Inhaltsverzeichnis
Werbung
TCP zu entfernen, klicken Sie auf die Entfernen-Taste. Der letzte TCP kann nicht entfernt wer-
den.
Die Verschiebung und Rotation des gew¨ a hlten TCP kann durch Anklicken der jeweiligen wei-
ßen Textfelder und Eingabe neuer Werte ge¨ a ndert werden.
13.6.2 Standard-TCP und aktiver TCP
Es ist ein Standard-TCP konfiguriert, der durch ein gr ¨ unes Symbol links von seinem Namen
im Verf ¨ ugbares TCP-Dropdown-Men ¨ u markiert ist. Um einen TCP als Standard einzustellen,
w¨ a hlen Sie den gew ¨ unschten TCP und klicken Sie auf Als Standard festlegen.
Ein TCP-Offset wird als Aktiv festgelegt, um alle linearen Bewegungen im kartesischen Koordi-
natensystem zu bestimmen. Die Bewegung des aktiven TCP ist im Grafik-Tab veranschaulicht
(siehe 14.29). Bevor ein Programm ausgef ¨ uhrt wird, wird der standardm¨ a ßige TCP als ak-
tiver TCP eingestellt. Innerhalb eines Programms kann jeder der angegebenen TCPs f ¨ ur eine
bestimmte Bewegung des Roboters als aktiv gesetzt werden (siehe 14.5 und 14.10).
13.6.3 Anlernen (Teaching) der TCP-Position
TCP-Positionskoordinaten k ¨ onnen wie folgt automatisch berechnet werden:
1. Klicken Sie auf TCP-Positionsassistent.
2. W¨ a hlen Sie einen fixen Punkt im Wirkungsbereich des Roboters.
3. Verwenden Sie die Positionspfeile auf der rechten Seite des Bildschirms, um den TCP aus
mindestens drei verschiedenen Winkeln zu bewegen, und um die entsprechenden Positio-
nen des Werkzeugausgangsflanschs zu speichern.
4. Verwenden Sie die Taste Set, um die verifizierten Koordinaten auf den entsprechenden
TCP anzuwenden. Die Positionen m ¨ ussen ausreichend vielf¨ a ltig sein, damit die Berech-
CB3
13.6 Installation
II-44
TCP-Konfiguration
Version 3.9
Werbung
Inhaltsverzeichnis
