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WARNUNG
1. Das Anhalten der IMM bei einem Schutzstopp des Roboters ist nicht im
EUROMAP 67-Standard vorgesehen. Dies bedeutet, dass der Bediener bei
Eintritt in den Wirkungsbereich des Roboters nicht den Wirkungsbereich der
IMM betreten (oder in ihn hineingreifen) können sollte (es sei denn, ein
Sicherheitsgerät auf der IMM verursacht einen Schutzstopp der IMM, wenn
der Bediener den Wirkungsbereich der IMM betritt (oder in ihn hineingreift)).
Wenn sowohl Roboter als auch IMM durch ein Sicherheitsgerät in den
Schutzstopp gesetzt werden sollen, schließen Sie das Gerät an die IMM an.
2. Wenn eine dritte Maschine über den externen Notabschaltungseingang an
der Control-Box [EEA-EEB] an den Roboter angeschlossen wird, betrifft die
Notabschaltung beim Drücken der Notabschaltungstaste auf der dritten
Maschine nur den Roboter, nicht jedoch die IMM!
3. Überprüfen Sie stets die Funktion aller sicherheitsrelevanten Funktionen.
Schlagen Sie im Handbuch die Sicherheitsfunktionsanforderungen für den
Roboter und die IMM nach.
Wenn der UR Roboter-Schutzstopp von der SGM ausgelöst wird, hält der Roboter an.
WARNUNG
Das Betreten des SGM-Arbeitsbereichs kann zu schweren Personenschäden
führen.
• Integrieren Sie Sicherungsvorrichtungen zum Schutz des Personals, ohne
sich auf die nicht sicherheitsrelevanten Signale des SGMS verlassen zu
müssen.
1.28.3. Montage des Roboters und Werkzeugs
Vor dem Bau eines Werkzeugs und einer Montagefläche muss der Integrator die Ausrichtung von
Gelenk 4 (Handgelenk 2) während der Vorgänge Einlegen und Entnehmen berücksichtigen. Die
Gelenke 1, 2 und 3 verfügen über parallele Achsen und wenn Gelenk 4 Gelenk 5 nach links oder
rechts ausrichtet, ist Gelenk 5 parallel zu den anderen drei Achsen, was eine Singularität bildet. Es
ist generell ratsam, den Roboter in einem Winkel von 45 Grad anzuordnen oder ein Werkzeug zu
bauen, bei dem die Oberfläche des Flansches des Roboterwerkzeugs nach unten zeigt, wenn
Werkzeuge von der vertikalen Werkzeugfläche gegriffen werden.
1.28.4. Verwendung des Roboters ohne SGM
Um den Roboter ohne eine SGM zu bedienen, muss ein Bypass-Stopfen eingesetzt werden, um die
Not- und Schutzsignale zu schließen. Die einzige Alternative ist der dauerhafte Ausbau der
Schnittstelle gemäß Beschreibung
UR3
in auf
Seite 250.
234
EUROMAP 67 Interface
Benutzerhandbuch
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