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Werkzeuggeschwindigkeit und die Werkzeugbeschleunigung, angegeben in mm / s bzw.
2
mm / s
, und auch eine Funktion.
• FahreP bewegt das Werkzeug linear bei konstanter Geschwindigkeit und kreisrunden
Blending-Bewegungen und ist für Abläufe wie beispielsweise Kleben oder Ausgeben
konzipiert. Die Größe des Blending-Radius ist standardmäßig ein gemeinsamer Wert
zwischen allen Wegepunkten. Ein kleinerer Wert sorgt für eine engere Kurve, ein größerer
Wert für eine länger gezogene Kurve. Während sich der Roboterarm bei konstanter
Geschwindigkeit durch die Wegepunkte bewegt, kann die Control-Box weder auf die
Betätigung eines E/A, noch auf eine Eingabe durch den Bediener warten. Dadurch kann die
Bewegung des Roboterarms eventuell angehalten oder ein Schutzstopp ausgelöst werden.
• Kreisbewegung kann zu einem FahreP hinzugefügt werden, um eine Kreisbewegung zu
bewirken. Der Roboter beginnt die Bewegung von seiner aktuellen Position oder seinem
Startpunkt aus, bewegt sich durch einen auf der Kreisbahn definierten Durchgangspunkt und
einen Endpunkt, der die Kreisbewegung vollendet.
Ein Modus wird verwendet, um die Werkzeugausrichtung durch den Kreisbogen zu
berechnen. Mögliche Moduseinstellungen:
• Fixe Orientierung: Werkzeugausrichtung wird nur durch den Startpunkt definiert
• Freie Orientierung: Der Startpunkt geht in den Endpunkt über, um die
Werkzeugausrichtung festzulegen
Benutzerhandbuch
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UR3
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