Funktion Und Werkzeugposition - universal robots UR3/CB3 Benutzerhandbuch

Funktion und Werkzeugposition

Oben rechts auf dem Bildschirm ist der Funktionseinsteller zu finden. Er legt fest, welche Funktion
des Roboterarms angesteuert wird.
Der Name des aktuell aktiven Tool Center Point (TCP) wird unterhalb des Funktionseinstellers
angezeigt. Weitere Informationen zur Konfigurationen mehrerer benannter TCPs finden Sie
hier 1.24.6. Installation → TCP konfigurieren auf
Koordinatenwerte dieses TCPs relativ zur ausgewählten Funktion an. x, y und z steuern die Position
des Werkzeugs, während rx, ry und rz die Ausrichtung des Werkzeugs koordinieren.
Verwenden Sie das Auswahlmenü über den Feldern rx, rx und rz, um die Ausrichtungsdarstellung
auszuwählen. Die folgenden Typen stehen zur Verfügung:
• Rotationsvektor [rad] Die Ausrichtung wird als Rotationsvektor angegeben. Die Länge der
Achse entspricht dem zu drehenden Winkel in Radianten, und der Vektor selbst gibt die
Achse an, um die die Drehung erfolgt. Dies ist die Standardeinstellung.
• Rotationsvektor[
des Vektors der Rotationswinkel in Grad ist.
• RPY [rad] Roll- , Nick- und Gier- Winkel ( RPY ), die als Radianten angegeben werden. Die
RPY-Rotationsmatrix (X-, Y'-, Z''-Rotation) ist bestimmt durch:
R ( γ , β , α ) = R
rpy
∘
• RPY [
] Roll- , Nick- und Gier- Winkel ( RPY ), die in Grad angegeben werden.
Die Werte können bearbeitet werden, indem Sie auf die Koordinaten tippen. Durch Klicken auf die
Schaltflächen + und - rechts neben einem Feld können Sie den aktuellen Wert um einen Betrag
erhöhen oder verringern. Durch Gedrückthalten einer Schaltfläche wird der Wert direkt
erhöht/verringert. Je länger Sie die Schaltfläche gedrückt halten, desto mehr wird der Wert erhöht
oder verringert.
Gelenkpositionen
Ermöglicht die direkte Festlegung der einzelnen Gelenkpositionen. Jede Gelenkposition kann einen
Gelenkgrenzbereich von -360
können bearbeitet werden, indem Sie auf die Gelenkposition tippen. Durch Klicken auf die
Schaltflächen + und - rechts neben einem Feld können Sie den aktuellen Wert um einen Betrag
erhöhen oder verringern. Durch Gedrückthalten einer Schaltfläche wird der Wert direkt
erhöht/verringert. Je länger Sie die Schaltfläche gedrückt halten, desto mehr wird der Wert erhöht
oder verringert.
Schaltfläche „OK"
Wird dieser Bildschirm vom Bewegen-Bildschirm aktiviert, gelangen Sie durch Antippen der
Schaltfläche OK zurück zum Bewegen-Bildschirm, auf dem sich der Roboterarm in die festgelegte
Zielposition bewegt. Wenn der zuletzt festgelegte Wert eine Werkzeugkoordinate war, bewegt sich
der Roboterarm mithilfe der Bewegungsart Fahrelinear in die Zielposition. Im Gegensatz dazu
Benutzerhandbuch
∘
] Die Ausrichtung wird als Rotationsvektor angegeben, wobei die Länge
( α ) ⋅ R ( β ) ⋅ R ( γ )
Z Y X
∘ ∘
bis +360 besitzen, was die Gelenkgrenzen festlegt. Die Werte
Seite 136. Die Textfelder zeigen die vollständigen
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