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1.25.8. Befehl: Richtung
Der Programmknoten Richtung gibt eine Bewegung relativ zu den Funktionsachsen oder TCPs an.
Der Roboter bewegt sich entlang des im Richtung-Programmknoten angegebenen Pfads, bis die
Bewegung durch eine Stoppbedingung gestoppt wird. Zum Stoppen einer Richtungsbewegung
müssen Stoppbedingungen eingerichtet sein. Tippen Sie auf die Schaltfläche Stoppbedingung
hinzufügen , um die Stoppkriterien zu definieren.
Stoppen einer Richtungsbewegung
Sie können Richtungsvektor-Einstellungen für Werkzeuggeschwindigkeit und
Werkzeugbeschleunigung hinzufügen, um die Vektorrichtung für die lineare Bewegung zu
definieren. Dies ermöglicht eine erweiterte Verwendung für:
• Definieren einer linearen Bewegung relativ zu mehreren Funktionsachsen
• Berechnung der Richtung als mathematischer Ausdruck
Die Richtungsvektoren definieren einen benutzerdefinierten Code-Ausdruck, der in einen
Einheitsvektor aufgelöst wird. Zum Beispiel für einen Vektor von [2,1,0] bewegt sich der Roboter
relativ zu der festgelegten Geschwindigkeit 2 Einheiten in der x-Richtung für jede 1 Einheit in der y-
Richtung.
UR3
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