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Klicken Sie die Taste
Ausrichtung der Funktion zu aktualisieren.
Das
Symbol wird auch angezeigt, wenn die ausgewählte Funktion von der Installation gelöscht
wurde.
Sicherheitsmodus
Mit dem Dropdown-Menü auf der rechten Seite des Felds „Sicherheitsebenen" wird der
Sicherheitsmodus der Sicherheitsebene ausgewählt. Dabei stehen folgende Modi zur Auswahl:
Disabled
Normal
Reduced
Normal &
Reduced
Trigger
Reduced mode
Der ausgewählte Sicherheitsmodus wird durch ein Symbol im zugehörigen Eintrag im Feld
Sicherheitsgrenzen angezeigt. Ist der Sicherheitsmodus deaktiviert, wird kein Symbol angezeigt.
Offset
Wenn eine Funktion in der Dropdown-Box auf der linken Seite des Felds Eigenschaften der
Sicherheitsebene ausgewählt wurde, kann die Sicherheitsebene seitlich bewegt werden, indem das
Textfeld Verdrängung im unteren rechten Bereich dieses Felds angetippt und ein Wert eingegeben
wird. Durch die Eingabe eines positiven Werts wird der zulässige Wirkungsbereich des Roboters
erhöht, indem die Ebene in die entgegengesetzte Richtung der Ebenennormalen bewegt wird.
Durch die Eingabe eines negativen Werts wird der zulässige Bereich verringert, indem die Ebene in
Richtung der Ebenennormalen bewegt wird.
Die Toleranz und Einheit für die Verdrängung der Grenzebene wird rechts neben dem Textfeld
angezeigt.
Wirkung strenger Grenz -Ebenen
Die Programmausführung wird abgebrochen, wenn die TCP-Position die Grenze einer aktiven,
strengen Sicherheitsebene abzüglich der Toleranz überschreitet
Seite 94), wenn sie sich weiter entlang der voraussichtlichen Bahn fortbewegt. Beachten Sie, dass
UR3
neben der Auswahlfunktion, um das Limit mit der aktuellen Position und
Die Sicherheitsebene ist zu keiner Zeit aktiv .
Wenn sich das Sicherheitssystem im Normalen Modus befindet, ist eine
„Normale"-Modus-Ebene aktiv und agiert als strenge Begrenzung der
TCP-Position des Roboters.
Wenn sich das Sicherheitssystem im Reduzierten Modus befindet, ist
eine „Reduzierte"-Modus-Ebene aktiv und agiert als strenge Begrenzung
der TCP-Position des Roboters.
Wenn sich das Sicherheitssystem entweder im Normalen Modus oder im
Reduzierten Modus befindet, ist eine „Normale & Reduzierte"-Modus-
Ebene aktiv und agiert als strenge Begrenzung der TCP-Position des
Roboters.
Wenn sich das Sicherheitssystem im Normalen oder Reduzierten Modus
befindet, ist eine Reduzierten Modus auslösen -Ebene aktiv , die bewirkt,
dass das Sicherheitssystem im Reduzierten Modus bleibt, solange sich
der TCP des Roboters außerhalb dieser Ebene befindet.
(siehe 1.21.4. Toleranzen auf
106
Benutzerhandbuch
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