhaltsverzeichnis
Werbung
Ein Blending im Gelenkraum (Punkt 1) verhält sich jedoch in einer weniger intuitiven Weise, da der
Roboter versuchen wird, der reibungslosesten Bahn im Gelenkraum unter Berücksichtigung von
Geschwindigkeit und zeitlichen Anforderungen zu folgen. Aus diesem Grund können Bewegungen
vom Kurs abweichen, der durch die Wegpunkte vorgeben ist. Dies ist insbesondere dann der Fall,
wenn erhebliche Unterschiede zwischen den Gelenkgeschwindigkeiten der beiden
Bewegungsabläufe bestehen. Vorsicht: Wenn sich die Geschwindigkeiten stark unterscheiden (z. B.
durch die Angabe erweiterter Einstellungen von Geschwindigkeit oder Zeit für einen bestimmten
Wegpunkt) so können dadurch größere Abweichungen vom ursprünglichen Bewegungsablauf (wie
in Abbildung
16.8
dargestellt) die Folge sein. Falls verschiedene Geschwindigkeiten im Blending-
Bereich erforderlich aber Bahnabweichungen nicht akzeptabel sind, sollte das Blending im
kartesischen Raum mittels FahreLinear erfolgen.
16.8:
Joint space blending when initial velocity v1 is significantly smaller than final velocity v2 or
Benutzerhandbuch
v1 << v2
WP_1
v1 >> v2
WP_1
the opposite.
183
v1
WP_2
v2
WP_3
v1
WP_2
v2
WP_3
UR3
Werbung
Inhaltsverzeichnis
